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Robust decentralized control design for aircraft engines: A fractional type 被引量:3
1
作者 Muxuan PAN Liangjin CAO +2 位作者 Wenxiang ZHOU Jinquan HUANG Ye-Hwa CHEN 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第2期347-360,共14页
A new decentralized control for aircraft engines is proposed. In the proposed control approach, aircraft engines are considered as uncertain large-scale systems composed of interconnected uncertain subsystems. For eac... A new decentralized control for aircraft engines is proposed. In the proposed control approach, aircraft engines are considered as uncertain large-scale systems composed of interconnected uncertain subsystems. For each subsystem, the time-varying uncertainty, including parameter disturbances and interconnections in/between subsystems, is depicted by a class of general nonlinear functions. A fractional robust decentralized control with two parts, the nominal one and the fractional one, is presented. The nominal control guarantees the asymptotical stability of the engine system without uncertainty. The fractional part aims at overcoming the influences of uncertainty. Compared to the previous studies, the presented control provides not only an extra flexibility for the system performance tuning by the fraction-type gain but also a facility for the control input calculation. The proposed control approach is applied to a turbofan engine with two subsystems. The computer simulation shows that, in the flight envelope, the fractional control not only guarantees the closed-loop system uniform boundedness and ultimate uniform boundedness but also shows good economy. 展开更多
关键词 Aircraft engines LARGE-SCALE systems robust DECENTRALIZED control Uncertainty UNIFORM boundedNESS UNIFORM ULTIMATE boundedNESS
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An Improved Robust Adaptive Control Design for a Class of Neutral Delay Systems 被引量:1
2
作者 SUN Xi-Ming SUN Wen-An ZHAO Jun 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第2期291-295,共5页
The problem of adaptive robust control is addressed for a class of neutral delay systems. All uncertainties are assumed to be bounded by unknown constants. An improved adaptation law is proposed to estimate the square... The problem of adaptive robust control is addressed for a class of neutral delay systems. All uncertainties are assumed to be bounded by unknown constants. An improved adaptation law is proposed to estimate the square of these unknown bounds. Then, by making use of the updated values of the squared unknown bounds, an adaptive controller is designed to make the solution of the resultant closed-loop system uniformly ultimately bounded. Furthermore, this method avoids chattering and improves the performance. An example is given to illustrate the effectiveness of this method. 展开更多
关键词 中立延迟系统 鲁棒自适应控制 最终有界性 闭环系统
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基于动态观测器的不确定机器人鲁棒控制研究 被引量:6
3
作者 李世敬 王解法 +1 位作者 冯祖仁 萧蕴诗 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第2期263-266,共4页
针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov... 针对仅有精确位置测量的机器人系统 ,在系统参数不确定和有界干扰并存的情况下 ,提出一种基于速度观测的鲁棒控制方案。在滑模观测器设计中引入补偿项 ,动态抵消系统偏差对速度重构的影响 ,确保观测误差指数收敛到有界域。采用Lyapunov直接法设计基于标称模型和观测速度的鲁棒控制律 ,使系统闭环满足局部一致最终有界收敛。 展开更多
关键词 鲁棒控制 不确定 机器人系统 一致最终有界 滑模观测器 平面机器人 速度 有界域 指数收敛 系统参数
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一种机器人轨迹的鲁棒跟踪控制 被引量:11
4
作者 周景雷 张维海 《控制工程》 CSCD 2007年第3期336-339,共4页
把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程。基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前馈控制器和反馈控制器,使得机器人的实际运动轨迹在标称模型下... 把基于拉格朗日方程的n关节机器人动力学模型,转化成了一线性状态方程。基于这种线性状态方程,利用李雅普诺夫函数方法分别针对机器人标称模型和有外界不确定性干扰时,设计前馈控制器和反馈控制器,使得机器人的实际运动轨迹在标称模型下,指数收敛于所给定的期望运动轨迹;在有外界不确定性干扰时,它与期望轨迹的误差是终值有界的。并且,针对后者所提出的控制律进行仿真。仿真结果表明,这种连续鲁棒控制律对于机器人系统存在外界不确定性干扰时是十分有效的。 展开更多
关键词 机器人 鲁棒跟踪控制 指数收敛 终值有界
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不确定刚性机械臂的鲁棒输出控制 被引量:6
5
作者 李世敬 富彦丽 萧蕴诗 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2006年第3期308-311,共4页
针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项... 针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项,有效避免了控制抖振现象。该算法对采样频率无严格限制,最终可确保系统闭环半全局一致有界收敛。通过两关节机械臂的仿真实例验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 机械臂 速度滤波器 鲁棒控制 半全局一致有界收敛
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基于模型依赖平均驻留时间的线性切换系统有限时间H∞控制 被引量:13
6
作者 王通 王青 +1 位作者 李玮 董朝阳 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2015年第7期1189-1194,共6页
针对一类具有有界干扰的线性切换系统研究其有限时间鲁棒控制问题.基于模型依赖平均驻留时间,提出了系统有限时间有界且具有H∞性能指标的充分条件,与传统方法中系统具有单一平均驻留时间不同,各切换子系统具有各自的平均驻留时间,因而... 针对一类具有有界干扰的线性切换系统研究其有限时间鲁棒控制问题.基于模型依赖平均驻留时间,提出了系统有限时间有界且具有H∞性能指标的充分条件,与传统方法中系统具有单一平均驻留时间不同,各切换子系统具有各自的平均驻留时间,因而降低了设计的保守性.进一步,将切换系统的有限时间状态反馈控制器设计转化为具有线性矩阵不等式约束的优化问题.数值算例和仿真对比表明,所提出的方法增加了切换律设计的自由度. 展开更多
关键词 鲁棒控制 线性切换系统 有限时间有界 模型依赖平均驻留时间
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一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制 被引量:3
7
作者 张晓婕 徐红伟 +1 位作者 郑鹏远 徐波 《自动化技术与应用》 2005年第2期4-6,共3页
针对一类输入带有一定的不确定性的非线性系统 ,设计了一种鲁棒自适应控制器。该控制器作用与系统 ,能保证闭环系统信号的全局有界性 ,又能使闭环系统输出任意小。
关键词 不确定非线性系统 鲁棒自适应控制 全局有界性
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一类不确定奇异摄动系统的鲁棒控制 被引量:1
8
作者 岳东 高存臣 刘永清 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第5期742-747,共6页
本文研究了一类不确定奇异摄动系统,给出了新的鲁棒控制器的设计方法,仿真结果表明,对这里研究的系统类型,本文所给控制具有更好的抗干扰能力。
关键词 奇异摄动系统 鲁棒控制 李亚普诺夫函数
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一类具有匹配时滞状态扰动的非线性系统自适应鲁棒镇定 被引量:2
9
作者 吴敏 张凌波 刘国平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第5期775-778,共4页
讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题,所考虑的时滞状态扰动的上界与时变函数相关并且含有未知参数.通过自适应律估计未知参数,并且利用估计值设计了鲁棒控制器.同时,基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环... 讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题,所考虑的时滞状态扰动的上界与时变函数相关并且含有未知参数.通过自适应律估计未知参数,并且利用估计值设计了鲁棒控制器.同时,基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的鲁棒稳定性.最后,通过一个数值例子的仿真验证了结论的正确性. 展开更多
关键词 非线性系统 时滞不确定性 自适应控制 鲁棒稳定 一致最终有界
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具有未知上界时滞状态扰动的非线性系统自适应鲁棒镇定 被引量:2
10
作者 吴敏 张凌波 何勇 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期114-117,共4页
讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题.时滞状态扰动的上界是未知的.在控制中通过自适应律估计上界的值,并且利用估计值设计鲁棒控制器.基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的... 讨论了一类具有时滞状态扰动的非线性系统的自适应鲁棒镇定问题.时滞状态扰动的上界是未知的.在控制中通过自适应律估计上界的值,并且利用估计值设计鲁棒控制器.基于Lyapunov_Krasovskii函数,证明了闭环系统具有一致最终有界意义下的鲁棒稳定性.最后通过一个数值例子的仿真验证了结论的正确性. 展开更多
关键词 非线性系统 时滞不确定性 自适应控制 鲁棒稳定 一致最终有界
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基于Udwadia-Kalaba方法的柔性机械臂鲁棒伺服约束控制 被引量:7
11
作者 韩江 张凯 董方方 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2020年第5期577-583,共7页
针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转... 针对柔性机械臂系统的伺服约束力控制问题,文章提出了一种新的控制方法。由于柔性机械臂系统具有非线性和时变不确定性,系统采用非完整约束,其约束力由Udwadia-Kalaba动力学方程得到解析解并应用到控制中;引入了一个虚拟控制,将系统转变为连杆角度子系统和关节角度子系统,每个子系统都有自己的控制输入。该控制方法包括Udwadia-Kalaba理想控制部分和鲁棒控制部分,能使连杆角度近似地跟踪给定约束,同时保证整个系统的一致有界性和一致最终有界性。 展开更多
关键词 鲁棒控制 不确定系统 柔性关节机器人 一致最终有界性 约束
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控制受限加权预报自校正系统的稳定性分析
12
作者 宋苏 王普 陈双叶 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2002年第9期66-69,共4页
针对控制幅值受限的、含稳定的未建模动态和有界干扰的对象 ,给出了一种鲁棒加权预报自校正控制算法。这种算法是在最小二乘型参数估计的基础上通过引入死区而得到的 ;通过引入一补偿函数f(t) ,并结合关键性技术引理便捷地对系统的鲁棒... 针对控制幅值受限的、含稳定的未建模动态和有界干扰的对象 ,给出了一种鲁棒加权预报自校正控制算法。这种算法是在最小二乘型参数估计的基础上通过引入死区而得到的 ;通过引入一补偿函数f(t) ,并结合关键性技术引理便捷地对系统的鲁棒稳定性作了详细证明。结果表明 ,即使受控对象不稳定 (通常涉及控制幅值受限的控制系统稳定都需要对象稳定 ) ,所建立的系统也可以稳定。 展开更多
关键词 稳定性 控制受限 加权预报自校正控制 有界性 鲁棒性
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非线性系统鲁棒控制器设计的研究
13
作者 岳东 许世范 刘永清 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期427-431,共5页
本文首先指出[1]中证明的不足,进一步在补充假设下,对一类合非匹配不确定项的系统设计出新的鲁棒控制器.仿真结果表明,此控制器能保证闭环系统具有理想品质.
关键词 非线性系统 稳定性 鲁棒控制器 控制理论
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不确定时滞系统鲁棒最终一致有界跟踪控制
14
作者 宋申民 陈兴林 段广仁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第2期164-166,320,共4页
提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保... 提出了一种基于LM Is的线性不确定时滞系统跟踪非时滞动态参考模型的设计方法.证明了时滞系统的一致最终有界Lyapunov稳定的一个新的结果.给出时滞系统模型跟踪的一个充分条件结果,并给出证明.如果某个LM Is的可行解存在,则可以设计保证跟踪误差一致最终有界的控制器,并且跟踪误差的界可以设计为任意小. 展开更多
关键词 模型跟踪 鲁棒控制 最终一致有界 线性矩阵不等式(LMIs)
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变体飞行器的非脆弱有限时间鲁棒控制器设计 被引量:9
15
作者 程昊宇 董朝阳 +1 位作者 王青 侯砚泽 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2017年第11期1933-1940,共8页
针对存在有界干扰和控制器参数不确定性的变体飞行器,研究非脆弱有限时间鲁棒控制器的设计问题.首先建立变体飞行器纵向运动的切换系统模型.考虑到每个子系统具有不同的特性,基于多Lyapunov函数方法和模态依赖驻留时间方法分析了飞行器... 针对存在有界干扰和控制器参数不确定性的变体飞行器,研究非脆弱有限时间鲁棒控制器的设计问题.首先建立变体飞行器纵向运动的切换系统模型.考虑到每个子系统具有不同的特性,基于多Lyapunov函数方法和模态依赖驻留时间方法分析了飞行器系统有限时间有界性能及满足H_∞性能指标的充分条件,降低了控制器设计的保守性.此外,由于在控制器设计中不可避免地存在不确定性,设计了基于状态反馈的非脆弱鲁棒控制器,并以线性矩阵不等式的形式给出了控制器存在的充分条件和求解方法.最后,通过仿真验证了所提出方法的优越性和有效性. 展开更多
关键词 变体飞行器 非脆弱控制 模态依赖平均驻留时间 有限时间有界 鲁棒控制
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一类非线性系统的鲁棒控制
16
作者 徐建闽 周其节 许少云 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1995年第6期22-27,共6页
本文针对不确定性仿射非线性系统,通过状态微分同胚变换和反馈控制建立了系统的带有不确定性的线性化模型,分别研究了调节问题和跟踪问题的鲁棒外环设计方法。所提出的算法不但能保证系统的鲁棒性,而且使闭环系统有良好的动态性能,... 本文针对不确定性仿射非线性系统,通过状态微分同胚变换和反馈控制建立了系统的带有不确定性的线性化模型,分别研究了调节问题和跟踪问题的鲁棒外环设计方法。所提出的算法不但能保证系统的鲁棒性,而且使闭环系统有良好的动态性能,闭环系统的全局收敛性和终结有界性得到了证明。 展开更多
关键词 非线性系统 鲁棒控制 不确定系统 全局收敛性
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四旋翼飞行器全控制算法研究 被引量:4
17
作者 崔道旺 柳向斌 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第10期2038-2044,共7页
四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心。文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准... 四旋翼飞行器是一类典型的欠驱动系统,姿态控制为飞行控制的核心。文章首先建立了完整的姿态运动非线性模型,针对四旋翼飞行器姿态受到内部参数摄动和外界干扰等不确定影响,设计了一种鲁棒自适应控制器,旨在提高飞行器的姿态鲁棒性和准确性。同时对于高度和位置子系统中的外界干扰的影响,通过构造的鲁棒自适应函数抵消其不良影响。采用Lyapunov函数方法证明了系统的稳定性和跟踪轨迹的毕竟有界性。最后通过仿真证明了所提控制器良好的控制效果。 展开更多
关键词 姿态控制 鲁棒自适应控制器 外界干扰 稳定性 毕竟有界性
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事件驱动多关节机械臂轨迹跟踪自适应鲁棒控制 被引量:13
18
作者 钱前 张爱华 孙艺瑕 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1732-1739,共8页
针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架... 针对具有不确定干扰和建模误差的多关节机械臂轨迹跟踪控制问题,基于自适应鲁棒控制算法提出事件驱动跟踪控制器。通过自适应鲁棒控制保证多关节机械臂轨迹跟踪精度,处理不确定干扰和建模误差带来的不确定性影响。利用事件驱动控制框架,以当前跟踪误差和期望状态等变量作为输入定义事件驱动系统的变量。根据Lyapunov稳定性理论获得了驱动条件,且证明了无Zeno现象发生,使系统在满足驱动条件时更新控制指令,从而减少系统能耗与通信频率,提高系统的可靠性,保证多关节机械臂跟踪控制系统半全局最终一致有界。通过仿真验证了理论结果的有效性。 展开更多
关键词 多关节机械臂 轨迹跟踪 事件驱动 鲁棒自适应 半全局最终一致有界
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一类不确定线性系统的非脆弱鲁棒有限时间H_∞控制研究
19
作者 侯林林 任航丽 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2016年第2期155-159,共5页
研究了一类不确定线性系统的非脆弱鲁棒有限时间H∞控制问题,所考虑的系统具有状态不确定性,且扰动是由外部系统生成的,所设计的控制器具有非脆弱性。利用Lyapunov函数理论分析了闭环系统的有限时间可镇定性,并以线性矩阵不等式的形式... 研究了一类不确定线性系统的非脆弱鲁棒有限时间H∞控制问题,所考虑的系统具有状态不确定性,且扰动是由外部系统生成的,所设计的控制器具有非脆弱性。利用Lyapunov函数理论分析了闭环系统的有限时间可镇定性,并以线性矩阵不等式的形式给出了可解的条件。数值仿真验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 控制理论与控制工程 有限时间有界 非脆弱H∞控制 鲁棒控制
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T-S模糊系统的动态自触发有限时间H_(∞)控制 被引量:1
20
作者 刘晓迪 闻继伟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第8期99-108,共10页
文中研究一类不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的自触发有限时间H_(∞)控制。首先,提出动态自触发方案,构造触发参数的动力学方程,从而使自触发机制能依据触发时刻状态自适应地调整触发参数;同时,基于当前触发时刻的系统状态实时计算... 文中研究一类不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的自触发有限时间H_(∞)控制。首先,提出动态自触发方案,构造触发参数的动力学方程,从而使自触发机制能依据触发时刻状态自适应地调整触发参数;同时,基于当前触发时刻的系统状态实时计算触发间隔,预测下一个触发时刻。相较于T-S模糊系统的静态自触发方案,文中所提的动态自触发方案能进一步降低触发频率,节约计算资源。其次,基于有限时间稳定理论,设置系统状态运动轨迹的次临界界限;结合状态轨迹与次临界界限的相对位置关系和动态自触发方案,分析系统的H_(∞)性能;此外,设计依赖模糊规则的H_(∞)状态反馈控制律,保证T-S模糊系统的动力学行为有限时间有界。最后,给出实例仿真验证文中方法的可行性。 展开更多
关键词 有限时间有界 动态自触发控制 鲁棒H_(∞)控制 T-S模糊系统
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