期刊文献+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
共找到11,355篇文章
< 1 2 … 250 >
每页显示 20 50 100
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
激光三维点云下机械零件表面缺陷识别方法 被引量：1
1
作者 韩金玉 赵歆 姜亚萍 《激光杂志》 北大核心 2025年第1期234-239,共6页
为了提高缺陷识别效果,提高机械零件产品质量,提出激光三维点云下机械零件表面缺陷识别方法。采用HandySCAN 3D激光扫描仪采集机械零件表面的三维点云数据,并通过统计滤波去除外界因素干扰;利用采样一致性初始配准(SAC-IA)方法和改进IC... 为了提高缺陷识别效果,提高机械零件产品质量,提出激光三维点云下机械零件表面缺陷识别方法。采用HandySCAN 3D激光扫描仪采集机械零件表面的三维点云数据,并通过统计滤波去除外界因素干扰;利用采样一致性初始配准(SAC-IA)方法和改进ICP方法实现机械零件表面三维点云数据的粗配准和精配准,将不同视角、不同光照条件下的点云数据对齐,为后续的缺陷识别提供完整、一致的机械零件表面三维点云数据;通过基于GAN的无监督缺陷检测方法对点云数据展开训练,自动学习机械零件表面缺陷的特征,实现机械零件表面缺陷的精准识别。实验结果表明,所提方法具有较高的识别精度和适应能力。 展开更多
关键词 激光三维点云 3D激光扫描仪 点云配准 机械零件 表面缺陷识别
原文传递
基于改进DGCNN的树木点云分割方法 被引量：1
2
作者 刘超 卜鑫荣 +3 位作者 刘慧 杨官学 沈跃 徐婕 《南京农业大学学报》 CAS 北大核心 2025年第1期240-248,共9页
[目的]通过目标分割为果园喷雾机提供树木的表征信息,使喷雾机能够实现精准喷雾。在分割过程中,对苗圃中的树冠、树干等不同部位进行分割,可以帮助喷雾机对喷雾部分对靶,在果园或苗圃景观中实现自动导航以及精准喷药等操作。与图片相比... [目的]通过目标分割为果园喷雾机提供树木的表征信息,使喷雾机能够实现精准喷雾。在分割过程中,对苗圃中的树冠、树干等不同部位进行分割,可以帮助喷雾机对喷雾部分对靶,在果园或苗圃景观中实现自动导航以及精准喷药等操作。与图片相比,点云能够更好地表征树木的三维结构并且受照明条件影响小,因此针对点云树木设计分割算法更适合应用在果园、苗圃等室外环境作业的农业机械。[方法]本文基于DGCNN提出了一种分割精度准确、参数量小的树木点云分割网络——TSNet,它可以很容易被部署在果园喷雾机上。该网络主要具有以下特点:1)该网络是基于DGCNN改进的,可以更好实现点云分割任务;2)网络引入了连续递归门控卷积模块(g^(n)Conv),可以提高树木分割的准确率;3)为避免全局信息损失并增加信息传递效率,我们设计了权重通道用于特征传递。[结果]TSNet分割树木的mIoU达到90.08%,模型大小为0.72 M,优于PointNet、PointNet++、DGCNN、CurveNet、PointMLP和D-PointNet++等常用的点云分割算法。[结论]TSNet能够为苗圃树木检测识别和农业机器人作业提供更准确的感知信息。 展开更多
关键词 点云 树木分割 深度学习 精准喷雾 果园喷雾机
在线阅读 下载PDF
激光三维点云在岩性语义分割中的应用综述 被引量：2
3
作者 邵燕林 刘浪 +4 位作者 曾齐红 胡忠贵 魏薇 邓帆 王庆 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第4期1313-1324,共12页
激光三维扫描技术可快速获取扫描目标表面的点云数据,包括用于描述目标几何特征的空间点坐标和刻画目标材质反射率信息的激光反射强度。将激光三维点云的自动语义分割技术应用于地质勘探研究中,能为区域地质特征描绘奠定基础。为了展示... 激光三维扫描技术可快速获取扫描目标表面的点云数据,包括用于描述目标几何特征的空间点坐标和刻画目标材质反射率信息的激光反射强度。将激光三维点云的自动语义分割技术应用于地质勘探研究中,能为区域地质特征描绘奠定基础。为了展示激光三维扫描技术在地质场景大规模语义分割领域的最新进展,首先对摄影测量和激光雷达两种三维点云获取方式进行了比较,得到激光雷达在精度、泛用性、不易受光照条件影响等方面具有优势。通过阐述岩性语义分割的原理,将近年来基于几何特征或强度特征的岩性点云分割方法进行了全面的归纳和总结;介绍了常用大规模点云数据集和评价指标,并比较不同算法分割性能;最后总结了现有方法的局限性,并指出岩性语义分割任务未来研究方向进行展望。 展开更多
关键词 三维激光雷达 数字模型 点云语义分割 岩性分类
在线阅读 下载PDF
结合通道剪枝和通道注意力的轻量型车辆点云补全网络 被引量：1
4
作者 杨晓文 冯泊栋 +3 位作者 韩慧妍 况立群 韩燮 何黎刚 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第1期232-242,共11页
针对现有的点云补全网络多关注于补全的精度而忽视补全效率问题,提出了一种轻量型点云补全网络来准确、高效地修复自动驾驶中的不完整车辆点云。为了提高网络推理效率,采用一种高效的一次性通道剪枝技术提高网络的补全效率;在特征提取阶... 针对现有的点云补全网络多关注于补全的精度而忽视补全效率问题,提出了一种轻量型点云补全网络来准确、高效地修复自动驾驶中的不完整车辆点云。为了提高网络推理效率,采用一种高效的一次性通道剪枝技术提高网络的补全效率;在特征提取阶段,网络加入通道注意力模块,将加权特征与全局特征拼接,通过两层多维特征信息提取,得到最终的特征向量;将特征向量传入双解码器结构中,分别通过全连接层和多层感知机生成稠密的粗糙点云和输入点云偏差值;将粗糙点云与输入点云偏差值相加得到最终的精细化完整点云。在PCN数据集和KITTI数据集上进行实验,实验结果表明在补全缺失车辆信息的实时性上有着显著的提升,并且在补全精度上也有不错的表现。 展开更多
关键词 点云补全 通道剪枝 通道注意力 轻量型 深度学习
在线阅读 下载PDF
基于交叉融合自注意力的点云语义分割 被引量：1
5
作者 舒军 王帅 +1 位作者 杨莉 陈宇 《中南民族大学学报（自然科学版）》 CAS 2025年第1期96-106,共11页
针对目前点云语义分割算法通常采用简单的串联三维原始坐标信息方式建模几何信息,导致建模不完整问题.提出了交叉融合自注意力网络,在该网络的编码层中设计了交叉融合自注意力机制模块,通过交互学习坐标和特征信息,提高局部细粒度特征... 针对目前点云语义分割算法通常采用简单的串联三维原始坐标信息方式建模几何信息,导致建模不完整问题.提出了交叉融合自注意力网络,在该网络的编码层中设计了交叉融合自注意力机制模块,通过交互学习坐标和特征信息,提高局部细粒度特征描述能力,使得几何信息建模更加完整.同时为了更好地结合浅层与高层特征,提出了一种层级特征融合模块,通过自适应地连接网络不同层,实现不同层的特征整合.在S3DIS、Semantic3D和SemanticKITTI数据集上实验表明:该算法优于RandLA-Net等先进算法. 展开更多
关键词 点云 语义分割 交叉融合自注意力 层级特征融合
在线阅读 下载PDF
基于点云数据的隧道超欠挖计算方法 被引量：1
6
作者 张志鹏 程文明 +1 位作者 杜润 陈鹤天 《城市轨道交通研究》 北大核心 2025年第5期155-159,共5页
[目的]在隧道施工过程中,使用钻爆法开挖隧道始终无法避免超欠挖问题,为了准确识别超欠挖位置并对超欠挖进行计算,提出一种基于隧道纵向断面线的超欠挖计算模型。[方法]对由三维激光扫描仪采集到的点云数据进行数据预处理,并提取隧道中... [目的]在隧道施工过程中,使用钻爆法开挖隧道始终无法避免超欠挖问题,为了准确识别超欠挖位置并对超欠挖进行计算,提出一种基于隧道纵向断面线的超欠挖计算模型。[方法]对由三维激光扫描仪采集到的点云数据进行数据预处理,并提取隧道中轴线;基于三维Delaunay算法对点云数据进行曲面重建,在曲面上提取横向和纵向断面线;通过对比横断面实际轮廓线和理论轮廓线,计算超欠挖面积;结合纵向断面线三次样条曲线拟合结果,得到单位半径占有的超欠挖面积,进而分析超欠挖面积与隧道里程之间的函数关系式。[结果及结论]结合横断面超欠挖面积和纵向断面线三次样条曲线拟合结果,沿纵断面线积分计算超欠挖方量的方法,在体积微元形状上考虑了体积微元沿隧道里程方向的变化情况,将超欠挖方量的最小单位简化为曲边棱台,能够通过积分计算超欠挖方量。将所提计算模型应用于实际隧道的超欠挖分析时,在体积微元划分相同的条件下,其计算精度较其他计算方法更高,并能通过色谱图和等值线图,直观地展示隧道超欠挖情况。 展开更多
关键词 隧道 超欠挖 点云数据
在线阅读 下载PDF
用于铁路场景语义分割的改进动态图卷积神经网络 被引量：1
7
作者 王卫东 刘延 +3 位作者 邱实 刘贤华 魏晓 王劲 《计算机辅助设计与图形学学报》 北大核心 2025年第1期139-147,共9页
针对目前在铁路场景语义分割中存在的数据获取成本高、分割精度低、泛化能力差等问题,提出了一种基于改进动态图卷积神经网络的铁路场景语义分割方法.首先利用高分辨率的无人机采集铁路场景的多视角图像,并通过结构运动恢复与基于面片... 针对目前在铁路场景语义分割中存在的数据获取成本高、分割精度低、泛化能力差等问题,提出了一种基于改进动态图卷积神经网络的铁路场景语义分割方法.首先利用高分辨率的无人机采集铁路场景的多视角图像,并通过结构运动恢复与基于面片的多视角立体视觉算法生成铁路场景的三维点云;然后在动态图卷积神经网络中引入空间注意力模块,增强网络结构的分割精度与泛化性;最后通过改进后的图卷积神经网络对预处理后的铁路场景点云完成高精度的语义分割.实验阶段采用的铁路场景包括桥梁段、路基段与联络线,共计11个区域.以平均交并比为评价指标,与动态图卷积神经网络、PointNet++进行对比,研究结果表明,基于图像点云训练的改进动态图卷积神经网络对于铁路场景语义分割具有更高的精度,与动态图卷积神经网络、PointNet++相比,分割精度分别提高3.3个百分点与6.0个百分点,且具有更好的泛化能力. 展开更多
关键词 铁道工程 点云语义分割 无人机点云 卷积神经网络
在线阅读 下载PDF
基于三维点云的黄瓜叶片分割与表型参数提取方法 被引量：1
8
作者 王纪章 姚承志 +2 位作者 周静 黄志刚 陈勇明 《农业机械学报》 北大核心 2025年第3期354-362,共9页
自动获取植株冠层表型形状对黄瓜育种和科学栽培至关重要。由于当前三维点云处理技术难以在黄瓜植株点云上对茎叶进行有效分离,分割准确率和效率较低。本文提出了一种改进的区域生长分割算法,并对分割后叶片进行表型提取。首先通过深度... 自动获取植株冠层表型形状对黄瓜育种和科学栽培至关重要。由于当前三维点云处理技术难以在黄瓜植株点云上对茎叶进行有效分离,分割准确率和效率较低。本文提出了一种改进的区域生长分割算法,并对分割后叶片进行表型提取。首先通过深度相机从4个角度采集黄瓜点云数据,在统计滤波和颜色滤波去除背景噪声以及离群点的基础上,基于旋转轴和广义最近点迭代(Generalized nearest point iterative,GICP)算法对点云进行配准获取完整黄瓜植株点云;使用体素和移动最小二乘算法(Moving lest squares,MLS)对区域生长算法进行改进,实现茎叶分离与叶片分割;分割后叶片点云自动提取叶片数量、叶面积、叶长、叶宽、叶周长表型参数。实验结果表明,与传统区域生长算法相比,改进区域生长算法可以精准地分割出单个叶片,对移栽15 d的准确率平均提升12.5个百分点,对移栽60 d的准确率平均提升22.5个百分点。叶面积、叶长、叶宽、叶周长4个参数与真实测量值相比决定系数R^(2)分别为0.96、0.93、0.93、0.94,均方根误差(RMSE)分别为12.69 cm^(2)、0.93 cm、0.98 cm、2.27 cm。本文提出的方法能够从单株黄瓜点云中高效地分割出单个叶片点云,并准确地计算相关表型性状,为温室黄瓜高通量自动化表型测量提供有力的技术支持。 展开更多
关键词 黄瓜叶片 三维点云 表型参数 分割
在线阅读 下载PDF
基于随机采样一致算法的卡车车厢点云分割 被引量：1
9
作者 耿磊 杨梅 +1 位作者 肖志涛 张芳 《天津工业大学学报》 北大核心 2025年第2期72-77,共6页
针对卡车种类多且车厢形变不易分割的问题,提出了基于随机采样一致(RANSAC)算法的分段式分割方法。首先将车厢面进行等分获得多个近似平面的面片,利用Kd-tree建立面片点云之间拓扑几何关系,将点到平面的欧式距离作为判断准则,通过距离... 针对卡车种类多且车厢形变不易分割的问题,提出了基于随机采样一致(RANSAC)算法的分段式分割方法。首先将车厢面进行等分获得多个近似平面的面片,利用Kd-tree建立面片点云之间拓扑几何关系,将点到平面的欧式距离作为判断准则,通过距离阈值对面片进行初始分割;然后设计角度阈值结合RANSAC算法对面片进行优化合并,实现多类型卡车车厢精确分割。实验结果表明:本文设计的卡车分割模型能够对多种类型的卡车车厢进行分割,其中对于双面卡车、四面卡车以及五面卡车的车体尺寸信息的最大相对误差分别为0.048、0.031和0.046 m,测量精度满足工程需要。 展开更多
关键词 物料装车 激光雷达 点云分割 RANSAC算法
在线阅读 下载PDF
基于点云配准与最近邻搜索的钢轨磨耗测量方法 被引量：1
10
作者 曾杉 王文斌 +3 位作者 尹太军 彭建川 刘艳彩 张杰 《燕山大学学报》 北大核心 2025年第1期55-65,共11页
提出了基于点云配准和最邻近搜索的方法,以解决钢轨轨腰处钢印噪声导致的轨顶磨耗测量点识别误差较大的问题,并成功实现了钢轨垂直和侧面磨耗点的自动定位。首先,通过坐标系旋转和点云滤波等预处理技术,以钢轨轮廓作为数据单元,获取有... 提出了基于点云配准和最邻近搜索的方法,以解决钢轨轨腰处钢印噪声导致的轨顶磨耗测量点识别误差较大的问题,并成功实现了钢轨垂直和侧面磨耗点的自动定位。首先,通过坐标系旋转和点云滤波等预处理技术,以钢轨轮廓作为数据单元,获取有效的钢轨配准数据。接着,采用非线性拟合方法拟合轨腰圆弧的圆心,以此作为基准点进行任意状态下的点云初步粗配准。对于在轨腰处出现钢印编号的实际测量情况,采用了轨顶与轨腰点云的ICP加权精配准方案,实现测量轮廓与标准轮廓的精确重合。最后,根据钢轨磨耗计量办法,以标准钢轨轮廓指定位置坐标线为基准线,在配准后的点云数据中,通过最邻近搜索的方法寻找距离基准线最近的坐标,从而精确定位磨耗测量点的位置。实验结果表明,该方法能高效且精确地提取钢轨磨耗测量点。文章最后以三维图的方式展示磨耗测量点与标准轮廓的对比,其特征点提取的标准偏差小于0.1 mm,最大偏差小于0.3 mm。 展开更多
关键词 钢轨磨耗 点云预处理 加权点云配准 最近邻搜索
在线阅读 下载PDF
基于对比学习和标签挖掘的点云分割算法 被引量：1
11
作者 黄华 卜一凡 +1 位作者 许宏丽 王晓荣 《计算机研究与发展》 北大核心 2025年第1期132-143,共12页
基于深度学习的点云分割算法通过设计复杂的特征提取模块,可以对高维空间点云进行有效的分割.但由于缺乏对边界点集的特征挖掘,使得其对边界分割的精度欠佳.已有将对比学习思想用于点云分割以解决边界区域分割性能不足问题的研究中,忽... 基于深度学习的点云分割算法通过设计复杂的特征提取模块,可以对高维空间点云进行有效的分割.但由于缺乏对边界点集的特征挖掘,使得其对边界分割的精度欠佳.已有将对比学习思想用于点云分割以解决边界区域分割性能不足问题的研究中,忽略了点云无序和稀疏特性,特征提取不够准确.对此,设计了基于对比学习和标签挖掘的点云分割模型CL2M(contrastive learning label mining),通过自注意力机制学习不同位置处点云更为精准的特征,并引入对比学习方法,提高了点云边界处的分割精度.在对比边界学习过程中通过深入挖掘语义空间中的标签并设计了基于标签分布的对比边界学习模块,使得高维空间点云标签分布包含更多的语义信息.CL2M充分利用标签的分布规律计算分布间的距离,可准确划分正负样本,减少了常规硬划分带来的累计错误.在2个公开数据集上进行的实验结果表明,CL2M在多个评价指标上优于既有的点云分割模型,验证了模型的有效性. 展开更多
关键词 计算机视觉 点云分割 对比学习 自注意力机制 边界挖掘
在线阅读 下载PDF
基于DBSCAN的改进RANSAC点云平面拟合算法 被引量：2
12
作者 叶锦华 林旭敏 吴海彬 《湖南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期76-87,共12页
针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对含有噪声的点云数据进行平面拟合时效果不佳和容易产生误识别的问题,对算法进行改进.通过基于密度的噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications wit... 针对随机采样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对含有噪声的点云数据进行平面拟合时效果不佳和容易产生误识别的问题,对算法进行改进.通过基于密度的噪声应用空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法改变RANSAC算法初始点集合的选择策略,并使用主成分分析法(principal component analysis,PCA)计算点云各点法向量,以点到平面距离以及点的法向量与平面法向量夹角两个约束条件同时作为RANSAC算法平面拟合模型内点判定的准则.采用无噪声与分别含有300个噪声点和500个噪声点的点云仿真数据进行测试,本文算法拟合结果均接近理论值且内点距离标准差分别为1.007×10-8、0.003、0.007,优于RANSAC算法.采用实际工件点云数据在两种工况场景下进行测试,本文算法拟合平面内点比率相对于传统RANSAC算法分别提高24.7%和24.6%,平面提取完整度及准确率同样优于RANSAC算法.仿真模拟及实例分析证明了本文算法的有效性. 展开更多
关键词 点云平面拟合 随机采样一致性 噪声 密度聚类 主成分分析
在线阅读 下载PDF
煤矿井下点云特征提取和配准算法改进与激光SLAM研究 被引量：4
13
作者 薛光辉 张钲昊 +1 位作者 张桂艺 李瑞雪 《煤炭科学技术》 北大核心 2025年第5期301-312,共12页
激光SLAM在狭长局促的煤矿井下非结构化环境中面临退化问题的挑战,在特征很少或者特征复杂的情况下,位姿估计不准确,导致建图失真甚至失败。针对煤矿井下非结构退化环境中激光点云特征提取与配准困难的问题,提出了一种融合FPFH和ICP算... 激光SLAM在狭长局促的煤矿井下非结构化环境中面临退化问题的挑战,在特征很少或者特征复杂的情况下,位姿估计不准确,导致建图失真甚至失败。针对煤矿井下非结构退化环境中激光点云特征提取与配准困难的问题,提出了一种融合FPFH和ICP算法的二阶段点云特征提取及配准的方法,首先构建源点云和目标点云的kd-tree结构,利用统计滤波和体素滤波降低点云数量,提取点云表面法线并计算关键点云的快速点特征直方图特征描述子,再利用采样一致性初始配准算法进行粗配准,然后采用ICP算法进行精配准,以提升点云配准的准确性和位姿估计的精度;改进了LIO-SAM算法的特征提取和配准算法以及后端回环因子图优化算法,提升其关键局部特征识别与配准能力,利用Scan Context全局描述符闭环因子改善其闭环检测性能,以获得精确的全局一致性地图。利用M2DGR公开数据集测试了改进算法的性能,开展了2种煤矿井下典型场景的模拟SLAM试验,验证改进算法在特征提取和配准方面的有效性。测试和试验结果表明:与传统的LIO-SAM算法相比,改进算法的位姿估计和点云配准精度更高,相对位姿误差的平均误差改善了6.52%,绝对位姿误差的最大误差降低了18.84%,构建的地图无明显失真,建图误差均在1%以内,可实现非结构化退化环境的高精度全局一致性地图构建。 展开更多
关键词 煤矿井下 即时定位与建图 LIO-SAM 退化环境 点云配准
在线阅读 下载PDF
基于单视角RGBD图像的柑橘果实三维重建与表型检测方法 被引量：1
14
作者 徐胜勇 易同舟 +3 位作者 秦子轶 樊清涛 杨宏磊 李善军 《农业机械学报》 北大核心 2025年第3期80-90,共11页
水果表型的测量和分析是植物育种和遗传学研究的一个重要领域。单视角RGBD图像的表型检测方法通量高、成本低,但受限于传感器分辨率和视角,通常无法获取果实的表面积和体积等数据。本文提出了一种基于PFNET的点云补全网络改进方法,可使... 水果表型的测量和分析是植物育种和遗传学研究的一个重要领域。单视角RGBD图像的表型检测方法通量高、成本低,但受限于传感器分辨率和视角,通常无法获取果实的表面积和体积等数据。本文提出了一种基于PFNET的点云补全网络改进方法,可使用深度相机获取的类球形果实单视角点云进行高精度三维重建并进行表型无损测量。为解决补全网络输入比例不固定的问题,提出了一种自适应几何补全策略将单视角点云补全为近似的半球。在PFNET网络框架上增加了第4尺度,以充分利用KINECT相机获取的稠密点云,有利于复杂形状和细节丰富的结构补全。通过引入四头自注意力模块,能更好地捕捉点云中各点间的相互依赖和空间关系,提升网络特征提取能力。增添了果实点云优化模块,解决原网络生成点云存在局部扩散的问题并提升点云质量,模拟人工测量方式设计了针对性的表型检测方法。实验结果表明,该方法与结构光三维扫描仪获取的柑橘果实点云质量接近,三维重建还原度高。对于横径、纵径、表面积和体积4种表型检测的R^(2)均大于0.96,平均测量精度均超过93.24%。与RGBD图像法相比,单果检测时间增加17.97 s,但横纵径检测精度大幅提高,且能一次测量4项表型参数。与三维扫描仪方法相比,检测精度差值在4个百分点以内,但速度超过48倍,硬件成本只有后者的1/10,且易于实现自动化。本文方法在检测精度、运行速度、硬件成本和自动化程度上具有较好的平衡,是一种低成本、综合性能高的三维重建技术,有广泛应用于类球形果实表型无损测量的潜力。 展开更多
关键词 球形果实 表型检测 点云补全 深度学习 PFNET RGBD图像
在线阅读 下载PDF
基于点云维度转换的双优化层手眼标定方法 被引量：1
15
作者 陈琳 付钰 +1 位作者 王龙友 潘海鸿 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第1期185-189,共5页
为提高点云相机与机器人坐标转换精度,提出一种双层Levenberg-Marquardt优化(D-LM)算法标定点云视觉系统和机器人的手眼关系。根据点云成像特点提出采用同心圆标记物代替棋盘格标定板,推导出2D-3D维度转换的标记物中心提取算法。利用欧... 为提高点云相机与机器人坐标转换精度,提出一种双层Levenberg-Marquardt优化(D-LM)算法标定点云视觉系统和机器人的手眼关系。根据点云成像特点提出采用同心圆标记物代替棋盘格标定板,推导出2D-3D维度转换的标记物中心提取算法。利用欧拉角变换正交化手眼矩阵旋转矩阵。此外,构建双层LM优化模型对手眼矩阵进行优化。通过自主搭建的机器人平台验证提出的手眼标定算法,并与传统Tsai-LM标定方法对比。实验结果是采用提出的D-LM方法标定出的手眼矩阵平均误差为0.89 mm,优于Tsai-LM(平均误差3.55 mm),表明D-LM方法能减少系统随机误差对标定结果影响,提升工业领域视觉机器人工作精度。 展开更多
关键词 点云处理 手眼标定 双层LM优化 离群点检测
在线阅读 下载PDF
堆石坝试坑三维点云优化重构与体积快速计算方法及应用 被引量：1
16
作者 王建 朱戎熙 +5 位作者 吴志刚 胡继峰 李健 甘元楠 鲁艳春 鲁洋 《水力发电学报》 北大核心 2025年第7期67-76,共10页
试坑法是目前规范规定的堆石坝填料碾压质量检测方法,其中试坑体积量测的效率和精度直接影响堆石体压实质量检测的速度和准确性。随着三维激光扫描技术的快速发展,三维点云采集难度下降,且精度大幅提升,为替代常规灌水法快速检测堆石体... 试坑法是目前规范规定的堆石坝填料碾压质量检测方法,其中试坑体积量测的效率和精度直接影响堆石体压实质量检测的速度和准确性。随着三维激光扫描技术的快速发展,三维点云采集难度下降,且精度大幅提升,为替代常规灌水法快速检测堆石体试坑体积提供了新途径。论文提出一种基于三维激光扫描技术的堆石坝试坑体积快速计算方法,构建集试坑三维点云数据获取、配准拼接优化以及快速体积计算为一体的成套流程;通过标准模型和室内模型进行算法测试,验证了平面投影法在捕捉堆石体颗粒分布凹凸不平特征点云的优势。大型试验场地优化测试表明,采用球形标靶辅助配准优化与拼接优化后,体积测量相对误差基本控制在5%以内。最后,通过实际在建堆石坝工程的现场试验与应用,证实提出的基于三维激光扫描技术的堆石坝试坑体积快速计算与优化方法可实现堆石坝检测坑表面点云的高效准确提取,大大节省碾压施工过程中的检测时间,有望取代传统的灌水法计算试坑体积。 展开更多
关键词 堆石坝 试坑法 体积测量 三维激光扫描 三维点云
在线阅读 下载PDF
基于邻域点特征分割与对应的航空发动机叶片损伤点云配准 被引量：1
17
作者 蔡舒妤 郝峰伟 史涛 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第3期784-794,共11页
为满足损伤压气机叶片点云配准的精度及效率要求,提出一种基于邻域点特征分割与对应的航空发动机叶片损伤点云精确配准算法。以协方差矩阵为基础,通过多步分割模型定义特征子块的分割,获取有效特征区域;根据局部曲率、点最大距离和点最... 为满足损伤压气机叶片点云配准的精度及效率要求,提出一种基于邻域点特征分割与对应的航空发动机叶片损伤点云精确配准算法。以协方差矩阵为基础,通过多步分割模型定义特征子块的分割,获取有效特征区域;根据局部曲率、点最大距离和点最大法向量夹角性质,构建稳定n维特征向量;引入迭代最近点理论,构建对应点、对应块间点到面的最小欧式距离,实现叶片损伤点云和叶片标准点云两模型位姿的精确修正;使用单位四元数算法完成对损伤叶片点云的精确配准。实验结果表明:所提算法能完成损伤压气机叶片点云模型表面的点云配准,显著提高了配准的效率和精度,并在多组航空发动机损伤叶片点云数据模型下,验证了基于邻域点特征分割与对应的点云配准的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 点云配准 特征提取 迭代最近点 损伤检测 压气机叶片
原文传递
基于激光点云的架空输电线路导线弧垂测量系统
18
作者 李鹏 井小川 +2 位作者 宁昊 孟庆伟 朱明晓 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第6期55-61,共7页
电力导线弧垂是影响输电线路运行状态的重要参数,对弧垂的有效监控是输电网络健康运行的重要保障。针对输电线路中的电力导线弧垂测量实验,设计了一套基于无人机激光点云的导线弧垂测量系统,提出了基于三维点云的输电导线寻踪和缺失点... 电力导线弧垂是影响输电线路运行状态的重要参数,对弧垂的有效监控是输电网络健康运行的重要保障。针对输电线路中的电力导线弧垂测量实验,设计了一套基于无人机激光点云的导线弧垂测量系统,提出了基于三维点云的输电导线寻踪和缺失点云补全方法,并为系统开发了前端用户交互界面。通过开展对汉郑线JL3/G1A-630/45架空输电线路的测量实验,验证了该测量系统能够有效准确地测量电力导线的弧垂,并且具备较好的鲁棒性和高效性。 展开更多
关键词 弧垂 激光点云 近邻搜索 点云补全
在线阅读 下载PDF
基于立体视觉和图像映射的路面病害全局定位 被引量：1
19
作者 高明星 张文琪 马东梅 《内蒙古农业大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第1期57-65,共9页
随着全国道路里程的增加,基于图像的自动化道路检测成为研究热点。现有图像病害检测方法存在全局位置信息不明确的问题,本文提出了融合图像映射和单目立体视觉实现全局路面病害定位方法。首先进行病害图像分类与提取,同时实施图像单目... 随着全国道路里程的增加,基于图像的自动化道路检测成为研究热点。现有图像病害检测方法存在全局位置信息不明确的问题,本文提出了融合图像映射和单目立体视觉实现全局路面病害定位方法。首先进行病害图像分类与提取,同时实施图像单目三维重建得到点云模型;其次通过图像映射,以转换矩阵和缩放因子获得现实尺度的三维病害点云;在此基础上聚类病害点云,得到单一病害参数及全局位置信息;最后将位置信息与地面真值进行验证和对比。结果表明,所提方法与地面真值的平均相对误差为0.66%、平均绝对误差为2.45 cm。 展开更多
关键词 点云处理 三维重建 三维映射 定位 距离测量
原文传递
基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法 被引量：1
20
作者 崔丽群 郝思雅 栾五洋 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第8期194-203,共10页
针对三维点云实例分割中的特征提取能力的不足、实例边缘的模糊性,以及在复杂场景中的实例识别困难的问题,提出了一种基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法。利用稀疏3D U-Net高效地对点云数据进行特征提取。为了增强模型对复杂场景... 针对三维点云实例分割中的特征提取能力的不足、实例边缘的模糊性,以及在复杂场景中的实例识别困难的问题,提出了一种基于Mamba的轻量级三维点云实例分割算法。利用稀疏3D U-Net高效地对点云数据进行特征提取。为了增强模型对复杂场景的学习能力,进一步采用最远距离采样和球形查询聚类特征在节省计算量同时对信息进行二次提炼,这些处理后的特征利用混合专家模型最有效分配给不同专家网络,最后送入高效SSM模块,实现实例的精确查询。在ScanNetV2数据集上,取得了52.8%的mAP,并且在S3DIS等点云室内场景数据集上表现出优势,运行速率达到210 ms,实现了轻量级的优化。 展开更多
关键词 点云实例分割 最远距离采样 球查询
在线阅读 下载PDF
已选择0条
导出题录 引用分析
参考文献
引证文献
 统计分析
检索结果
已选文献
上一页 1 2 … 250 下一页 到第 页
使用帮助 返回顶部