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CNS条件下锚固节理岩体剪切响应与破坏机制研究
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作者 朱训国 王天保 张传庆 《中国科技论文》 2025年第10期823-834,共12页
针对锚固节理岩体在恒定法向刚度(constant normal stiffness,CNS)条件下剪切特性与破坏机制研究不足的问题,基于离散元模拟构建了锚固节理岩体数值模型,开展了系统的数值剪切实验。通过改变法向刚度、结构面粗糙度系数(joint surface r... 针对锚固节理岩体在恒定法向刚度(constant normal stiffness,CNS)条件下剪切特性与破坏机制研究不足的问题,基于离散元模拟构建了锚固节理岩体数值模型,开展了系统的数值剪切实验。通过改变法向刚度、结构面粗糙度系数(joint surface roughness coefficient,JRC)、初始法向应力和锚杆弹性模量4个关键参数,探讨其对岩体剪切应力应变特征、法向应力演化、法向位移行为及内力响应的影响。结果表明:法向刚度对剪切应力应变曲线具有多阶段调控作用;JRC与峰值剪切应力呈近似指数关系,并显著影响法向应力的双阶段演化过程及法向位移曲线特征;初始法向应力调控剪切过程中的多阶段强度表现及法向位移的发展时序;锚杆弹性模量对峰值剪切应力具有非线性调控效应,低弹性模量强化效应平缓,高弹性模量则显著提升剪切应力,且其内力响应规律符合Boltzmann模型描述。研究揭示了CNS条件下多因素协同作用对锚固岩体剪切行为的影响机制,为岩土工程中锚固参数的合理选取与稳定性控制提供了理论支撑。 展开更多
关键词 恒定法向刚度(cns) 锚固节理岩体 剪切力学特性 离散元模拟 破坏模式
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From Physiology to Pathology of Astrocytes:Highlighting Their Potential as Therapeutic Targets for CNS Injury 被引量:1
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作者 Yimin Yuan Hong Liu +3 位作者 Ziwei Dai Cheng He Shangyao Qin Zhida Su 《Neuroscience Bulletin》 2025年第1期131-154,共24页
In the mammalian central nervous system(CNS),astrocytes are the ubiquitous glial cells that have complex morphological and molecular characteristics.These fascinating cells play essential neurosupportive and homeostat... In the mammalian central nervous system(CNS),astrocytes are the ubiquitous glial cells that have complex morphological and molecular characteristics.These fascinating cells play essential neurosupportive and homeostatic roles in the healthy CNS and undergo morphological,molecular,and functional changes to adopt so-called‘reactive’states in response to CNS injury or disease.In recent years,interest in astrocyte research has increased dramatically and some new biological features and roles of astrocytes in physiological and pathological conditions have been discovered thanks to technological advances.Here,we will review and discuss the wellestablished and emerging astroglial biology and functions,with emphasis on their potential as therapeutic targets for CNS injury,including traumatic and ischemic injury.This review article will highlight the importance of astrocytes in the neuropathological process and repair of CNS injury. 展开更多
关键词 ASTROCYTES Reactive astrocyte ASTROGLIOSIS cns injury REPAIR
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儿童小脑半球室管膜瘤(CNS WHO3级)1例
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作者 拉巴索朗 单永炳 +1 位作者 付永鹏 曹晓昱 《西藏医药》 2025年第2期78-80,共3页
室管膜肿瘤是源于脑室或脊髓中央管腔中室管膜细胞的一类肿瘤,多位于幕下,好发于儿童,2016年WHO将室管膜肿瘤的分为:1.室管膜下室管膜瘤(WHOⅠ级);2.粘液乳头型室管膜瘤(WHOⅠ级);3.室管膜瘤(WHOⅡ级)a、乳头型b、透明细胞型c、伸展细胞... 室管膜肿瘤是源于脑室或脊髓中央管腔中室管膜细胞的一类肿瘤,多位于幕下,好发于儿童,2016年WHO将室管膜肿瘤的分为:1.室管膜下室管膜瘤(WHOⅠ级);2.粘液乳头型室管膜瘤(WHOⅠ级);3.室管膜瘤(WHOⅡ级)a、乳头型b、透明细胞型c、伸展细胞型;4.室管膜瘤,RELA融合阳性(WHOⅡ-Ⅲ);5.间变性室管膜瘤(WHOⅢ级)。 展开更多
关键词 室管膜肿瘤 小脑半球 cns WHO3级
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CNS,为何能让老外不见外?
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作者 高兴 《中国报业》 2025年第17期19-21,共3页
本文以上海市新闻办公室主办、上海日报社承办的CNS为例,以3个具体故事剖析在讲好中国故事、与外籍人士建立联系过程中,外宣媒体和外宣平台应从哪些方面着手,转变外宣手段、拓宽外宣渠道、提升外宣效果。
关键词 cns 外宣话语 外宣方式 传播效果
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INS/CNS导航下的多模型时延补偿与EKF融合研究
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作者 董强 王晓 +2 位作者 李雪 崔勇 吴昊 《全球定位系统》 2025年第5期80-88,共9页
针对机载惯性/天文组合导航系统(inertial navigation system/celestial navigation system,INS/CNS)高精度紧组合导航系统数据输出滞后问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)方法的多模型时延补偿方法,该方法... 针对机载惯性/天文组合导航系统(inertial navigation system/celestial navigation system,INS/CNS)高精度紧组合导航系统数据输出滞后问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)方法的多模型时延补偿方法,该方法通过降低定位、航向和速度误差来实时校正导航数据,为INS/CNS组合导航系统解决量测滞后和子系统间量测非等间隔输出问题提供新途径.将其应用到INS/CNS组合导航系统中,仿真结果表明经、纬度定位误差从50 m降低至10 m,航向角误差从8′降低至0.5′,东和北方向速度误差分别从0.3 m/s、1.5 m/s降低至0.01 m/s、0.1 m/s,并且定位误差的蒙特卡洛误差影响因子在规定范围之内. 展开更多
关键词 机载惯性/天文组合导航系统(INS/cns) 扩展卡尔曼滤波(EKF) 多模型时延补偿 定位 航向角 速度 蒙特卡洛误差影响因子
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Area under the curve of methotrexate and creatinine clearance are outcome - determining factors in primary CNS lymphomas 被引量:9
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作者 FerreriAJ GuerraE +14 位作者 RegazziM PasiniF AmbrosettiA PivnikA GubkinA CalderoniA SpinaM BrandesA FerrareseF RognoneA GoviS Dell’OroS LocatelliM VillaE ReniM 《中国神经肿瘤杂志》 2004年第1期12-12,共1页
Although high-dose methotrexate(HD-MTX)is the most effective drug against primary CNS lymphomas(PCNSL),outcome-de-termining variables related to its administration schedule have not been defined.The impact on toxicity... Although high-dose methotrexate(HD-MTX)is the most effective drug against primary CNS lymphomas(PCNSL),outcome-de-termining variables related to its administration schedule have not been defined.The impact on toxicity and outcome of the area under thecurve(AUC(MTX)),dose intensity(DI(MTX))and infusion rate(IR(MTX))of MTX and plsamatic creatinine clearance(CL(crea))was investigated in a retrospective series of 45 PCNSL patients treated with three different HD-MTX-basedcombinations.Anticon-vulsants were administered in 31 pts(69%).Age>60 years,anticonvulsant therapy,slow IR(MTX)(</=800 mgm(-2)h(-1)),and reduced DI(MTX)(</=1000 mgm(-2)wk(-1))were significantly correlated with low AUC(MTX)values.Seven pa- 展开更多
关键词 PcnsL Area under the curve of methotrexate and creatinine clearance are outcome determining factors in primary cns lymphomas AUC MTX cns
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SINS/GPS/CNS组合导航联邦滤波算法 被引量:30
7
作者 张科 刘海鹏 +1 位作者 李恒年 钱山 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第2期226-230,共5页
针对飞行器在长航时高速巡航过程中,捷联惯性导航系统存在误差漂移,GPS导航可能会丢星、信号失锁,天文导航系统易受环境干扰,组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题,分析了三种导航系统的优缺点,提出了SINS/GPS/CNS组合导航联邦... 针对飞行器在长航时高速巡航过程中,捷联惯性导航系统存在误差漂移,GPS导航可能会丢星、信号失锁,天文导航系统易受环境干扰,组合系统模型线性化误差易导致滤波发散等问题,分析了三种导航系统的优缺点,提出了SINS/GPS/CNS组合导航联邦滤波算法,该算法可以取长补短,巧妙地将GPS定位和天文导航定姿精度高的优势辅助于捷联惯导系统,利用卡尔曼联邦滤波器对捷联惯导系统进行误差估计,并对联邦滤波算法进行了有效的改进。计算机仿真显示,该滤波器收敛速度快,具有一定的容错功能,其滤波精度较SINS/GPS组合导航系统在位置误差和速度误差上均有约5%左右的小幅提升,在平台角误差上更是提高了一个数量级。仿真结果验证了该组合导航方案的可行性和算法的有效性,有重要的工程应用价值。 展开更多
关键词 SINS GPS cns 组合导航 KALMAN滤波 联邦滤波
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基于UKF的INS/GNSS/CNS组合导航最优数据融合方法 被引量:25
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作者 孟阳 高社生 +1 位作者 高兵兵 王维 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第6期746-751,共6页
为了提高INS/GNSS/CNS组合系统的导航精度,提出了一种基于UKF的多传感器最优数据融合方法。该方法具有两层融合结构,第一层中,GNSS和CNS分别通过两个局部UKF滤波器与INS组合,以并行的方式获得INS/GNSS和INS/CNS子系统的局部最优状态估值... 为了提高INS/GNSS/CNS组合系统的导航精度,提出了一种基于UKF的多传感器最优数据融合方法。该方法具有两层融合结构,第一层中,GNSS和CNS分别通过两个局部UKF滤波器与INS组合,以并行的方式获得INS/GNSS和INS/CNS子系统的局部最优状态估值;第二层中,根据线性最小方差准则推导出一种矩阵加权数据融合算法,对局部状态估值进行融合,获取系统状态的全局最优估计。提出的方法无需采用方差上界技术对局部状态进行去相关处理,克服了联邦卡尔曼滤波(FKF)及其优化形式存在的缺陷。仿真结果表明,相比于FKF,提出方法的导航精度可至少提高36.4%;相比于UKF-FKF,其导航精度也可至少提高21.0%。 展开更多
关键词 INS/GNSS/cns组合系统 数据融合 联邦卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波
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发射系下SINS/GPS/CNS组合导航系统联邦粒子滤波算法 被引量:8
9
作者 熊智 潘加亮 +2 位作者 林爱军 杜华军 郁丰 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期319-323,共5页
传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)算法应用于未来高超、空天飞行器的组合导航系统时,因其模型线性化展开会导致模型不准确,从而引起导航精度下降;采用蒙特卡洛方法来实现递推贝叶斯估计问题的粒子滤波(Particle filter... 传统的扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman filter,EKF)算法应用于未来高超、空天飞行器的组合导航系统时,因其模型线性化展开会导致模型不准确,从而引起导航精度下降;采用蒙特卡洛方法来实现递推贝叶斯估计问题的粒子滤波(Particle filter,PF)算法能有效避免引入线性化误差,具有一定的优势。据此,针对高超、空天飞行器在发射过程中通常需要直接获得发射惯性系下的高精度导航参数的需求,提高发射惯性系下弹载组合导航系统滤波算法的精确性就尤为重要,PF滤波算法无需对非线性系统进行线性化展开即可直接实现对非线性系统的状态误差估计。为此,本文将PF滤波算法引入空天飞行器SINS/GPS/CNS多信息融合组合导航系统,设计了发射系下基于联邦滤波器的PF滤波算法,实现了对组合导航系统状态参数的直接建模估计。算法仿真结果表明,相较于发射系下SINS/GPS/CNS组合导航系统联邦EKF滤波算法,PF滤波算法有效提高了组合导航系统滤波精度。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 联邦滤波 SINS/GPS/cns 组合导航
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基于CNS性能的平行航路纵向碰撞风险评估 被引量:20
10
作者 张兆宁 刘计民 王莉莉 《西南交通大学学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期918-925,共8页
为了研究通信导航监视(communicatio,navigation and surveillance,CNS)下的定位误差和纵向碰撞风险及其影响因素,在Reich模型的基础上,分析通信、导航和监视误差,推导出平行航路纵向重叠概率的计算公式.据此建立了基于CNS性能的平行航... 为了研究通信导航监视(communicatio,navigation and surveillance,CNS)下的定位误差和纵向碰撞风险及其影响因素,在Reich模型的基础上,分析通信、导航和监视误差,推导出平行航路纵向重叠概率的计算公式.据此建立了基于CNS性能的平行航路纵向碰撞风险评估模型.算例表明,所给定的平行航路在RCP400、RNP10和RSP20条件下,碰撞风险为3.0×10-10,达到国际民航组织安全目标水平的要求.评估模型是可行的. 展开更多
关键词 cns性能 平行航路 碰撞风险 纵向重叠概率
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脑室内或鞘内注射抗菌药物治疗CNS感染文献计量分析 被引量:9
11
作者 刘旭 李悦 +2 位作者 蔡芸 王睿 王瑾 《中国药物应用与监测》 CAS 2015年第4期251-255,共5页
目的:从文献计量学角度对国内外脑室内或鞘内注射抗菌药物治疗中枢神经系统(CNS)感染方面相关文献进行分析,旨在为抗感染工作领域研究者提供参考。方法:检索Pub Med、SCI、Embase、中国知网等数据库,检索时间为建库至2014年3月,采用文... 目的:从文献计量学角度对国内外脑室内或鞘内注射抗菌药物治疗中枢神经系统(CNS)感染方面相关文献进行分析,旨在为抗感染工作领域研究者提供参考。方法:检索Pub Med、SCI、Embase、中国知网等数据库,检索时间为建库至2014年3月,采用文献计量学方法,应用End Note 6.0软件进行分类整理,对纳入文献的年代、通讯作者、文章类型、被引文频次等进行统计分析。并对CNS感染的原因、主要疾病、症状、治疗现状以及脑室内或鞘内注射抗菌药物特点进行分析讨论。结果:共检索文献1737篇,符合纳入标准540篇,分布在355种期刊上,按发文量《Journal of Antimicrobial Chemotherapy》排名第一;文献量总体呈现上升趋势,主要文章类型为病例报告和综述均为183篇;单篇文章被引文频次最高为560次,发文数排名前三位的国家依次为美国、英国、日本。结论:脑室内或鞘内注射抗菌药治疗CNS感染方法越来越受到关注,因其可避免血脑屏障影响,在脑室内或鞘内达到更高的药物浓度,效果比传统方法更佳,但目前治疗效果主要体现在病例报告中,还需要高质量的随机对照临床试验确证其治疗效果。 展开更多
关键词 脑室内 鞘内 抗菌药物 cns感染 文献计量分析
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基于递推最小二乘估计的CNS/INS组合导航系统初始对准 被引量:7
12
作者 周凌峰 赵小明 +2 位作者 赵帅 姚琪 杨琳 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第3期281-286,共6页
针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最... 针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最小二乘原理实现了对该组合系统的信息融合,设计了基于该估计原理的组合导航系统初始对准方法,考虑到大气层内动基座条件下对于星敏感器造成的干扰因素增加了加权处理环节,最后通过仿真实验验证了递推加权最小二乘法在处理组合导航系统初始对准中的有效性。仿真结果表明在微晃基座条件下,与传统的滤波方法相比较该估计方法能够有效地缩短约25%的对准时间。 展开更多
关键词 cns/INS组合导航 星敏感器 初始对准 递推最小二乘
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INS/CNS/GPS组合导航数据融合算法与仿真研究 被引量:12
13
作者 张明源 王宏力 +1 位作者 李康伟 敖宏奎 《电光与控制》 北大核心 2008年第4期42-44,49,共4页
研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,建立了组合导航系统的数学模型。分别利用集中卡尔曼滤波和联邦滤波数据融合原理对此系统进行了仿真研究,并指出了集中滤波器的不足之处。仿真结果表明采用全球定位系统和天文导航系统对惯... 研究了INS/CNS/GPS组合导航系统的原理和特点,建立了组合导航系统的数学模型。分别利用集中卡尔曼滤波和联邦滤波数据融合原理对此系统进行了仿真研究,并指出了集中滤波器的不足之处。仿真结果表明采用全球定位系统和天文导航系统对惯导系统误差进行修正不仅可以大幅度提高导航精度,而且通过比较和分析可知联邦滤波可以有效地提高导航系统的可靠性和复原能力,是理想的容错型信息融合算法。 展开更多
关键词 组合导航系统 数据融合 卡尔曼滤波 INS/cns/GPS
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电针足三里所致CNS中氨基酸类递质的变化及NMDA受体在针刺镇痛中的作用 被引量:5
14
作者 王春安 严进 +3 位作者 叶阿莉 由振东 宋朝佑 胡宗礼 《针刺研究》 CAS CSCD 1997年第1期45-46,共2页
关键词 电针 足三里 针刺镇痛 cns 氨基酸类递质
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INS/CNS/GPS智能容错导航系统研究 被引量:10
15
作者 房建成 李学恩 申功勋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1999年第1期7-10,共4页
本文提出并设计了一种新的基于自适应模糊系统和联合卡尔曼滤波的INS/CNS/GPS融合导航系统智能容错结构方案,并进行了计算机仿真。结果表明,该系统具有较强的容错性能和较高的导航精度,是航空、航天。
关键词 INS/cns/GPS系统 自适应模糊系统 联合卡尔曼滤波 容错
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SINS/CNS/GPS组合导航系统半物理仿真研究 被引量:7
16
作者 徐帆 房建成 全伟 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期332-335,385,共5页
实际飞行实验费用大,组合导航系统最初实验不可能进行实时搭载实验,为缩短研制周期,降低成本,设计了一种新颖的采用真实器件误差特性的SINS/CNS/GPS组合导航半物理仿真系统结构。本系统将物理仿真与数学模型结合起来,采用真实器件输出... 实际飞行实验费用大,组合导航系统最初实验不可能进行实时搭载实验,为缩短研制周期,降低成本,设计了一种新颖的采用真实器件误差特性的SINS/CNS/GPS组合导航半物理仿真系统结构。本系统将物理仿真与数学模型结合起来,采用真实器件输出的误差特性,通过轨迹发生器软件进行轨迹仿真,具有一定的灵活性和可扩展性。针对实物系统,设计了一种根据不同步观测量进行时间更新的信息同步方法,得到了较高的组合导航系统精度。利用该系统进行半物理实时实验对研究飞行器在实际噪声下系统特性具有重要的现实意义。 展开更多
关键词 SINS/cns/GPS 组合导航 半物理仿真 信息同步
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一种多模型自适应联邦滤波器及其在INS/CNS/GPS组合导航系统中的应用 被引量:16
17
作者 李艳华 房建成 《航天控制》 CSCD 北大核心 2003年第2期33-38,共6页
本文介绍一种基于多模自适应估计的联邦滤波器的原理和特点。设计了INS/CNS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法 ,并首次将多模自适应估计方法运用到联邦卡尔曼滤波器中。此外 ,联邦滤波器算法中采用自适应调整信息分配系数的方法。仿真结... 本文介绍一种基于多模自适应估计的联邦滤波器的原理和特点。设计了INS/CNS/GPS组合导航系统的联邦滤波算法 ,并首次将多模自适应估计方法运用到联邦卡尔曼滤波器中。此外 ,联邦滤波器算法中采用自适应调整信息分配系数的方法。仿真结果表明 ,与采用单一模型的联邦滤波算法相比 ,多模自适应方法与联邦滤波方法结合使用能大大提高导航系统的精度和可靠性。 展开更多
关键词 多模自适应估计 联邦滤波器 组合导航系统 INS cns GPS 联邦滤波算法
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基于CNS性能的垂直间隔碰撞风险评估 被引量:20
18
作者 张兆宁 刘计民 《中国民航大学学报》 CAS 2010年第1期5-8,37,共5页
随着航空技术的突破性进展,国际民航组织提出了基于性能的通信导航监视(CNS)系统,其由所需通信性能(RCP)、所需导航性能(RNP)和所需监视性能(RSP)组成。同时,缩小间隔标准可以有效地缓解流量增长和减少延误,因此基于CNS性能的垂直间隔... 随着航空技术的突破性进展,国际民航组织提出了基于性能的通信导航监视(CNS)系统,其由所需通信性能(RCP)、所需导航性能(RNP)和所需监视性能(RSP)组成。同时,缩小间隔标准可以有效地缓解流量增长和减少延误,因此基于CNS性能的垂直间隔碰撞风险评估具有重要意义。建立了CNS性能条件下的定位误差模型,推导出了垂直重叠率和侧向重叠概率的计算公式,应用于Reich碰撞风险模型。通过算例对垂直间隔碰撞风险进行了安全评估计算,结果表明所给出的基于CNS性能的垂直间隔碰撞风险评估模型是可行的。 展开更多
关键词 cns性能 碰撞风险 垂直重叠概率 间隔标准
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CNS中抗原递呈细胞调节T细胞对CNS抗原的应答 被引量:1
19
作者 张剑 田野苹 《中国神经科学杂志》 CSCD 2002年第3期639-642,共4页
在中枢神经系统 (CNS)炎症或损伤时 ,T细胞对CNS抗原的应答启动于外周免疫系统 ,而作用于CNS。CNS中小胶质细胞、星形胶质细胞和血管周围巨噬细胞可作为抗原递呈细胞 ,通过对Th1和Th2细胞的再刺激 ,分泌可溶性因子调节Th1和Th2细胞应答 ... 在中枢神经系统 (CNS)炎症或损伤时 ,T细胞对CNS抗原的应答启动于外周免疫系统 ,而作用于CNS。CNS中小胶质细胞、星形胶质细胞和血管周围巨噬细胞可作为抗原递呈细胞 ,通过对Th1和Th2细胞的再刺激 ,分泌可溶性因子调节Th1和Th2细胞应答 ,以及与T细胞间相互作用 ,调控Th1细胞和Th2细胞间的平衡 ,从而促进或抑制T细胞应答 。 展开更多
关键词 cns cns抗原 中枢神经系统 抗原递呈细胞 T细胞 小胶质细胞 星形胶质细胞 免疫应答
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基于UKF的导弹SINS/CNS姿态估计方法 被引量:4
20
作者 邓红 刘光斌 +1 位作者 陈昊明 邓春林 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期1987-1990,共4页
针对中远程弹道导弹的特点,在分析研究捷联惯性导航系统/天文导航系统(strapdown inertial navi-gation system/celestial navigation system,SINS/CNS)组合导航测量修正方案的基础上,建立了导弹四元数运动学方程、陀螺测量模型,星敏感... 针对中远程弹道导弹的特点,在分析研究捷联惯性导航系统/天文导航系统(strapdown inertial navi-gation system/celestial navigation system,SINS/CNS)组合导航测量修正方案的基础上,建立了导弹四元数运动学方程、陀螺测量模型,星敏感器测量模型等系统方程,将无轨迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法应用于主动段关机点环境,通过对陀螺常值漂移、一阶漂移的在线估计,达到高精度导弹姿态的实时输出。与EKF、QUEST、MLS和捷联惯性迭代递推算法比较,仿真结果表明了UKF算法具有更高的精度,收敛快,适于在无控飞行阶段的工程应用。 展开更多
关键词 无轨迹卡尔曼滤波 姿态确定 星敏感器 SINS/cns组合导航
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