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基于LSTM-NGO-MPC控制器的农机横向跟踪控制方法
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作者 王瞧 魏世博 +2 位作者 吴翔 牛群峰 王莉 《农机化研究》 北大核心 2026年第7期117-125,共9页
针对智能农机路径跟踪控制中车辆动力学模型不准确和所用控制器权重难以自适应调节问题,提出了一种基于融合长短期记忆(LSTM)神经网络和北方苍鹰优化(NGO)算法的农机横向跟踪模型预测控制(MPC)方法,以提高农机横向跟踪控制精度。首先,... 针对智能农机路径跟踪控制中车辆动力学模型不准确和所用控制器权重难以自适应调节问题,提出了一种基于融合长短期记忆(LSTM)神经网络和北方苍鹰优化(NGO)算法的农机横向跟踪模型预测控制(MPC)方法,以提高农机横向跟踪控制精度。首先,在传统MPC路径跟踪控制的基础上,利用LSTM网络对车辆动力学模型进行补偿,从而更准确地反映农机的真实动力学特性。其次,设定横向误差阈值,一旦超过该误差阈值,利用NGO对MPC控制器固定权重参数进行在线自动更新,使二次规划输出的控制量有更好的控制效果。最后,通过MATLAB/Simulink和CarSim软件搭建农机跟踪控制联合仿真系统,通过不同曲率的2个单弯道路径和1个多弯道路径对跟踪效果进行验证实验,结果表明,LSTM-NGO-MPC控制器在车速15 km/h和20 km/h下的跟踪精度远优于传统控制器,在车速为15 km/h的3种路径跟踪中比NGO-MPC控制器提高40.71%、27.86%、11.80%,在车速为20 km/h的3种路径跟踪中比NGO-MPC控制器提高21.28%、22.22%、44.66%。 展开更多
关键词 智能农机 横向跟踪 模型预测控制 长短期记忆神经网络 北方苍鹰优化算法
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MPC模糊预测理论协同地铁弓网参数测量与优化方法
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作者 欧志新 郁明 《甘肃高师学报》 2026年第1期53-60,共8页
由于地铁受电弓—接触线系统受电力列车运行速度限制,采用高空刚性架设接触供电方式.接触网实时参数测量和整定过程中,主要取决精密仪器结构状态与测量参数误差校正.传统的测量仪器采用激光相机与传感器组合方式,其数据传输整定慢、计... 由于地铁受电弓—接触线系统受电力列车运行速度限制,采用高空刚性架设接触供电方式.接触网实时参数测量和整定过程中,主要取决精密仪器结构状态与测量参数误差校正.传统的测量仪器采用激光相机与传感器组合方式,其数据传输整定慢、计算复杂融合难度大、受地铁隧道环境影响模型辨识度低等缺点.文中提出一种基于模糊理论的MPC(Model Prediction Control,模型预测控制)算法,在实时测量目标点定位和数据优化精度方面,与PID控制策略比较.AME/simulink试验仿真表明,基于模糊理论的MPC预测算法能提高测量仪器定位点位置预测校正,测量点轨迹协同精度提高15%,减少软件计算数据的作业量20%,提高数据处理精准度±10 mm. 展开更多
关键词 地铁弓网系统 模糊预测理论 mpc算法 定位与辨识 AME/SimuLink仿真
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基于MPC的分布式电动汽车直接横摆力矩控制
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作者 吴坚 冯佳杰 何睿 《汽车文摘》 2026年第1期39-45,共7页
分布式电动汽车通过轮毂电机实现了独立、精确的转矩控制,为直接横摆力矩控制提供了新的技术路径,但传统策略存在能耗高、干预滞后等问题。为提升车辆稳定性与经济性,提出了一种基于模型预测控制的直接横摆力矩分层控制策略。上层基于... 分布式电动汽车通过轮毂电机实现了独立、精确的转矩控制,为直接横摆力矩控制提供了新的技术路径,但传统策略存在能耗高、干预滞后等问题。为提升车辆稳定性与经济性,提出了一种基于模型预测控制的直接横摆力矩分层控制策略。上层基于车辆二自由度模型设计附加横摆力矩,实现对车辆运动状态的实时预判与主动调节;下层以轮胎附着力利用率最小为目标,结合电机特性与路面附着约束进行转矩优化分配。通过CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真,在双移线、蛇行等典型工况下验证控制效果。仿真结果表明,该策略有效控制了车辆的质心侧偏角和横摆角速度,提升了行驶安全性与灵活性,同时兼顾了经济性与稳定性。研究成果为分布式电动汽车的直接横摆力矩控制提供了工程化方案,其分层控制架构与约束优化方法对多电机驱动系统的协调控制具有参考价值。 展开更多
关键词 分布式电动汽车 模型预测控制 直接横摆力矩控制 转矩分配控制
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基于多参考点线性MPC的类车机器人路径跟踪
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作者 白国星 刘飞 +3 位作者 孟宇 顾青 宋治玮 刘绍冲 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第4期679-689,共11页
针对传统类车机器人路径跟踪控制方法在精确性和实时性之间的矛盾,提出基于多参考点线性模型预测控制的方法(MRP-LMPC).该方法通过重新设定线性化展开点并修正差分模型,结合非线性与线性迭代预测获得非线性补偿量,再提取多个参考路径点... 针对传统类车机器人路径跟踪控制方法在精确性和实时性之间的矛盾,提出基于多参考点线性模型预测控制的方法(MRP-LMPC).该方法通过重新设定线性化展开点并修正差分模型,结合非线性与线性迭代预测获得非线性补偿量,再提取多个参考路径点,构建能够适应曲率突变的MRP-LMPC控制器.联合仿真验证表明,所提出的MRP-LMPC在U形路径上的最大横向位移误差为0.0971 m,在单车道变换路径上的最大横向位移误差为0.1185 m.在硬件在环实验中,在无定位误差的情况下,最大位移误差为0.1897 m;在有定位误差的情况下,最大位移误差为0.2486 m.与相同条件下的非线性预测控制(NMPC)相比,MRP-LMPC的精度损失较小,最大误差增加小于0.0949 m.与单参考点线性模型预测控制(SRP-LMPC)和比例积分微分(PID)控制器相比,MRP-LMPC精度优势显著.在实时性方面,所提方法在联合仿真中的最差工况下,平均求解时间为3.53 ms,在硬件在环测试中的最差工况下,平均求解时间为5.59 ms.在所有测试中,最大计算时间占控制周期的比例为44.15%.在相同工况下,相比NMPC,所提方法可将平均求解时间减少39.14%.综上,联合仿真和硬件在环测试的结果表明,MRPLMPC有效地平衡了精度和实时性能,计算速度比NMPC快,精度比PID和SRP-LMPC更高. 展开更多
关键词 路径跟踪控制 类车机器人 模型预测控制(mpc) 线性控制 多参考点
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基于MPC的汽车转向与悬架集成控制研究
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作者 崔滔文 王帅印 +3 位作者 曹雨祥 翟宇龙 瞿元 刘家宝 《机械制造与自动化》 2026年第1期255-259,270,共6页
转向与悬架系统对汽车操纵稳定性和行驶平顺性均具有重要影响,而且两者相互耦合。单系统控制的叠加难以发挥底盘控制潜力。围绕底盘系统综合控制效果提升课题建立整车动力学模型与路面模型等,构建集成系统控制框架,设计基于模型预测控... 转向与悬架系统对汽车操纵稳定性和行驶平顺性均具有重要影响,而且两者相互耦合。单系统控制的叠加难以发挥底盘控制潜力。围绕底盘系统综合控制效果提升课题建立整车动力学模型与路面模型等,构建集成系统控制框架,设计基于模型预测控制的转向与悬架集成控制器并完成仿真验证。研究结果表明:相较于单系统控制,集成控制下车辆的横摆角速度、车身侧倾角、悬架动挠度等控制效果得以改善,车辆操纵性和行驶平顺性得以提高。 展开更多
关键词 汽车 主动转向 主动悬架 集成控制 mpc预测控制
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基于UKF-MPC的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究
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作者 高嵩 杨光永 +2 位作者 田华 高钏棋 徐天奇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2026年第3期60-68,共9页
为提高复杂环境中轮式移动机器人的轨迹跟踪精度,研究了一种融合无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)与模型预测控制(model predictive control,MPC)的优化控制策略。该方法基于差动驱动运动学模型构建预测控制器,引入随跟踪... 为提高复杂环境中轮式移动机器人的轨迹跟踪精度,研究了一种融合无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)与模型预测控制(model predictive control,MPC)的优化控制策略。该方法基于差动驱动运动学模型构建预测控制器,引入随跟踪误差动态变化的权重机制,并采用李雅普诺夫函数验证控制器的稳定性。滤波器用于在线调整状态估计过程中的噪声协方差,以增强系统的抗干扰能力。通过设计3类典型路径场景,包括π型路径、正弦波路径及直角转弯路径,对所提控制策略进行仿真实验,并与传统模型预测控制和比例-积分-微分控制进行对比分析。结果表明,该策略在多种复杂路径下均表现出良好的跟踪精度与鲁棒性,具备广泛的环境适应能力。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪 无迹卡尔曼滤波 模型预测控制 李雅普诺夫函数
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基于MPC的混联式HEV能量管理控制策略
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作者 谭莉莉 罗文广 《广西科技大学学报》 2026年第1期84-90,107,共8页
针对P1P3构型混联式混合动力汽车(hybrid electric vehicles,HEVs)的能量管理问题,本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的能量管理策略。首先,根据控制算法构建系统预测模型,使用二次规划算法优化求解车辆最小... 针对P1P3构型混联式混合动力汽车(hybrid electric vehicles,HEVs)的能量管理问题,本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的能量管理策略。首先,根据控制算法构建系统预测模型,使用二次规划算法优化求解车辆最小化油耗的优化问题;然后,利用MATLAB/Simulink仿真平台,在2种标准循环工况下对本文所提出的能量管理控制策略进行仿真验证,并与基于规则的能量管理控制策略进行了对比分析。结果表明,相对于基于规则的控制策略,采用基于MPC的控制策略在2种循环工况下的车辆百公里油耗分别降低了5.6%和5.2%,可有效提升燃油经济性。 展开更多
关键词 混联式混合动力汽车 燃油经济性 模型预测控制(mpc) 二次规划
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Quantum Secure Multiparty Computation:Bridging Privacy,Security,and Scalability in the Post-Quantum Era
8
作者 Sghaier Guizani Tehseen Mazhar Habib Hamam 《Computers, Materials & Continua》 2026年第4期1-25,共25页
The advent of quantum computing poses a significant challenge to traditional cryptographic protocols,particularly those used in SecureMultiparty Computation(MPC),a fundamental cryptographic primitive for privacypreser... The advent of quantum computing poses a significant challenge to traditional cryptographic protocols,particularly those used in SecureMultiparty Computation(MPC),a fundamental cryptographic primitive for privacypreserving computation.Classical MPC relies on cryptographic techniques such as homomorphic encryption,secret sharing,and oblivious transfer,which may become vulnerable in the post-quantum era due to the computational power of quantum adversaries.This study presents a review of 140 peer-reviewed articles published between 2000 and 2025 that used different databases like MDPI,IEEE Explore,Springer,and Elsevier,examining the applications,types,and security issues with the solution of Quantum computing in different fields.This review explores the impact of quantum computing on MPC security,assesses emerging quantum-resistant MPC protocols,and examines hybrid classicalquantum approaches aimed at mitigating quantum threats.We analyze the role of Quantum Key Distribution(QKD),post-quantum cryptography(PQC),and quantum homomorphic encryption in securing multiparty computations.Additionally,we discuss the challenges of scalability,computational efficiency,and practical deployment of quantumsecure MPC frameworks in real-world applications such as privacy-preserving AI,secure blockchain transactions,and confidential data analysis.This review provides insights into the future research directions and open challenges in ensuring secure,scalable,and quantum-resistant multiparty computation. 展开更多
关键词 Quantum computing secure multiparty computation(mpc) post-quantum cryptography(PQC) quantum key distribution(QKD) privacy-preserving computation quantum homomorphic encryption quantum network security federated learning blockchain security quantum cryptography
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基于MPC的无人水翼板纵向姿态控制
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作者 张凯杰 徐东阳 +1 位作者 白一鸣 郑凯 《航海技术》 2026年第1期4-7,共4页
针对复杂干扰情况下的无人水翼板纵向运动控制问题,基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)方法对无人水翼板纵向运动系统进行建模分析。鉴于无人水翼板在航行过程中会受海浪等外部因素的干扰,无法准确通过分析系统模型的原理... 针对复杂干扰情况下的无人水翼板纵向运动控制问题,基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)方法对无人水翼板纵向运动系统进行建模分析。鉴于无人水翼板在航行过程中会受海浪等外部因素的干扰,无法准确通过分析系统模型的原理建立无人水翼板纵向运动控制系统模型,基于采集的水翼板试验平台输入和输出数据,采用模型辨识方法建立水翼板的纵向运动数学模型,并设计其纵向姿态MPC控制器。在MATLAB软件中对该MPC控制器进行仿真分析,找到其合适的参数配置,验证其能有效控制水翼板的纵向姿态。研究表明,该MPC控制器的控制效果良好,能使无人水翼板在海面平稳运行。 展开更多
关键词 无人水翼板 模型预测控制(mpc) 纵向姿态控制 系统辨识
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基于QEMU仿真的MPC750处理器MMU技术研究
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作者 王佳明 华榕 王宁 《集成电路与嵌入式系统》 2026年第1期26-30,共5页
针对基于QEMU5.1.0的MPC750处理器硬件模拟器在运行ARINC653分区操作系统及应用程序时,无法正确执行分区应用程序的问题,开展了异常原因分析、相关技术研究以及问题代码排查工作。基于QEMU提供的PPC模拟器源码、MPC750处理器说明文档以... 针对基于QEMU5.1.0的MPC750处理器硬件模拟器在运行ARINC653分区操作系统及应用程序时,无法正确执行分区应用程序的问题,开展了异常原因分析、相关技术研究以及问题代码排查工作。基于QEMU提供的PPC模拟器源码、MPC750处理器说明文档以及ARINC653操作系统相关代码的研究,通过对操作系统异常打印信息分析、模拟器内存状态修改观察、MMU相关状态寄存器值设置试验等步骤,进行了QEMU代码问题定位,实现了在MPC750处理器模拟硬件以及ARINC653操作系统环境下分区应用程序的正常启动运行。 展开更多
关键词 QEMU 指令翻译 mpc750处理器 ARINC653分区操作系统 MMU
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基于ESO-MPC的水上无人机短距起降构型切换控制
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作者 秦宇洋 曹东 王程 《机械与电子》 2026年第1期81-87,95,共8页
针对水上无人机在起降时收放襟翼过程中易出现高度大幅变化的问题,提出一种具备自主决策能力的过渡控制策略,以提升其在收放襟翼过程中无人机爬升或下滑的平稳性。首先建立水上无人机空中飞行非线性数学模型,将纵向通道进行解耦后分离... 针对水上无人机在起降时收放襟翼过程中易出现高度大幅变化的问题,提出一种具备自主决策能力的过渡控制策略,以提升其在收放襟翼过程中无人机爬升或下滑的平稳性。首先建立水上无人机空中飞行非线性数学模型,将纵向通道进行解耦后分离出升降舵通道并对该无人机进行特性分析。然后设计基于扩展状态观测器的模型预测控制(ESO-MPC)方法,用于对俯仰角进行控制,使无人机稳定爬升或下降。同时引入基于ESO观测器的前馈补偿,对建模不精确部分和外部干扰进行估计和补偿,进一步提升系统的鲁棒性。仿真结果表明,该系统能够实现襟翼收放过程中高度的平稳变化。 展开更多
关键词 水上无人机 模型预测控制 扩张状态观测器 襟翼收放
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基于MPC算法的电力系统负荷频率主动控制方法
12
作者 徐艳芳 李德林 《科技创新与生产力》 2026年第2期120-122,共3页
研究提出了一种将模型预测控制(MPC)算法应用于电力系统负荷频率主动控制的方法,该方法首先利用MPC算法对采集的负荷频率数据进行处理,划分可执行的控制阈值,并建立考虑系统动态与约束的控制目标函数。通过结合自抗扰控制器,将频率波动... 研究提出了一种将模型预测控制(MPC)算法应用于电力系统负荷频率主动控制的方法,该方法首先利用MPC算法对采集的负荷频率数据进行处理,划分可执行的控制阈值,并建立考虑系统动态与约束的控制目标函数。通过结合自抗扰控制器,将频率波动轨迹的预测值转换为外部干扰矩阵,并运用二次规划求解约束下的控制变量。仿真实验结果表明,相较于传统方法,所提方法在不同时间下均能将系统频率偏差有效控制在较低水平,具有较好的控制鲁棒性和与系统稳态频率的良好拟合性能。 展开更多
关键词 mpc算法 电力系统 负荷频率 自抗扰控制 频率偏差
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基于GRU-MPC的双全回转推进拖轮轨迹跟踪控制
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作者 李诗杰 刘泰序 +2 位作者 刘佳仑 董智霖 徐诚祺 《上海交通大学学报》 北大核心 2026年第3期418-426,共9页
针对双全回转尾推进拖轮轨迹跟踪控制问题,提出通过门控循环单元(GRU)神经网络构建拖轮三自由度运动数据驱动模型,并基于GRU模型构建模型预测控制(MPC)轨迹跟踪控制器,克服传统控制方法对精确系统机理模型限制.在不改变拖轮推进器转速... 针对双全回转尾推进拖轮轨迹跟踪控制问题,提出通过门控循环单元(GRU)神经网络构建拖轮三自由度运动数据驱动模型,并基于GRU模型构建模型预测控制(MPC)轨迹跟踪控制器,克服传统控制方法对精确系统机理模型限制.在不改变拖轮推进器转速前提下,通过调节左右舵角对拖轮速度与航向进行调控,并通过仿真实验验证所提出方案的有效性.在噪声干扰下,模型精度良好.通过对比不同预测步长下的控制性能,探讨预测步长对控制效果及求解时间的影响.当预测步长增加时,控制精度得到提升,但由于优化求解复杂度提升,求解时间增加.本研究为拖轮的精确轨迹跟踪控制提供新思路,也为类似非线性系统控制研究提供有价值的参考. 展开更多
关键词 全回转尾推进型拖轮控制 模型预测控制 门控循环单元神经网络 轨迹跟踪控制 数据驱动模型
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基于改进遗传算法的Buck变换器高性能MPC控制策略
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作者 巩昊辰 马彬 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2026年第1期109-119,130,共12页
针对DC/DC变换器在动态负载与参数摄动下难以兼顾瞬态响应与稳态精度,且传统模型预测控制(model predictive control,MPC)权重整定严重依赖经验的问题,提出一种基于精英保留(elite retention)与高斯变异(Gaussian mutation)改进遗传算法... 针对DC/DC变换器在动态负载与参数摄动下难以兼顾瞬态响应与稳态精度,且传统模型预测控制(model predictive control,MPC)权重整定严重依赖经验的问题,提出一种基于精英保留(elite retention)与高斯变异(Gaussian mutation)改进遗传算法(genetic algorithm,GA)优化的MPC策略EGM-GA-MPC。首先,建立Buck变换器离散增广状态空间模型,以控制增量为输入,旨在从机理上消除稳态误差。其次,设计包含时间乘绝对误差积分(integral of time-multiplied absolute error,ITAE)指标与超调惩罚项的复合适应度函数,构建参数寻优框架。最后,引入精英保留策略抑制种群波动,利用高斯变异算子增强最优解邻域内的精细搜索能力,实现权重矩阵的高精度整定。MATLAB与STM32硬件在环实验表明,该策略显著优于传统MPC及标准GA-MPC,在最具代表性的48 V降压至24 V工况下,最大超调量抑制至0.90%,与对照组标准GA-MPC相比,调整时间缩短19.8%。结果证实了该策略在提升控制精度与鲁棒性方面的优势,尤其适用于对电压纹波要求严苛的场景。 展开更多
关键词 BUCK变换器 模型预测控制 改进遗传算法 精英保留 高斯变异
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Secformer:Privacy-preserving atomic-level componentized transformer-like model with MPC
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作者 Chi Zhang Tao Shen +3 位作者 Fenhua Bai Kai Zeng Xiaohui Zhang Bin Cao 《Digital Communications and Networks》 2026年第1期86-100,共15页
The global surge in Artificial Intelligence(AI)has been triggered by the impressive performance of deep-learning models based on the Transformer architecture.However,the efficacy of such models is increasingly depende... The global surge in Artificial Intelligence(AI)has been triggered by the impressive performance of deep-learning models based on the Transformer architecture.However,the efficacy of such models is increasingly dependent on the volume and quality of data.Data are often distributed across institutions and companies,making cross-organizational data transfer vulnerable to privacy breaches and subject to privacy laws and trade secret regulations.These privacy and security concerns continue to pose major challenges to collaborative training and inference in multi-source data environments.These challenges are particularly significant for Transformer models,where the complex internal encryption computations drastically reduce computational efficiency,ultimately threatening the model's practical applicability.We hence introduce Secformer,an innovative architecture specifically designed to protect the privacy of Transformer-like models.Secformer separates the encoder and decoder modules,enabling the decomposition of computation flows in Transformer-like models and their efficient mapping to Multi-Party Computation(MPC)protocols.This design effectively addresses privacy leakage issues during the collaborative computation process of Transformer models.To prevent performance degradation caused by encrypted attention modules,we propose a modular design strategy that optimizes high-level components by reconstructing low-level operators.We further analyze the security of Secformer's core components,presenting security definitions and formal proofs.We construct a library of fundamental operators and core modules using atomic-level component designs as the basic building blocks for encoders and decoders.Moreover,these components can serve as foundational operators for other Transformer-like models.Extensive experimental evaluations demonstrate Secformer's excellent performance while preserving privacy and offering universal adaptability for Transformer-like models. 展开更多
关键词 Privacy-preserving computation Deep learning Multi-party computation Data sharing
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Harnessing computational power for intelligent oncology in the age of large models: Status, challenges, and prospects
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作者 Kexin Xu Yueran Xu Qing Shi 《Intelligent Oncology》 2026年第1期51-63,共13页
The integration of large-scale foundation models(e.g.,GPT series and AlphaFold)into oncology is fundamentally transforming both research methodologies and clinical practices,driven by unprecedented advancements in com... The integration of large-scale foundation models(e.g.,GPT series and AlphaFold)into oncology is fundamentally transforming both research methodologies and clinical practices,driven by unprecedented advancements in computational power.This review synthesizes recent progress in the application of large language models to core oncological tasks,including medical imaging analysis,genomic interpretation,and personalized treatment planning.Underpinned by advanced computational infrastructures,such as graphics processing unit/tensor processing unit clusters,heterogeneous computing,and cloud platforms,these models enable superior representation learning and generalization across multimodal data sources.This review examines how these infrastructures overcome key bottlenecks in intelligent oncology through scalable optimization strategies,including mixed-precision training,memory optimization,and heterogeneous computing.Alongside these technical advancements,the review explores pressing challenges,such as data heterogeneity,limited model interpretability,regulatory uncertainties,and the environmental impact of artificial intelligence(AI)systems.Special emphasis is placed on emerging solutions,encompassing green AI and edge computing,which offer promising approaches for low-resource deployment scenarios.Additionally,the review highlights the critical role of interdisciplinary collaboration among oncology,computer science,ethics,and policy to ensure that AI systems are not only powerful but also transparent,safe,and clinically relevant.Finally,the review outlines potential avenues for future research aimed at developing robust,scalable,and human-centered frameworks for intelligent oncology. 展开更多
关键词 Large language models Intelligent oncology Medical AI computational infrastructure High-performance computing
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基于MPC的高速包装机柔顺运动控制算法研究
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作者 杨闯 张华 朱国良 《轻工机械》 2026年第1期69-75,85,共8页
针对枕式包装机高速包装过程中,因切刀轴和送膜轴、送料轴协同控制不同步而导致的包装精度低的问题,课题组提出了基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的高速包装机柔顺运动控制算法。首先,建立的枕式包装机的柔顺性运动学... 针对枕式包装机高速包装过程中,因切刀轴和送膜轴、送料轴协同控制不同步而导致的包装精度低的问题,课题组提出了基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的高速包装机柔顺运动控制算法。首先,建立的枕式包装机的柔顺性运动学模型,并基于柔顺性运动模型采用速度控制方法控制送膜装置和送料装置,以及采用基于MPC算法的加速度控制方法控制切刀;接着,基于参考位置与当前位置的偏差,预测下一时刻包装机状态输出,从而实现期望的误差补偿;最后,进行了仿真实验和实机试验验证。研究结果表明:与传统PID控制算法相比,基于MPC的柔顺运动控制算法能够更快速、更稳定地到达期望位置;当送料轴和送膜轴完成速度匹配后,控制切刀进行剪切有效提高了剪切精度。基于MPC的柔顺运动控制算法的枕式包装机可根据给定的运动轨迹实现更高精度、更高速度的物品包装。 展开更多
关键词 枕式包装机 多轴协同控制 误差补偿 模型预测控制 速度控制 加速度控制
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A Multi-Objective Deep Reinforcement Learning Algorithm for Computation Offloading in Internet of Vehicles
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作者 Junjun Ren Guoqiang Chen +1 位作者 Zheng-Yi Chai Dong Yuan 《Computers, Materials & Continua》 2026年第1期2111-2136,共26页
Vehicle Edge Computing(VEC)and Cloud Computing(CC)significantly enhance the processing efficiency of delay-sensitive and computation-intensive applications by offloading compute-intensive tasks from resource-constrain... Vehicle Edge Computing(VEC)and Cloud Computing(CC)significantly enhance the processing efficiency of delay-sensitive and computation-intensive applications by offloading compute-intensive tasks from resource-constrained onboard devices to nearby Roadside Unit(RSU),thereby achieving lower delay and energy consumption.However,due to the limited storage capacity and energy budget of RSUs,it is challenging to meet the demands of the highly dynamic Internet of Vehicles(IoV)environment.Therefore,determining reasonable service caching and computation offloading strategies is crucial.To address this,this paper proposes a joint service caching scheme for cloud-edge collaborative IoV computation offloading.By modeling the dynamic optimization problem using Markov Decision Processes(MDP),the scheme jointly optimizes task delay,energy consumption,load balancing,and privacy entropy to achieve better quality of service.Additionally,a dynamic adaptive multi-objective deep reinforcement learning algorithm is proposed.Each Double Deep Q-Network(DDQN)agent obtains rewards for different objectives based on distinct reward functions and dynamically updates the objective weights by learning the value changes between objectives using Radial Basis Function Networks(RBFN),thereby efficiently approximating the Pareto-optimal decisions for multiple objectives.Extensive experiments demonstrate that the proposed algorithm can better coordinate the three-tier computing resources of cloud,edge,and vehicles.Compared to existing algorithms,the proposed method reduces task delay and energy consumption by 10.64%and 5.1%,respectively. 展开更多
关键词 Deep reinforcement learning internet of vehicles multi-objective optimization cloud-edge computing computation offloading service caching
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Multi-Objective Enhanced Cheetah Optimizer for Joint Optimization of Computation Offloading and Task Scheduling in Fog Computing
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作者 Ahmad Zia Nazia Azim +5 位作者 Bekarystankyzy Akbayan Khalid J.Alzahrani Ateeq Ur Rehman Faheem Ullah Khan Nouf Al-Kahtani Hend Khalid Alkahtani 《Computers, Materials & Continua》 2026年第3期1559-1588,共30页
The cloud-fog computing paradigm has emerged as a novel hybrid computing model that integrates computational resources at both fog nodes and cloud servers to address the challenges posed by dynamic and heterogeneous c... The cloud-fog computing paradigm has emerged as a novel hybrid computing model that integrates computational resources at both fog nodes and cloud servers to address the challenges posed by dynamic and heterogeneous computing networks.Finding an optimal computational resource for task offloading and then executing efficiently is a critical issue to achieve a trade-off between energy consumption and transmission delay.In this network,the task processed at fog nodes reduces transmission delay.Still,it increases energy consumption,while routing tasks to the cloud server saves energy at the cost of higher communication delay.Moreover,the order in which offloaded tasks are executed affects the system’s efficiency.For instance,executing lower-priority tasks before higher-priority jobs can disturb the reliability and stability of the system.Therefore,an efficient strategy of optimal computation offloading and task scheduling is required for operational efficacy.In this paper,we introduced a multi-objective and enhanced version of Cheeta Optimizer(CO),namely(MoECO),to jointly optimize the computation offloading and task scheduling in cloud-fog networks to minimize two competing objectives,i.e.,energy consumption and communication delay.MoECO first assigns tasks to the optimal computational nodes and then the allocated tasks are scheduled for processing based on the task priority.The mathematical modelling of CO needs improvement in computation time and convergence speed.Therefore,MoECO is proposed to increase the search capability of agents by controlling the search strategy based on a leader’s location.The adaptive step length operator is adjusted to diversify the solution and thus improves the exploration phase,i.e.,global search strategy.Consequently,this prevents the algorithm from getting trapped in the local optimal solution.Moreover,the interaction factor during the exploitation phase is also adjusted based on the location of the prey instead of the adjacent Cheetah.This increases the exploitation capability of agents,i.e.,local search capability.Furthermore,MoECO employs a multi-objective Pareto-optimal front to simultaneously minimize designated objectives.Comprehensive simulations in MATLAB demonstrate that the proposed algorithm obtains multiple solutions via a Pareto-optimal front and achieves an efficient trade-off between optimization objectives compared to baseline methods. 展开更多
关键词 computation offloading task scheduling cheetah optimizer fog computing optimization resource allocation internet of things
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DRL-Based Cross-Regional Computation Offloading Algorithm
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作者 Lincong Zhang Yuqing Liu +2 位作者 Kefeng Wei Weinan Zhao Bo Qian 《Computers, Materials & Continua》 2026年第1期901-918,共18页
In the field of edge computing,achieving low-latency computational task offloading with limited resources is a critical research challenge,particularly in resource-constrained and latency-sensitive vehicular network e... In the field of edge computing,achieving low-latency computational task offloading with limited resources is a critical research challenge,particularly in resource-constrained and latency-sensitive vehicular network environments where rapid response is mandatory for safety-critical applications.In scenarios where edge servers are sparsely deployed,the lack of coordination and information sharing often leads to load imbalance,thereby increasing system latency.Furthermore,in regions without edge server coverage,tasks must be processed locally,which further exacerbates latency issues.To address these challenges,we propose a novel and efficient Deep Reinforcement Learning(DRL)-based approach aimed at minimizing average task latency.The proposed method incorporates three offloading strategies:local computation,direct offloading to the edge server in local region,and device-to-device(D2D)-assisted offloading to edge servers in other regions.We formulate the task offloading process as a complex latency minimization optimization problem.To solve it,we propose an advanced algorithm based on the Dueling Double Deep Q-Network(D3QN)architecture and incorporating the Prioritized Experience Replay(PER)mechanism.Experimental results demonstrate that,compared with existing offloading algorithms,the proposed method significantly reduces average task latency,enhances user experience,and offers an effective strategy for latency optimization in future edge computing systems under dynamic workloads. 展开更多
关键词 Edge computing computational task offloading deep reinforcement learning D3QN device-to-device communication system latency optimization
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