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The features of cloud overlapping in Eastern Asia and their effect on cloud radiative forcing 被引量:14
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作者 ZHANG Hua PENG Jie +1 位作者 JING XianWen LI JiangNan 《Science China Earth Sciences》 SCIE EI CAS 2013年第5期737-747,共11页
Characteristics of cloud overlap over Eastern Asia are analyzed using a threeyear dataset (20072009) from the cloud observing satellite CloudSat. Decorrelation depth Lis retrieved, which represents cloud overlap cha... Characteristics of cloud overlap over Eastern Asia are analyzed using a threeyear dataset (20072009) from the cloud observing satellite CloudSat. Decorrelation depth Lis retrieved, which represents cloud overlap characteristics in the simulation of cloudradiation processes in global climate models. Results show that values of L in six study regions are generally within the range 03 km. By categorizing L according to cloud amount in subregions, peak L appears near subregions with cloud amount between 0.6 and 0.8. Average L is 2.5 km. L at higher altitudes is generally larger than at lower lati tudes. Seasonal variations of L are also clearly demonstrated. The sensitivity of cloud radiative forcing (CRF) to L;y in Community Atmosphere Model 3.0 of the National Center for Atmospheric Research (CAM3/NCAR) is analyzed. The result shows that L can have a big impact on simulation of CRF, especially in major monsoon regions and the MidEastern Pacif ic, where the difference in CRF can reach 4050 W m2. Therefore, accurate parameterization of cloud vertical overlap struc ture is important to CRF simulation and its feedback to climate. 展开更多
关键词 cloud overlap hypothesis decorrelation depth cloudSAT stochastic cloud generator (SCG) cloud radiation
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Advances in Studies of Cloud Overlap and Its Radiative Transfer in Climate Models
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作者 张华 荆现文 《Journal of Meteorological Research》 SCIE CSCD 2016年第2期156-168,共13页
The latest advances in studies on the treatment of cloud overlap and its radiative transfer in global climate models are summarized.Developments with respect to this internationally challenging problem are described f... The latest advances in studies on the treatment of cloud overlap and its radiative transfer in global climate models are summarized.Developments with respect to this internationally challenging problem are described from aspects such as the design of cloud overlap assumptions,the realization of cloud overlap assumptions within climate models,and the data and methods used to obtain consistent observations of cloud overlap structure and radiative transfer in overlapping clouds.To date,there has been an appreciable level of achievement in studies on cloud overlap in climate models,demonstrated by the development of scientific assumptions(e.g.,e-folding overlap) to describe cloud overlap,the invention and broad application of the fast radiative transfer method for overlapped clouds(Monte Carlo Independent Column Approximation),and the emergence of continuous 3D cloud satellite observation(e.g.,CloudSat/CALIPSO) and cloud-resolving models,which provide numerous data valuable for the exact description of cloud overlap structure in climate models.However,present treatments of cloud overlap and its radiative transfer process are far from complete,and there remain many unsettled problems that need to be explored in the future. 展开更多
关键词 cloud overlap climate model PARAMETERIZATION
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Improving Representation of Tropical Cloud Overlap in GCMs Based on Cloud-Resolving Model Data
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作者 Xianwen JING Hua ZHANG +1 位作者 Masaki SATOH Shuyun ZHAO 《Journal of Meteorological Research》 SCIE CSCD 2018年第2期233-245,共13页
The decorrelation length(Lcf) has been widely used to describe the behavior of vertical overlap of clouds in general circulation models(GCMs); however, it has been a challenge to associate Lcf with the large-scale... The decorrelation length(Lcf) has been widely used to describe the behavior of vertical overlap of clouds in general circulation models(GCMs); however, it has been a challenge to associate Lcf with the large-scale meteorological conditions during cloud evolution. This study explored the relationship between Lcf and the strength of atmospheric convection in the tropics based on output from a global cloud-resolving model. Lcf tends to increase with vertical velocity in the mid-troposphere(w500) at locations of ascent, but shows little or no dependency on w500 at locations of descent. A representation of Lcf as a function of vertical velocity is obtained, with a linear regression in ascending regions and a constant value in descending regions. This simple and dynamic-related representation of Lcf leads to a significant improvement in simulation of both cloud cover and radiation fields compared with traditional overlap treatments. This work presents a physically justifiable approach to depicting cloud overlap in the tropics in GCMs. 展开更多
关键词 cloud overlap decorrelation length cloud-resolving model Nonhydrostatic Icosahedral Atmospheric Model(NICAM)
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Evaluating the Impacts of Cloud Microphysical and Overlap Parameters on Simulated Clouds in Global Climate Models
4
作者 Haibo WANG Hua ZHANG +3 位作者 Bing XIE Xianwen JING Jingyi HE Yi LIU 《Advances in Atmospheric Sciences》 SCIE CAS CSCD 2022年第12期2172-2187,I0023,I0024,共18页
The improvement of the accuracy of simulated cloud-related variables,such as the cloud fraction,in global climate models(GCMs)is still a challenging problem in climate modeling.In this study,the influence of cloud mic... The improvement of the accuracy of simulated cloud-related variables,such as the cloud fraction,in global climate models(GCMs)is still a challenging problem in climate modeling.In this study,the influence of cloud microphysics schemes(one-moment versus two-moment schemes)and cloud overlap methods(observation-based versus a fixed vertical decorrelation length)on the simulated cloud fraction was assessed in the BCC_AGCM2.0_CUACE/Aero.Compared with the fixed decorrelation length method,the observation-based approach produced a significantly improved cloud fraction both globally and for four representative regions.The utilization of a two-moment cloud microphysics scheme,on the other hand,notably improved the simulated cloud fraction compared with the one-moment scheme;specifically,the relative bias in the global mean total cloud fraction decreased by 42.9%–84.8%.Furthermore,the total cloud fraction bias decreased by 6.6%in the boreal winter(DJF)and 1.64%in the boreal summer(JJA).Cloud radiative forcing globally and in the four regions improved by 0.3%−1.2% and 0.2%−2.0%,respectively.Thus,our results showed that the interaction between clouds and climate through microphysical and radiation processes is a key contributor to simulation uncertainty. 展开更多
关键词 cloud fraction cloud microphysics scheme cloud radiative forcing vertical cloud overlap
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基于图卷积特征提取的低重叠率点云配准方法
5
作者 张元 阎雨梦 +2 位作者 张乐 庞敏 韩慧妍 《激光与红外》 北大核心 2025年第6期969-977,共9页
在低重叠率点云配准中,传统方法因特征稀疏且难以匹配,在大位姿误差或复杂变换场景下容易陷入局部最优,影响配准精度。为解决这些问题,本文提出了一种渐进特征融合金字塔网络的自适应图卷积模型,通过从粗到细寻找点云之间的对应关系。... 在低重叠率点云配准中,传统方法因特征稀疏且难以匹配,在大位姿误差或复杂变换场景下容易陷入局部最优,影响配准精度。为解决这些问题,本文提出了一种渐进特征融合金字塔网络的自适应图卷积模型,通过从粗到细寻找点云之间的对应关系。首先利用自适应图卷积(AGConv)提取和编码空间特征,然后使用渐进特征金字塔网络(AFPN)跨多个尺度融合语义信息,共同提高模型在复杂三维场景理解与分析任务上的性能;其次引入几何Transformer增强模型对全局结构和关联性的理解能力,并实现高质量超点匹配;最后结合AGConv和AFPN设计了一种局部到全局的配准方法,利用骨干学习到的局部点特征并通过叠加点匹配解决全局歧义问题,提高算法鲁棒性。实验证明该网络显著提升了低重叠率点云的配准精度。 展开更多
关键词 低重叠率 三维点云 点云配准 自适应图卷积 多尺度特征融合
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复杂空心涡轮叶片点云快速配准 被引量:2
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作者 苟宸 廖晓波 +3 位作者 李通 周鑫 庄健 蔡勇 《光学精密工程》 北大核心 2025年第5期829-838,共10页
涡轮叶片具有形状复杂、材料特殊以及加工工艺复杂等特点,基于点云配准构建的三维模型,可以对比分析并评估叶片制造的精度和质量。然而,在点云配准过程中难以精确定位点云重叠部分且计算复杂。为了解决上述问题,提出了一种复杂空心涡轮... 涡轮叶片具有形状复杂、材料特殊以及加工工艺复杂等特点,基于点云配准构建的三维模型,可以对比分析并评估叶片制造的精度和质量。然而,在点云配准过程中难以精确定位点云重叠部分且计算复杂。为了解决上述问题,提出了一种复杂空心涡轮叶片点云快速配准方法。该方法基于深度学习对源点云和目标点云提取多级特征,并在特征之间进行信息交换,使得在无需注意力机制的前提下,两个点云输入的全局特征能够聚焦于相同部分。实验结果表明,相较于深度学习网络PANet,ModelNet40数据集配准结果的RMSE(r)和RMSE(t)分别降低了34%和15%;基于ModelNet40数据集训练继续对涡轮叶片点云进行训练,叶片点云配准结果的RMSE(r)和RMSE(t)分别降低了83%和46%。该方法有望在涡轮叶片制造精度的评估过程中得到广泛的应用。 展开更多
关键词 点云配准 涡轮叶片 特征信息 特征交互 重叠区域
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基于骨架点云配准的泊位飞机快速位姿估计算法 被引量:1
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作者 罗其俊 相承志 张红颖 《电子测量与仪器学报》 北大核心 2025年第1期156-164,共9页
利用激光雷达扫描的三维点云,准确快速地计算飞机位姿,是实现飞机自动泊位引导的关键。为此,提出一种基于骨架点云精确配准的快速目标位姿估计算法。首先,在飞机表面点云中,选取激光雷达视角下的机翼、发动机和机头等主要机体结构,构建... 利用激光雷达扫描的三维点云,准确快速地计算飞机位姿,是实现飞机自动泊位引导的关键。为此,提出一种基于骨架点云精确配准的快速目标位姿估计算法。首先,在飞机表面点云中,选取激光雷达视角下的机翼、发动机和机头等主要机体结构,构建飞机骨架点云,避免点云复杂结构导致的错误配准,并有效降低计算量。在飞机泊位时,建立基于飞机轴向的点云包围盒,以获取飞机初始位姿,并将其作为配准的约束条件,避免局部最优。然后,采用快速点特征描述的随机抽样一致性粗配准算法,校正飞机位姿,并设计基于双向KD-Tree的点面精配准算法,提高飞机位姿估计的精度。最后,通过泊位全过程飞机位姿估计的仿真实验,验证了算法性能。较Super-4PCS、MSKM-NDT和AA-ICP等典型算法,配准误差降低32.5%,处理速度提升34%。位姿估计的最大角度误差为2.0°,最大距离误差为0.125 m,单帧处理速度为0.37 s。实际的飞机位姿估计实验,也验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 点云配准 飞机泊位 位姿估计 骨架点云 重叠区域
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一种基于改进ICP的差异点云快速配准算法
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作者 刘文良 沈建新 +1 位作者 吴昊 戴家隆 《计算机与数字工程》 2025年第6期1542-1546,1556,共6页
逆向工程技术中,点云配准技术对于物体三维重建尤为关键,针对装配场景下差异点云局部相似特征匹配的需求,提出一种基于改进ICP的快速配准低重叠率点云的算法。该算法首先提取多视角NARF以及ISS关键点。同时,附加3DSC特征描述子增加关键... 逆向工程技术中,点云配准技术对于物体三维重建尤为关键,针对装配场景下差异点云局部相似特征匹配的需求,提出一种基于改进ICP的快速配准低重叠率点云的算法。该算法首先提取多视角NARF以及ISS关键点。同时,附加3DSC特征描述子增加关键点信息,结合SAC-IA算法完成快速粗配准。最后使用最近迭代ICP算法对采样后粗配准点云进行精细配准。实验结果表明,与直接进行ICP配准算法相比,该算法配准速率大幅度提升,与现阶段流行算法相比,保持速率的同时配准精度更高。 展开更多
关键词 点云配准 低重叠率 关键点 粗配准 ICP
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无人机航拍参数对林木冠层三维点云重构的影响
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作者 魏倪彬 余坤勇 刘健 《福建农林大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第3期410-419,共10页
【目的】探究3种航拍参数(飞行高度、航向重叠度、旁向重叠度)对林木冠层三维点云重构及其结构参数估算精度的影响,为提升无人机影像点云(drone-based image point clouds,DIPC)在冠层结构监测中的应用能力提供参考。【方法】以桂花树... 【目的】探究3种航拍参数(飞行高度、航向重叠度、旁向重叠度)对林木冠层三维点云重构及其结构参数估算精度的影响,为提升无人机影像点云(drone-based image point clouds,DIPC)在冠层结构监测中的应用能力提供参考。【方法】以桂花树林为研究对象,设置4组飞行高度(40、80、120、160 m)、3组航向重叠度(70%、80%和90%)和3组旁向重叠度(70%、80%和90%)采集DIPC数据。利用地基激光雷达数据,对不同飞行参数下DIPC的重构质量(通过点云高程变异系数衡量)以及冠层结构参数(树冠体积、树冠垂直投影面积、冠幅、冠长和树高)的估算精度进行评价。【结果】在80~160 m飞行高度,DIPC的高程变异系数显著降低;在40~120 m,冠层结构参数的估算精度较高且趋于稳定,但在120~160 m,其估算精度显著降低。随着航向重叠度的升高,DIPC的高程变异系数逐渐升高;航向重叠度为70%~80%时,冠层结构参数的估算精度显著升高,但航向重叠度为80%~90%时,其估算精度的变化趋于稳定。随着旁向重叠度的升高,DIPC的高程变异系数呈升高趋势;旁向重叠度为70%~80%时,冠层结构参数的估算精度显著升高,旁向重叠度为80%~90%时,其估算精度的变化趋于稳定。【结论】航向与旁向重叠度由70%增至80%对冠层结构参数估算精度提升作用最大,且航向重叠度对冠层结构参数估算精度的影响大于旁向重叠度。飞行高度由120 m增至160 m会显著降低冠层结构参数的估算精度。 展开更多
关键词 林木冠层 三维结构 无人机遥感 点云数据 飞行高度 图像重叠度
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基于点云重叠率的最近点迭代配准方法
10
作者 闫晨曦 陈成军 +1 位作者 王金磊 董海韬 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第9期3265-3276,共12页
为了快速检测义齿加工模型与设计模型的不一致区域,以指导工人快速完成义齿修正,提出了一种基于点云重叠率的最近点迭代配准方法,并采用热力图的形式显示义齿加工模型不一致区域。在最近点迭代(ICP)算法基础上,使用双向KD-tree搜索近邻... 为了快速检测义齿加工模型与设计模型的不一致区域,以指导工人快速完成义齿修正,提出了一种基于点云重叠率的最近点迭代配准方法,并采用热力图的形式显示义齿加工模型不一致区域。在最近点迭代(ICP)算法基础上,使用双向KD-tree搜索近邻点,引入容差范围定义重合点,以重叠率代替均方误差作为收敛条件,进行配准。结果表明,所提方法解决了义齿加工模型与设计模型的配准问题,能够针对不同类型的义齿快速检测出义齿加工模型的差异区域,相比传统ICP,配准重叠率和效率均有提升。 展开更多
关键词 点云配准 最近点迭代 点云重叠 双向KD-tree
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无人机影像采集方式对川中丘陵航测精度的影响
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作者 李昊然 赵宇 +4 位作者 张建勇 崔茜 杜姿影 曹玉刚 徐浩伦 《地理空间信息》 2025年第6期74-78,共5页
针对川中丘陵地形起伏对航测精度与效率影响的问题,以典型丘陵区为例,采用实时仿地、DSM(digital surface model)仿地、定高飞行影像采集方式,处理低、中、高级别点云,从影像重叠度、点云密度、航测高程精度及作业效率等对9组处理比较... 针对川中丘陵地形起伏对航测精度与效率影响的问题,以典型丘陵区为例,采用实时仿地、DSM(digital surface model)仿地、定高飞行影像采集方式,处理低、中、高级别点云,从影像重叠度、点云密度、航测高程精度及作业效率等对9组处理比较研究。结果表明:(1)在影像重叠度方面,仿地飞行在海拔相对较高区域重叠度优于定高飞行;(2)对点云密度而言,点云密度高低会显著影响处理时间与内存占用的情景下,对部分地物几何特征细节刻画的表现效果;(3)关于航测高程精度,DSM仿地最高,实时仿地次之,定高飞行最低,中、高点云密度的航测精度较高。经效率-精度权衡,实时仿地、点云密度中为最优方案。研究结果可为丘陵区快速高精度地形测绘提供参考。 展开更多
关键词 实时仿地飞行 影像重叠度 点云密度 航测高程精度 川中丘陵区
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无人机激光雷达测量关键参数设置研究
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作者 王魁 杨帅 +2 位作者 郑蓉 朱宏波 余洋 《电力勘测设计》 2025年第3期38-44,共7页
为准确反映地形特征,提高无人机激光雷达数据的获取质量,以某型号的长测程高精度激光雷达为例,设计对比实验,通过采用不同航飞高度、激光脉冲频率和旁向重叠度进行数据采集,结合点云密度统计与高程精度验证,研究3项参数变化对数据质量... 为准确反映地形特征,提高无人机激光雷达数据的获取质量,以某型号的长测程高精度激光雷达为例,设计对比实验,通过采用不同航飞高度、激光脉冲频率和旁向重叠度进行数据采集,结合点云密度统计与高程精度验证,研究3项参数变化对数据质量的影响。结果表明:航飞高度与点云数量呈负相关,但对高程精度无显著影响;提升脉冲频率可增加点云数量,但高频率会引发能量衰减与测距模糊问题;增加旁向重叠度会提升点云数量,保证数据完整性,而对高程精度无显著影响。基于实验结果,提出无人机激光雷达在不同植被覆盖度、不同地形类别作业场景中的量化参数设置建议。 展开更多
关键词 无人机 激光雷达 航飞高度 旁向重叠度 脉冲频率 点云
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边缘特征增强与层次注意力融合的低重叠点云配准 被引量:1
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作者 杨军 孙鸿炜 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2024年第12期3739-3755,共17页
目的 针对目前基于深度学习的低重叠度点云配准方法在学习全局点云场景后进行特征匹配时,忽略局部特征间作用的问题,提出了一种结合边缘特征增强的层次注意力点云配准方法。方法 首先,利用边缘自适应核点卷积(edge adaptive kernel poin... 目的 针对目前基于深度学习的低重叠度点云配准方法在学习全局点云场景后进行特征匹配时,忽略局部特征间作用的问题,提出了一种结合边缘特征增强的层次注意力点云配准方法。方法 首先,利用边缘自适应核点卷积(edge adaptive kernel point convolution,EAKPConv)模块提取源点云、目标点云特征,增强边缘特征识别能力。然后,利用局部空间差异注意模块(local spatial contrast attention module,LSCAM)聚合局部空间差异捕捉点云的几何细节,利用序列相似度关联模块(sequential similarity association module,SSAM)计算量化两点云间的相似分数,并利用相似分数引导局部匹配。最后,通过LSCAM模块与SSAM模块结合的层次化注意力融合模块(hierarchical attention fusion module,HAFM)整合局部、全局特征,实现全局匹配。结果 在室内场景点云配准数据集3DMatch和三维模型数据集ModelNet-40上进行了对比实验,本算法在3DMatch和3DLoMatch上的配准召回率分别达到93.2%和67.3%;在ModelNet-40和ModelLoNet-40上取得了最低的旋转误差(分别为1.417和3.141)以及平移误差(分别为0.013 91和0.072)。此外,本文算法在推理效率上比REGTR算法减少了10 ms左右。结论 本文算法通过自底向上的层次化处理方式显著提升了有限重叠场景点云的配准精度,同时降低了推理时间。 展开更多
关键词 三维点云配准 低重叠度点云 边缘特征 层次注意力 局部相似匹配
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模型低晃动的无标识增强现实系统
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作者 康朝海 张子南 +3 位作者 任伟建 霍凤财 任璐 张永丰 《计算机与数字工程》 2024年第11期3246-3251,3290,共7页
基于视觉SLAM的无标识增强现实,提出了一种优化的无标识增强现实方法。在平面拟合前增加了基于点云重叠率的点云拼接模块,使得连续帧拟合平面过渡更为平滑;平面拟合阶段在主成分分析法的基础上结合自适应阈值的RANSAC算法,剔除点云数据... 基于视觉SLAM的无标识增强现实,提出了一种优化的无标识增强现实方法。在平面拟合前增加了基于点云重叠率的点云拼接模块,使得连续帧拟合平面过渡更为平滑;平面拟合阶段在主成分分析法的基础上结合自适应阈值的RANSAC算法,剔除点云数据中的异常值和粗差,以提高平面拟合精度。测试结果表明该方法具有更高的拟合精度和稳定性。 展开更多
关键词 增强现实 点云重叠区域 点云拼接 平面拟合
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重叠分数与匹配矩阵驱动的部分重叠点云配准网络设计
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作者 易见兵 陈鑫 +2 位作者 曹锋 杨书新 王敬永 《光学精密工程》 CSCD 北大核心 2024年第22期3366-3382,共17页
现有部分重叠点云配准算法在重叠边界区域的感知以及非重叠点的去除上存在不足,限制了部分重叠点云配准算法性能的进一步提高。针对以上问题,本文设计了一种基于两阶段的重叠分数与匹配矩阵驱动的部分重叠点云配准网络。首先在位姿估计... 现有部分重叠点云配准算法在重叠边界区域的感知以及非重叠点的去除上存在不足,限制了部分重叠点云配准算法性能的进一步提高。针对以上问题,本文设计了一种基于两阶段的重叠分数与匹配矩阵驱动的部分重叠点云配准网络。首先在位姿估计模块采用邻域一致特征作为输入来估计初始位姿,以提高初始对齐准确度;接着设计一种通道空间感知Transformer模块来感知两点云重叠区域,以保持对重叠边界区域的精确感知;然后提出一种基于Transformer的特征编码器来编码初始对齐后点云的特征,以挖掘特征图全局和显著通道特征;最后采用离群点去除方法将余弦相似度矩阵转换为匹配矩阵,以去除非重叠点并正确匹配点间对应关系。本文算法在ModelNet40,ShapeNetCore. v2和Stanford Bunny数据集上进行了验证,在ModelNet40数据集上,相对次优算法GeoTransformer,本文算法的平均各向同性误差MIE(R)和平均绝对误差MAE(R)分别下降12.79%和9.78%;在ShapeNetCore. v2数据集上,相对次优算法MGFPCR,本文算法的均方根误差RMSE(R)和平均绝对误差MAE(R)分别下降42.00%和61.66%;在Stanford Bunny数据集上,相比次优算法ROPNet,本文算法的均方根误差RMSE(R)和平均绝对误差MAE(R)分别下降25.53%和5.58%。实验结果表明,本文算法在泛化性能和抗噪性能上相比其他算法均有较好表现。 展开更多
关键词 图像处理 点云配准 重叠分数预测 通道空间感知 松弛变量
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低重叠率人体点云拼接方法研究 被引量:1
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作者 翟漪璇 宋丽梅 +1 位作者 贺瑾胜 朱新军 《应用激光》 CSCD 北大核心 2024年第3期204-213,共10页
为解决点云重叠率低、特征缺失等造成的拼接错位严重的问题,提出一种基于点云复合特征的法向约束点到面ICP拼接方法。首先采集被测物的多视角激光点云并预处理;结合待拼接点云数据的特点,分别提取内部形状描述子和法线对齐径向特征点,... 为解决点云重叠率低、特征缺失等造成的拼接错位严重的问题,提出一种基于点云复合特征的法向约束点到面ICP拼接方法。首先采集被测物的多视角激光点云并预处理;结合待拼接点云数据的特点,分别提取内部形状描述子和法线对齐径向特征点,并补充提取显著性约束特征点;将提取的特征融合,得到各视角点云的复合特征点集,以Kd-Tree搜索待拼接点云的邻域内公共复合特征为拼接步骤的输入;基于公共复合特征,使用改进的法向约束点到面ICP方法实现低重叠点云的拼接。试验表明,本文所提出的特征提取方法能有效选取特征点,简化点云约为原数据量的0.25%;法向约束点到面ICP方法能有效拼接低重叠的激光点云,与ICP、FPFH等方法相比具有更高的精度,人体点云拼接误差仅0.073 m,综合表现更好。 展开更多
关键词 点云拼接 特征提取 低重叠率 多视角
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基于改进RANSAC-ICP算法的点云配准方法 被引量:1
17
作者 黄丽婷 林靖宇 卢泉 《计算机与数字工程》 2024年第9期2543-2548,2554,共7页
针对点云配准时重叠区域小,难以提取特征,配准精度较低的问题,提出了一种结合改进的随机采样一致性(RANSAC)算法和改进的迭代最近点(ICP)算法的点云配准算法。首先,采用快速点特征直方图(FPFH)描述子对点云进行特征描述;其次通过融合几... 针对点云配准时重叠区域小,难以提取特征,配准精度较低的问题,提出了一种结合改进的随机采样一致性(RANSAC)算法和改进的迭代最近点(ICP)算法的点云配准算法。首先,采用快速点特征直方图(FPFH)描述子对点云进行特征描述;其次通过融合几何一致性,采用改进随机采样一致性的算法,及时删除匹配过程中的误匹配点对,保持着对应点之间的优质关系,使其在低重叠率的点云以及含噪声的点云下也能找到具有对应关系的点,进行点云粗配准;最后针对点云数据量大时ICP配准耗时长的问题,采用KD-Tree搜索,将无序的点云进行有序化排列,进行点云精配准。采用激光雷达扫描的真实点云数据进行实验验证,并与主流点云配准算法进行比较分析。实验结果表明,对于较低重叠率、含噪声的点云,能够快速、精确地求得最优变换,具有较好的配准效果。 展开更多
关键词 低重叠率 点云配准 FPFH RANSAC ICP
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面向低重叠率点云匹配的多层级过滤网络
18
作者 贺敏琦 刘俐 +2 位作者 李尚 吴浩 朱大虎 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期1759-1772,共14页
针对点云测量过程中由于结构遮挡、视场约束、拼接误差等导致的匹配失真问题,提出一种多层级过滤网络(Multi-level Filter Network,MulFNet)用于实现单次测量点云低重叠率下的精确配准。通过特征金字塔编码网络提取点云的多层级特征,获... 针对点云测量过程中由于结构遮挡、视场约束、拼接误差等导致的匹配失真问题,提出一种多层级过滤网络(Multi-level Filter Network,MulFNet)用于实现单次测量点云低重叠率下的精确配准。通过特征金字塔编码网络提取点云的多层级特征,获得不同尺度的语义信息,同时嵌入注意力模块和信息编码模块以增强特征显著性。基于多尺度一致性决策机制对多层级特征进行过滤,筛选离群点并保留点云突出特征,获得初始对应关系。最后,将初始对应结点基于几何信息自适应分组,由局部至全局进行加权转换估计,获得基于多层级过滤筛选后的预测矩阵。实验结果表明,MulFNet网络在标准3DMatch公共数据集上的匹配效果明显优于FCGF,PREDATOR等主流网络,在平均重叠率为10%的测量数据集上的匹配精度比ICP算法和GeoTransformer网络分别提高40.9%和85.4%,有效解决了低重叠率点云匹配失真的问题。 展开更多
关键词 点云匹配 匹配失真 低重叠率 多层级过滤 局部测量
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匹配几何特征的部分重叠点云配准算法研究 被引量:2
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作者 胡江豪 王丰 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第12期252-260,共9页
为解决部分重叠点云配准任务中异常值、冗余点和模糊特征等问题,提出了一种匹配几何特征的新型部分重叠点云配准算法。使用特征交互及多层感知器,计算待配准各点的重叠分数和特征显著值,提取重叠区域的显著特征点。根据长度和角度来捕... 为解决部分重叠点云配准任务中异常值、冗余点和模糊特征等问题,提出了一种匹配几何特征的新型部分重叠点云配准算法。使用特征交互及多层感知器,计算待配准各点的重叠分数和特征显著值,提取重叠区域的显著特征点。根据长度和角度来捕捉几何特征,提取具有代表性的特征描述符,设计专用的几何特征匹配网络,标识关键点的内部值和异常值,过滤异常值。利用加权奇异值分解运算得到配准结果。实验结果表明,针对ModelNet40数据集,相比于基准算法,所提算法在旋转和平移上的均方根误差和平均绝对误差分别减少了59%、45%、83%、66%;针对ShapeNetCore数据集,该算法在四项指标上分别减少了63%、32%、78%、50%。 展开更多
关键词 机器视觉 点云配准 重叠区域 特征匹配
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一种快速点特征直方图及重叠区计算的点云配准方法 被引量:1
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作者 赵文峰 《测绘工程》 2024年第4期68-75,共8页
地面三维激光点云配准是点云分析、三维重建以及其他工程应用的基础和关键技术。针对现有配准算法精度和效率上的不足,提出了一种基于快速点特征直方图及相邻两站间重叠区计算的配准方法。粗配准阶段,在经典的点特征直方图采样一致性(SA... 地面三维激光点云配准是点云分析、三维重建以及其他工程应用的基础和关键技术。针对现有配准算法精度和效率上的不足,提出了一种基于快速点特征直方图及相邻两站间重叠区计算的配准方法。粗配准阶段,在经典的点特征直方图采样一致性(SAC-IA)算法基础上,通过加入同名点点对距离约束、几何形状约束,以及快速点特征直方图误差评定的改进,以此提高粗配准精度;精配准阶段,提出一种基于相邻站间大致重叠区域快速估算的最近点迭代(ICP)方法,该方法迭代收敛快、配准精度高。实验结果分析表明,该方法提高了配准精度和配准效率。 展开更多
关键词 点云粗配准 点特征直方图 点云重叠区域 点云精配准 采样一致性
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