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Command functions of open loop galvanometer scanners with optimized duty cycles
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作者 V.F.Duma 《Theoretical & Applied Mechanics Letters》 CAS 2012年第4期34-39,共6页
The paper approaches the problem of the command functions of galvanometer-based scanners (GS) that are necessary to produce the linear plus parabolic scanning function of the GS, which we have proved previously to p... The paper approaches the problem of the command functions of galvanometer-based scanners (GS) that are necessary to produce the linear plus parabolic scanning function of the GS, which we have proved previously to produce the highest possible duty cycle (i.e., time efficiency) of the device. We have completed this theoretical aspect (which contradicted what has been stated previously in the literature, where it has been considered that the linear plus sinusoidal scanning function was the best) with the experimental study of the most used scanning functions of the GSs (sawtooth, sinusoidal and triangular), with applications in biomedical imaging, in particular in optical coherence tomography, demonstrating that the triangular function is always the best one to be applied, from both an optical and a mechanical point of view. In the present study the input voltage/command function which should be applied to the GS to produce the desired triangular scanning function (with controlled non-linearity for the fastest possible stop-and-turn portions) was determined analytically, in relationship with the active torque that drives the device. This command function is analyzed with regard to the specific, respectively required parameters of the GS: natural frequency and damping factor, respectively scan speed and amplitude. The modeling in an open loop control structure of the GS is finally discussed as a trade-off between using the highest possible duty cycle and minimizing the maximum peaks of the input voltage. 展开更多
关键词 scanners galvanometer scanner optomechatronics scanning functions command func-tions duty cycle driving torque
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“情指行”一体化工作模式研究
2
作者 郭明 《辽宁警察学院学报》 2025年第3期8-13,共6页
“情指行”一体化工作的职能定位是重防控、讲时效、促合作、积战果,其工作内容是社情查处、舆情监测与防控、警情处置、案件协查,其运行机理是综合研判、统一指挥、有机联动、闭环管理。以某分局为例,对“情指行”一体化工作模式进行调... “情指行”一体化工作的职能定位是重防控、讲时效、促合作、积战果,其工作内容是社情查处、舆情监测与防控、警情处置、案件协查,其运行机理是综合研判、统一指挥、有机联动、闭环管理。以某分局为例,对“情指行”一体化工作模式进行调研,发现“情指行”一体化运行过程中存在专职指挥长指挥权受限、与各警种业务考核相冲突、依赖值班民警社会关系和经验、关键职位或术语表述不统一等问题。针对上述问题,相关职能部门可以从保障专职指挥长行使指挥权限,创建双向兼顾的考核制度,开展全方位的岗位技能培训,统一关键职位或术语表述四个方面解决问题,调整、完善“情指行”一体化工作模式,打造理念一致、功能相同、各具特色的高效警务模式。 展开更多
关键词 “情指行”一体化 职能定位 工作内容 运行机理
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虚假数据注入攻击下多四旋翼飞行器预设时间一致性跟踪控制
3
作者 何星晨 李元新 《控制与决策》 北大核心 2025年第8期2615-2624,共10页
针对遭受虚假数据注入(FDI)攻击的多四旋翼飞行器系统,提出基于命令滤波器的预设时间一致性跟踪控制算法.首先,引入命令滤波器并构建误差补偿机制,在避免“复杂度爆炸”的同时移除滤波误差对系统的影响;其次,基于系统真实状态与受损状... 针对遭受虚假数据注入(FDI)攻击的多四旋翼飞行器系统,提出基于命令滤波器的预设时间一致性跟踪控制算法.首先,引入命令滤波器并构建误差补偿机制,在避免“复杂度爆炸”的同时移除滤波误差对系统的影响;其次,基于系统真实状态与受损状态之间的联系,引入坐标变换并结合Nussbaum函数控制方法和自适应控制技术,解决FDI攻击产生的未知控制增益问题;接着,利用Lyapunov稳定性理论证明系统预设时间稳定、闭环系统中的所有信号有界以及多四旋翼飞行器的一致性跟踪误差在预设时间内收敛到原点附近的邻域内;最后,通过仿真算例验证所提出控制算法的有效性. 展开更多
关键词 多四旋翼飞行器 FDI攻击 预设时间控制 一致性跟踪控制 命令滤波器 NUSSBAUM函数
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基于有限时间指令滤波的空间机器人性能约束鲁棒控制
4
作者 张昕伟 高鼎峰 +1 位作者 刘辽雪 郭毓 《空间控制技术与应用》 北大核心 2025年第3期79-88,共10页
针对空间机器人在性能约束下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于指令滤波反步法的有限时间性能约束鲁棒控制策略.设计一种新型非对称正切型障碍Lyapunov函数,并将其与有限时间控制方法相结合,构建了基于有限时间指令滤波的性能约束控制方... 针对空间机器人在性能约束下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于指令滤波反步法的有限时间性能约束鲁棒控制策略.设计一种新型非对称正切型障碍Lyapunov函数,并将其与有限时间控制方法相结合,构建了基于有限时间指令滤波的性能约束控制方案.该方案不仅确保了空间机器人基座姿态角与机械臂关节角始终被限制在非对称预定区间内,而且实现了系统状态在有限时间收敛至期望轨迹.通过应用时变函数边界,进一步优化了系统的瞬态性能.基于汉密尔顿-雅可比不等式(Hamilton-Jacobi inequality,HJI)方法设计鲁棒控制器,有效抑制了外界不确定性扰动对空间机器人的影响.最后,利用Lyapunov稳定性理论证明系统状态变量均为有限时间稳定.对比仿真结果验证了所提控制策略的有效性和优越性. 展开更多
关键词 非对称正切型障碍Lyapunov函数 有限时间 指令滤波 反步法
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海流扰动下ROV自适应神经网络控制
5
作者 李相衡 闫昭琨 +1 位作者 楼建坤 王鸿东 《水下无人系统学报》 2025年第1期37-45,共9页
针对水下遥控机器人(ROV)在模型参数不确定和海流扰动下的运动控制问题,基于有限时间命令滤波和径向基函数(RBF)神经网络设计出一种自适应反步控制系统。首先,基于马尔科夫过程构建随机海流模型,并构建海流扰动下的ROV数学模型;其次,针... 针对水下遥控机器人(ROV)在模型参数不确定和海流扰动下的运动控制问题,基于有限时间命令滤波和径向基函数(RBF)神经网络设计出一种自适应反步控制系统。首先,基于马尔科夫过程构建随机海流模型,并构建海流扰动下的ROV数学模型;其次,针对期望速度引入命令滤波技术,以减少传统反步法迭代导数带来的计算量;然后,利用RBF神经网络对ROV模型的不确定项和外部未知扰动进行估计,并设计自适应神经网络控制器;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环控制系统的稳定性。仿真结果表明,文中设计的控制器可以实现ROV航行的精确控制,并能够有效抑制模型的不确定项和海流扰动对ROV运动的影响。 展开更多
关键词 水下遥控机器人 海流扰动 命令滤波 径向基函数神经网络
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不确定电液伺服系统的时变输出约束自适应滤波控制 被引量:1
6
作者 潘昌忠 何广 +2 位作者 李智靖 周兰 熊培银 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1819-1828,共10页
针对电液伺服系统位置跟踪控制中存在的输出约束和不确定性问题,提出一种基于正切型时变障碍Lyapunov函数的输出约束自适应滤波控制方法。构造具有时变约束边界的正切型时变障碍Lyapunov函数,通过时变边界函数的参数设置,使系统输出具... 针对电液伺服系统位置跟踪控制中存在的输出约束和不确定性问题,提出一种基于正切型时变障碍Lyapunov函数的输出约束自适应滤波控制方法。构造具有时变约束边界的正切型时变障碍Lyapunov函数,通过时变边界函数的参数设置,使系统输出具有较好的瞬态和稳态性能;设计径向基函数(RBF)神经网络及权重自适应学习律,在线逼近由模型不确定性和未知干扰组成的复合干扰,并将逼近值用于反馈控制;采用二阶指令滤波反步法设计状态反馈控制律和误差补偿机制,避免反步设计中“计算爆炸”的问题,同时消除滤波误差,提高系统位置跟踪精度;依据Lyapunov稳定性理论证明闭环系统中所有误差信号的收敛性。仿真结果表明:系统的稳态误差在所提方法下约为3.48×10^(-8)m,相比于其他控制方法,跟踪误差始终约束在时变的约束边界内,跟踪精度和控制性能均得到提升。 展开更多
关键词 电液伺服系统 时变障碍Lyapunov函数 径向基函数神经网络 指令滤波 误差补偿 反步法
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基于状态约束的柔性关节机械臂指令滤波控制 被引量:3
7
作者 朱钰 于金鹏 +1 位作者 刘加朋 于海生 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期1012-1017,共6页
针对单连杆柔性关节机械臂系统,研究了全状态约束条件下机械臂末端位置的跟踪控制问题。利用障碍李雅普诺夫函数约束柔性关节机械臂的关节角位置和电机转角位置等状态变量的幅值,保证所有状态变量不会超出给定的限制区域。在此基础上,... 针对单连杆柔性关节机械臂系统,研究了全状态约束条件下机械臂末端位置的跟踪控制问题。利用障碍李雅普诺夫函数约束柔性关节机械臂的关节角位置和电机转角位置等状态变量的幅值,保证所有状态变量不会超出给定的限制区域。在此基础上,通过引入带有误差补偿的指令滤波控制技术克服了传统反步法存在的计算爆炸问题,设计了基于状态约束的指令滤波反步控制器。最后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了柔性关节机械臂系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所设计的控制器能够有效保证系统的状态约束性能和位置跟踪精度。 展开更多
关键词 状态约束 柔性关节机械臂 指令滤波控制 障碍李雅普诺夫函数
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面向韧性的指挥信息系统节点重要性度量方法 被引量:2
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作者 岳地久 李建华 王哲 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期1320-1329,共10页
为增强指挥信息系统韧性,提升资源使用效费比,必须把有限资源投入到对系统韧性影响最为显著的重要节点上。分析指挥信息系统韧性过程,以攻击发生后指挥信息系统在规定恢复时间内的平均功能水平来评估其韧性;建立指挥信息系统模型和节点... 为增强指挥信息系统韧性,提升资源使用效费比,必须把有限资源投入到对系统韧性影响最为显著的重要节点上。分析指挥信息系统韧性过程,以攻击发生后指挥信息系统在规定恢复时间内的平均功能水平来评估其韧性;建立指挥信息系统模型和节点模型,根据各个节点韧性增加/减少相同比率时,对系统韧性的影响程度来度量节点重要性,提出基于蒙特卡罗仿真的节点重要性计算方法;通过仿真实验对指挥信息系统韧性过程,节点重要性度量方法及其性能、应用场景等进行验证。实验结果表明,该度量方法能有效区分指挥信息系统节点的重要性,且在单调性和精确性方面具有一定优势,可应用于指挥信息系统规划设计、运维管理、应急抢修等阶段的韧性增强。 展开更多
关键词 指挥信息系统 韧性 节点重要性 功能水平 蒙特卡罗仿真
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基于融合通信的应急指挥车通信系统设计与应用 被引量:6
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作者 朱欣远 黄孔星 +1 位作者 蚁泽纯 杨棚 《现代信息科技》 2024年第18期1-5,共5页
应急指挥车是应急指挥体系中重要的通信保障设施。文章基于突发灾害事故应急通信工作开展的现实问题和发展现状,明确指挥车在应急通信网络体系中的定位,构建应急指挥车的网络拓扑结构。根据指挥车实际通信需求,分析通信系统不同功能模... 应急指挥车是应急指挥体系中重要的通信保障设施。文章基于突发灾害事故应急通信工作开展的现实问题和发展现状,明确指挥车在应急通信网络体系中的定位,构建应急指挥车的网络拓扑结构。根据指挥车实际通信需求,分析通信系统不同功能模块的设计要点,并进一步剖析不同通信方式的适用条件及其优劣势。通过在指挥车上的部署应用,建立了通信与信息系统有机集成的平台,综合各种应急服务资源,实现了统一指挥和联合行动。同时,针对不同突发事故场景的典型特征,对比分析应急指挥车通信应用特点,以期增强应急作战指挥的通信效能。 展开更多
关键词 应急指挥车 融合通信 功能设计
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Optimal Distribution of N-Team Interacting Decision Makers with Hierarchical Command Inputs That Are Predicated on Order Statistics
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作者 Michael Olatunji Oladejo Uchenwa Linus Okafor +1 位作者 Darius Tienhua Chinyio Celestine Ozoemena Uwa 《Open Journal of Optimization》 2019年第1期1-14,共14页
The spectral analysis of simulated N-team of interacting decision makers with bounded rationality constraints of Oladejo, which assumes triangular probability density function of command inputs is hereby restructured ... The spectral analysis of simulated N-team of interacting decision makers with bounded rationality constraints of Oladejo, which assumes triangular probability density function of command inputs is hereby restructured and analysed, to have hierarchical command inputs that are predicated on order statistics distributions. The results give optimal distributions. 展开更多
关键词 Decision MAKER command and Control Bounded RATIONALITY Constraints HIERARCHICAL CONDITIONAL Probability Density function Situation Report Computational Intelligence and Information Management
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城市轨道交通智慧运维与应急指挥平台应用 被引量:1
11
作者 张健 赵凯强 《智能建筑与智慧城市》 2024年第7期177-179,共3页
文章研究了城市轨道交通智慧运营与应急指挥平台应用,在明确平台建设主要内容的基础上,从线网综合监视、设备运维管理、应急调度指挥等方面出发,分析了智慧运维与应急指挥平台的具体功能和应用要点,强调了应急预案管理、应急资源管理、... 文章研究了城市轨道交通智慧运营与应急指挥平台应用,在明确平台建设主要内容的基础上,从线网综合监视、设备运维管理、应急调度指挥等方面出发,分析了智慧运维与应急指挥平台的具体功能和应用要点,强调了应急预案管理、应急资源管理、应急指挥管理、风险隐患管理等方面在应急事件处置上的重要作用。 展开更多
关键词 城市轨道交通 智慧运维管理 应急指挥平台 系统功能应用
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“情指行”一体化运行机制中情报工作职能定位、运行困境与优化路径 被引量:1
12
作者 杨达昊 赵丽娟 《情报探索》 2024年第9期103-110,共8页
[目的/意义]“情指行”一体化运行机制是当前公安工作现代化建设的热词,情报工作是“情指行”一体化运行机制有效运行的基础,进一步优化情报工作是深化“情指行”一体化改革和顺应时代发展变化的必要举措,是加快形成和提升新质公安战斗... [目的/意义]“情指行”一体化运行机制是当前公安工作现代化建设的热词,情报工作是“情指行”一体化运行机制有效运行的基础,进一步优化情报工作是深化“情指行”一体化改革和顺应时代发展变化的必要举措,是加快形成和提升新质公安战斗力的有效途径。[方法/过程]在梳理近年各地公安“情指行”一体化改革实践经验的基础之上,总结当前一体化运行机制中情报工作的职能定位和运行困境,并就如何优化情报工作提出思考。[结果/结论]目前“情指行”一体化运行机制中情报工作职能主要涉及四个方面,但受到流程不畅、平台不佳、资源鸿沟、隐私风险和队伍建设等问题的制约,因此进一步提出加强统筹规划、完善平台建设、推进资源耦合、强化数智赋能、聚焦能力建设、坚持法治导向等优化路径。 展开更多
关键词 “情指行”一体化 情报工作 职能定位 优化路径
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无锡地铁线网运营指挥中心系统功能研究
13
作者 王凯 张仲伟 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第S2期147-151,共5页
[目的]为确保无锡地铁线网运营指挥中心高效落地,需深入研究线网运营指挥中心系统功能。[方法]介绍了推动“智慧城轨”发展的国家政策和行业规范,分析了国内各地线网运营指挥中心建设情况。基于无锡地铁现状分析提出了无锡地铁线网运营... [目的]为确保无锡地铁线网运营指挥中心高效落地,需深入研究线网运营指挥中心系统功能。[方法]介绍了推动“智慧城轨”发展的国家政策和行业规范,分析了国内各地线网运营指挥中心建设情况。基于无锡地铁现状分析提出了无锡地铁线网运营指挥中心系统建设的必要性,并基于系统功能定位和系统架构预想梳理出了无锡地铁线网运营指挥中心系统的功能需求。[结果及结论]无锡地铁线网运营指挥中心系统功能应基于线网云平台及大数据平台,依托无锡市轨道交通控制中心的通信系统、信号系统、AFC(自动售检票)系统、ISCS(综合监控系统)、FAS(火灾报警系统)、BAS(环境与设备监控)系统、PSCADA(电力监控)系统等业务系统,围绕线网运营调度、线网应急指挥、线网信息管理、线网能源管理、线网智能运维、线网安防及门禁等6大核心功能构建。 展开更多
关键词 地铁 线网运营指挥中心 系统功能
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苏州市水上交通应急管理系统建设研究
14
作者 王银波 王定森 +1 位作者 陆庄伟 吴迪 《现代交通技术》 2024年第4期89-93,共5页
为应对水上交通快速发展过程中应急管理方面出现的各类问题,根据水上突发事件的特点与应急响应流程,分析苏州市水上交通应急管理系统建设存在的问题和其现实需求。在此基础上设计水上应急管理系统的主要功能模块,并提出系统总体架构,以... 为应对水上交通快速发展过程中应急管理方面出现的各类问题,根据水上突发事件的特点与应急响应流程,分析苏州市水上交通应急管理系统建设存在的问题和其现实需求。在此基础上设计水上应急管理系统的主要功能模块,并提出系统总体架构,以全面提升苏州市水上突发事件应急处置水平,保障水上交通安全,为各地建设水上交通应急管理系统提供经验借鉴。 展开更多
关键词 水上交通 应急管理 智能指挥调度 系统功能设计 总体架构构建
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全状态约束下柔性关节自由飞行空间机器人有限时间指令滤波鲁棒跟踪控制
15
作者 高鼎峰 顾秀涛 +1 位作者 郭毓 刘辽雪 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期556-567,共12页
针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带... 针对存在外部扰动、动力学耦合及全状态约束的柔性关节自由飞行空间机器人轨迹跟踪控制问题,基于拉格朗日方法建立了基座位置/姿态受控的柔性关节自由飞行空间机器人动力学模型,提出了一种全状态约束有限时间H∞轨迹跟踪控制方法。在带有滤波误差补偿的指令滤波反步法控制框架下,结合障碍Lyapunov函数和有限时间理论,设计了一种指令滤波有限时间全状态约束控制方法,将系统状态始终限定在约束区间内的同时,保证系统的有限时间收敛性能。此外,采用H∞控制理论抑制外部扰动的影响。通过Lyapunov稳定性定理证明了系统所有状态变量能够在有限时间内收敛至原点的任意小邻域内。仿真验证了所提控制方法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 柔性关节自由飞行空间机器人 指令滤波 全状态约束 有限时间 障碍Lyapunov函数 H∞控制理论
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消防灭火救援指挥中优选方案的效用模型 被引量:13
16
作者 夏登友 辛晶 程晓红 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2008年第6期78-80,83,共4页
评估优选作战方案是指挥决策活动中的重要环节和内容。在建立优选指标体系的基础上,提出一种基于效用函数的灭火救援指挥决策优选评估方法模型,该方法模型使不同优选指标对待评价方案的效能值通过效用函数得以转化,从而使其更具可比性,... 评估优选作战方案是指挥决策活动中的重要环节和内容。在建立优选指标体系的基础上,提出一种基于效用函数的灭火救援指挥决策优选评估方法模型,该方法模型使不同优选指标对待评价方案的效能值通过效用函数得以转化,从而使其更具可比性,便于进行方案优选。实例研究表明:该方法模型充分利用专家评判和现有决策信息,决策结果相对比较合理、客观、可靠,可为消防指挥员进行灭火救援指挥决策参考。 展开更多
关键词 灭火救援指挥 效用函数 指标体系 模糊优选
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地震应急指挥模式探讨 被引量:30
17
作者 苗崇刚 聂高众 《自然灾害学报》 CSCD 北大核心 2004年第5期48-54,共7页
通过对地震应急指挥系统业务范畴、工作特点、所起作用及特定结构的较为系统的分析,确定了实现地震应急指挥功能的必备条件和实施地震应急指挥的各个关键环节。在总结了近几年地震应急工作经验的基础上,就有关地震应急指挥模式的问题进... 通过对地震应急指挥系统业务范畴、工作特点、所起作用及特定结构的较为系统的分析,确定了实现地震应急指挥功能的必备条件和实施地震应急指挥的各个关键环节。在总结了近几年地震应急工作经验的基础上,就有关地震应急指挥模式的问题进行了初步研究,认为目前我国地震应急指挥模式的核心是"提醒"功能,所有指挥事项均应围绕"提醒"进行深化与展开。 展开更多
关键词 地震应急 指挥模式 “提醒”功能
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用GPIB接口编程控制泰克数字示波器 被引量:6
18
作者 陈溯 王思华 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 1998年第5期17-19,共3页
本文利用GPIB接口编程技术,将计算机与数字存储示波器进行连接。分别在DOS环境下用C语言进行编程和在Windows环境下用VisualBasic语言进行编程。
关键词 GPIB接口 库函数 数字示波器 程控命令
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用Delphi开发实现开放式数控系统软PLC功能模块 被引量:2
19
作者 陈婵娟 陈参 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2008年第5期54-56,共3页
在基于IPC+运动控制器的开放式数控开发平台上,结合硬件丰富的I/O接口,在实时扩展的Win-dowNT操作系统中,利用语言Delphi,编写PLC指令函数集和封装PLC语句,开发出符合IEC1131-1标准的指令表编程语言,可以具体编程实现数控系统PLC功能控... 在基于IPC+运动控制器的开放式数控开发平台上,结合硬件丰富的I/O接口,在实时扩展的Win-dowNT操作系统中,利用语言Delphi,编写PLC指令函数集和封装PLC语句,开发出符合IEC1131-1标准的指令表编程语言,可以具体编程实现数控系统PLC功能控制模块,使其成为内嵌软PLC的数控系统。 展开更多
关键词 开放式数控系统 软PLC模块 指令函数
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一种Android恶意软件检测模型 被引量:5
20
作者 杨宏宇 那玉琢 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期45-51,共7页
针对传统Android恶意软件检测方法检测精度较低等不足,提出一种基于双通道卷积神经网络的Android恶意软件检测模型。首先,提取应用程序的原始操作码序列并生成指令功能序列;然后,将两种序列分别作为卷积神经网络两个通道的输入迭代训练... 针对传统Android恶意软件检测方法检测精度较低等不足,提出一种基于双通道卷积神经网络的Android恶意软件检测模型。首先,提取应用程序的原始操作码序列并生成指令功能序列;然后,将两种序列分别作为卷积神经网络两个通道的输入迭代训练并调整各层神经元权重;最后,通过已训练的检测模型实现对Android恶意软件的检测。实验结果表明,该检测模型对恶意软件具有较好的检测分类精度和检测准确率。 展开更多
关键词 恶意软件 分类检测 操作码序列 指令功能序列 卷积神经网络
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