随着地面无人平台(Unmanned Ground Vehicles,UGVs)在复杂作业环境中的潜在应用和战略价值日益凸显,确保其自主行为的安全性变得至关重要。提出一种结合系统理论过程分析(System-Theoretic Process Analysis,STPA)和Bow-Tie模型的地面...随着地面无人平台(Unmanned Ground Vehicles,UGVs)在复杂作业环境中的潜在应用和战略价值日益凸显,确保其自主行为的安全性变得至关重要。提出一种结合系统理论过程分析(System-Theoretic Process Analysis,STPA)和Bow-Tie模型的地面无人平台系统安全分析方法。围绕遥控操作地面无人平台系统安全,通过STPA方法识别UGV系统中的不安全控制行为及其潜在风险,并利用Bow-Tie模型分析从损失致因场景到可能事故后果的事件链,得到风险传播路径和风险扩散路径。最终,基于Bow-Tie分析结果确定主被动安全分级控制措施,并通过自主安全控制器实现了系统安全管理。展开更多
为解决船舶导航系统跟踪精度受限、艏向控制稳定性差等问题,提出船舶导航系统智能控制与优化方法。以船舶动力学模型为控制设计基础,运用视线(Line of Sight,LOS)导航算法,通过轨迹偏差计算期望艏向角,简化航迹控制为艏向角控制;引入坐...为解决船舶导航系统跟踪精度受限、艏向控制稳定性差等问题,提出船舶导航系统智能控制与优化方法。以船舶动力学模型为控制设计基础,运用视线(Line of Sight,LOS)导航算法,通过轨迹偏差计算期望艏向角,简化航迹控制为艏向角控制;引入坐标补偿策略,依据航段方位角差修正转向偏差,优化期望艏向角,减少航迹切换误差;以优化后的期望艏向角为线性自抗扰控制器(Linear Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)输入,经扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)估计干扰并补偿后,结合比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制律输出信号控制舵机转向,实现船舶导航智能优化控制。实验结果显示,该方法的应用可以降低期望艏向角波动,避免航迹切换时艏向突变;使舵角输出更平稳,增强航向控制稳定性;获取贴近规划路径的导航路径,缩小航迹偏差。展开更多
工业控制系统(ICS,industrial control system)关乎国家关键基础设施的正常运行,随着系统开放度的增大,工业控制系统面临信息域和物理域的双重风险,过去只对功能安全或信息安全某一方面进行风险评估已不再适用,因此,提出了对工业控制系...工业控制系统(ICS,industrial control system)关乎国家关键基础设施的正常运行,随着系统开放度的增大,工业控制系统面临信息域和物理域的双重风险,过去只对功能安全或信息安全某一方面进行风险评估已不再适用,因此,提出了对工业控制系统安全一体化的风险评估方法。在安全一体化风险量化评估过程中,风险传播路径分析、风险传播路径可能性计算和安全风险损失值量化是影响评估准确性的关键要素。首先,该方法结合Petri Net与蝴蝶结模型(bow-tie)各自的优势,分析了信息安全风险传播路径、功能安全风险传播路径和风险跨域传播路径。然后,运用专家知识、三角模糊数和质心公式计算功能安全风险传播的可能性,并基于漏洞评分系统和修正函数计算信息安全风险传播的可能性。最后,基于质量因子的思想给出关键事件损失量化模型。通过定量评估关键事件的风险值,能进一步在化工厂仿真环境中验证所提方法的有效性。展开更多
目的:研究“领结征”髂筋膜阻滞联合患者自控静脉镇痛在髋关节置换术患者中的应用效果。方法:回顾性纳入2022年9月—2024年9月抚州市第一人民医院收治的102例髋关节置换术患者,依据镇痛方案差异将其分为对照组与观察组,各51例。对照组...目的:研究“领结征”髂筋膜阻滞联合患者自控静脉镇痛在髋关节置换术患者中的应用效果。方法:回顾性纳入2022年9月—2024年9月抚州市第一人民医院收治的102例髋关节置换术患者,依据镇痛方案差异将其分为对照组与观察组,各51例。对照组给予患者自控静脉镇痛,观察组在此基础上给予实施“领结征”髂筋膜阻滞,比较两组的术后镇痛效果、恢复效果与不良反应发生情况。结果:两组术后2、6、12、24及48 h VAS评分和不良反应发生率比较差异无统计学意义(P>0.05);但观察组术后6、12、24及48 h镇痛泵按压次数更少,首次下床时间更早,住院时间更短(P<0.05)。结论:“领结征”髂筋膜阻滞联合患者自控静脉镇痛可以促进患者的术后恢复且不会增加不良反应发生率。展开更多
文摘随着地面无人平台(Unmanned Ground Vehicles,UGVs)在复杂作业环境中的潜在应用和战略价值日益凸显,确保其自主行为的安全性变得至关重要。提出一种结合系统理论过程分析(System-Theoretic Process Analysis,STPA)和Bow-Tie模型的地面无人平台系统安全分析方法。围绕遥控操作地面无人平台系统安全,通过STPA方法识别UGV系统中的不安全控制行为及其潜在风险,并利用Bow-Tie模型分析从损失致因场景到可能事故后果的事件链,得到风险传播路径和风险扩散路径。最终,基于Bow-Tie分析结果确定主被动安全分级控制措施,并通过自主安全控制器实现了系统安全管理。
文摘为解决船舶导航系统跟踪精度受限、艏向控制稳定性差等问题,提出船舶导航系统智能控制与优化方法。以船舶动力学模型为控制设计基础,运用视线(Line of Sight,LOS)导航算法,通过轨迹偏差计算期望艏向角,简化航迹控制为艏向角控制;引入坐标补偿策略,依据航段方位角差修正转向偏差,优化期望艏向角,减少航迹切换误差;以优化后的期望艏向角为线性自抗扰控制器(Linear Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)输入,经扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)估计干扰并补偿后,结合比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制律输出信号控制舵机转向,实现船舶导航智能优化控制。实验结果显示,该方法的应用可以降低期望艏向角波动,避免航迹切换时艏向突变;使舵角输出更平稳,增强航向控制稳定性;获取贴近规划路径的导航路径,缩小航迹偏差。
文摘工业控制系统(ICS,industrial control system)关乎国家关键基础设施的正常运行,随着系统开放度的增大,工业控制系统面临信息域和物理域的双重风险,过去只对功能安全或信息安全某一方面进行风险评估已不再适用,因此,提出了对工业控制系统安全一体化的风险评估方法。在安全一体化风险量化评估过程中,风险传播路径分析、风险传播路径可能性计算和安全风险损失值量化是影响评估准确性的关键要素。首先,该方法结合Petri Net与蝴蝶结模型(bow-tie)各自的优势,分析了信息安全风险传播路径、功能安全风险传播路径和风险跨域传播路径。然后,运用专家知识、三角模糊数和质心公式计算功能安全风险传播的可能性,并基于漏洞评分系统和修正函数计算信息安全风险传播的可能性。最后,基于质量因子的思想给出关键事件损失量化模型。通过定量评估关键事件的风险值,能进一步在化工厂仿真环境中验证所提方法的有效性。
文摘目的:研究“领结征”髂筋膜阻滞联合患者自控静脉镇痛在髋关节置换术患者中的应用效果。方法:回顾性纳入2022年9月—2024年9月抚州市第一人民医院收治的102例髋关节置换术患者,依据镇痛方案差异将其分为对照组与观察组,各51例。对照组给予患者自控静脉镇痛,观察组在此基础上给予实施“领结征”髂筋膜阻滞,比较两组的术后镇痛效果、恢复效果与不良反应发生情况。结果:两组术后2、6、12、24及48 h VAS评分和不良反应发生率比较差异无统计学意义(P>0.05);但观察组术后6、12、24及48 h镇痛泵按压次数更少,首次下床时间更早,住院时间更短(P<0.05)。结论:“领结征”髂筋膜阻滞联合患者自控静脉镇痛可以促进患者的术后恢复且不会增加不良反应发生率。
