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综采面装备群与底板系统状态精准虚拟感知与重构关键技术
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作者 谢嘉成 马凯 +4 位作者 王学文 乔晓军 王雪松 郑子盈 李素华 《煤炭科学技术》 北大核心 2026年第2期429-446,共18页
针对综采工作面装备群位姿数据存在信息部分缺失、传感数据可靠性低、浮动连接机构位姿和底板形态难以求解等问题,提出了一种综采面装备群与底板系统状态精准虚拟感知与重构技术,结合激光雷达和虚实融合技术,构建装备群位姿重构和底板... 针对综采工作面装备群位姿数据存在信息部分缺失、传感数据可靠性低、浮动连接机构位姿和底板形态难以求解等问题,提出了一种综采面装备群与底板系统状态精准虚拟感知与重构技术,结合激光雷达和虚实融合技术,构建装备群位姿重构和底板曲面重构双向求解方法。首先在物理空间的采煤机机身和液压支架立柱部位分别安装三维激光雷达和二维激光雷达获取装备群点云数据,对整体装备位姿信息进行增强;然后在集成了物理引擎和关节限制的虚拟场景中获取虚拟点云,并与经过深度学习算法处理的物理特征点云进行虚实点云配准得到平移旋转矩阵,用于驱动液压支架位姿重构;将采煤机运行轨迹转换为驱动数据,驱动采煤机虚拟模型同步运动;同时基于二维点云与采煤机滑靴轨迹拟合平面反演刮板输送机位姿,进而结合液压支架双向推算浮动连接机构位姿,完成装备群的整体位姿重构;最后基于底板与装备的耦合关系,结合采煤机运行轨迹与摇臂滚筒数据构建煤层曲面,并借助装备位姿信息和物理引擎实现工作面曲面重构与反向验证。在煤矿综采成套装备试验系统上模拟井下环境进行试验,结果表明:重构后的装备位置误差在0.05 m以内,姿态误差在1°以内,底板反向验证后的刮板输送机姿态误差在0.8°以内,整体精度较高,为工作面的整体的精准虚拟重构和常态化自主截割提供技术支撑。 展开更多
关键词 综采装备 浮动连接机构 虚实融合 复杂底板 激光雷达 位姿重构
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柠檬酸盐-酒石酸盐体系锌基合金碱性无氰镀铜工艺 被引量：9
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作者 杨防祖 赵媛 +1 位作者 田中群 周绍民 《电镀与涂饰》 CAS CSCD 北大核心 2010年第11期4-7,共4页
以柠檬酸盐、酒石酸盐为主配位剂,研究了锌基合金上碱性无氰镀铜工艺。镀液组成和工艺条件为:二水合氯化铜16g/L,柠檬酸钾82g/L,酒石酸钾钠20g/L,胺化合物29g/L,硼酸30g/L,氯化钾28g/L,氢氧化钾20g/L,光亮剂0.01mL/L,温度45°C,pH... 以柠檬酸盐、酒石酸盐为主配位剂,研究了锌基合金上碱性无氰镀铜工艺。镀液组成和工艺条件为:二水合氯化铜16g/L,柠檬酸钾82g/L,酒石酸钾钠20g/L,胺化合物29g/L,硼酸30g/L,氯化钾28g/L,氢氧化钾20g/L,光亮剂0.01mL/L,温度45°C,pH为9(用KOH或盐酸调节),镀液搅拌,电流密度1.0A/dm2。研究了搅拌、镀液温度、pH、铜离子质量浓度和添加剂对镀层外观的影响。测试了镀液的电流效率,深镀能力,分散能力,抗杂质能力,与基体的结合力,表面形貌和结构。结果表明,添加剂体积分数在0.01～1.50mL/L范围内均可获得光亮的镀层;电流效率随电流密度、温度和pH的提高而增大;镀液有较强的抗杂质能力,深镀能力达100%,分散能力为84.1%,电流效率在90%左右。镀层晶粒细小、致密、平整,颗粒分布均匀,与基体结合牢固。 展开更多
关键词 锌基合金 碱性无氰镀铜 配位剂 柠檬酸盐 酒石酸盐
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半无限深透水地基上闸底板渗流场的解析分析
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作者 王晓松 《黑龙江大学工程学报》 1995年第2期13-18,共6页
本文利用复变函数的许瓦尔兹－克力斯托夫变换，给出了闸底板下半无限深渗流场的解析解，指出了闸底板杨压力计算中直线比例法的理论基础和误差．为进一步利用解析方法求解闸底板复杂渗流边界条件下的精确解打下了基础．
关键词 渗流 水闸 底板 复变函数 保角变换 扬压力 柯西-黎曼方程
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