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后牙区即刻种植机器人定位误差与种植体周围炎发生率的相关性分析
1
作者 宁静 尉华杰 +5 位作者 柴勇 刘芳 张婉君 王晔 白杨 马永平 《中国医学装备》 2026年第2期38-42,共5页
目的:探讨后牙区即刻种植机器人定位误差与种植体周围炎(PI)发生率的相关性。方法:前瞻性纳入2023年1月至2024年1月保定市第二医院就诊的112例后牙区单颗牙即刻种植病例(前磨牙66例,磨牙46例),采用机器人导航系统(重复定位精度0.12 mm)... 目的:探讨后牙区即刻种植机器人定位误差与种植体周围炎(PI)发生率的相关性。方法:前瞻性纳入2023年1月至2024年1月保定市第二医院就诊的112例后牙区单颗牙即刻种植病例(前磨牙66例,磨牙46例),采用机器人导航系统(重复定位精度0.12 mm)完成手术。112例患者均通过锥形束CT(CBCT)三维配准技术量化近远中向、颊舌向及垂直向定位误差,近远中向偏差分为≤0.34 mm(28例),0.35~0.59 mm(56例),≥0.60 mm(28例);颊舌向角度偏差分为≤1.43°(56例),1.44~2.14°(56例),≥2.15°(28例);垂直向偏差分为≤0.41 mm(28例),0.42~0.65 mm(56例),≥0.66 mm(28例);根据是否发生PI将112例患者分为炎症组(23例)和非炎症组(89例)。建立多时间节点随访体系评估PI发生率(诊断标准:探诊深度增加≥2 mm、出血指数≥2个位点阳性、骨吸收>2 mm)。采用Pearson相关、logistic回归模型,统计显著性阈值α=0.05进行数据分析。结果:近远中向偏差≥0.60 mm的PI发生率(42.86%)较偏差≤0.34(7.14%)升高9.603倍(OR=9.603,P=0.002);垂直向偏差≥0.66 mm较≤0.41 mm发生PI风险增加4.671倍(P=0.013)。颊舌向角度偏差≥2.15°的PI发生率32.14%(OR=3.921,P=0.057)。炎症组的探诊深度均值(4.320±0.570)mm,较非炎症组增加49.5%(t=12.741,P<0.001),骨吸收量达(2.150±0.380)mm,与非炎症组比较差异有统计学意义(t=16.892,P<0.001)。多因素回归显示近远中向及垂直向偏差为PI发生的独立危险因素(OR=1.886、4.119,P<0.001)。结论:机器人导航系统在后牙区即刻种植中三维定位误差与PI发生率呈显著剂量效应,近远中向与垂直向偏差>0.60及0.66 mm时临床风险显著增加。 展开更多
关键词 种植体周围炎(PI) 机器人导航 三维偏差 骨吸收 动态监测
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AI技术在骨科手术机器人中的应用现状及发展趋势
2
作者 杨健 杨帆 孙奥 《临床医学工程》 2025年第6期685-688,共4页
人工智能(AI)是综合了计算机科学、控制论、信息论、神经生理学等多个学科互相渗透而发展起来的交叉学科,其通过计算机模拟人的思维和行为,核心是机器学习算法。近年来,伴随AI技术的快速进步,其在医疗领域亦得到广泛的运用,尤其是在提... 人工智能(AI)是综合了计算机科学、控制论、信息论、神经生理学等多个学科互相渗透而发展起来的交叉学科,其通过计算机模拟人的思维和行为,核心是机器学习算法。近年来,伴随AI技术的快速进步,其在医疗领域亦得到广泛的运用,尤其是在提升骨科手术精度与效率层面表现出较大潜力。现阶段,AI技术在骨科领域的应用通常集中于骨创伤、关节重建、骨肿瘤等。为此,本文综述AI技术在骨科手术机器人中的应用现状、当前挑战与发展趋势。 展开更多
关键词 人工智能技术 骨科手术机器人 骨创伤
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机器人辅助与常规经皮椎弓钉固定胸腰椎骨折比较
3
作者 刘万鹏 陈鉴权 +4 位作者 陈文创 张劲新 潘艺之 吕洲明 李勇 《中国矫形外科杂志》 北大核心 2025年第23期2120-2126,共7页
[目的]比较机器人辅助与常规经皮椎弓根螺钉固定(percutaneous pedicle screw fixation,PPSF)联合伤椎植骨治疗胸腰椎骨折的临床疗效。[方法]回顾性分析2022年1月—2023年11月本院采用经皮椎弓根螺钉固定联合伤椎植骨治疗胸腰椎骨折72... [目的]比较机器人辅助与常规经皮椎弓根螺钉固定(percutaneous pedicle screw fixation,PPSF)联合伤椎植骨治疗胸腰椎骨折的临床疗效。[方法]回顾性分析2022年1月—2023年11月本院采用经皮椎弓根螺钉固定联合伤椎植骨治疗胸腰椎骨折72例患者的临床资料,根据医患沟通结果,35例采用机器人辅助PPSF,37例采用常规PPSF。比较两组围手术期、随访及影像结果。[结果]两组均成功手术,无严重并发症。两组手术时间、切口长度、住院时间的差异均无统计学意义(P>0.05),机器人组术中透视次数[次,(13.1±1.0)vs(35.8±4.4),P<0.001]、术中失血量[mL,(64.7±37.4)vs(101.1±81.5),P<0.001]、切口愈合等级[例,甲/乙/丙,(35/0/0)vs(33/4/0),P<0.001]均显著优于常规组。所有患者均获随访1年以上。机器人组下地行走时间[d,(1.9±0.8)vs(2.7±0.9),P<0.001]和完全负重活动时间[d,(31.4±3.5)vs(44.8±3.0),P<0.001]均显著早于常规组。随时间推移,两组VAS和ODI评分均显著下降(P<0.05)。术后3 d机器人组的VAS和ODI评分显著优于常规组(P<0.05),但术后3个月及末次随访时两组间上述指标的差异均无统计学意义(P>0.05)。影像方面,机器人组的Badu评级[个,0/1/2/3,(149/5/2/0)vs(150/12/4/4),P=0.016]、置钉GRS评级[钉,A/B/C/D/E,(199/9/2/0/0)vs(190/29/1/2/0),P=0.002]、椎体空腔征[例,有/无,(4/31)vs(13/24),P=0.018]、植骨评分[例,0/1/2/3/4,(0/0/5/11/19)vs(0/3/12/14/8),P<0.001]均优于常规组。末次随访时,机器人组局部后凸角[°,(6.1±0.8)vs(7.3±0.9),P<0.001]、伤椎前缘高度[mm,(25.7±1.0)vs(24.6±2.3),P=0.011]均优于常规组。[结论]机器人辅助微创置钉植骨治疗胸腰椎骨折可提高置钉准确率、有效矫正脊柱后凸、恢复椎体高度,并获得满意疗效。 展开更多
关键词 机器人 胸腰椎骨折 经皮椎弓根螺钉 伤椎精准植骨 临床疗效
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机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗早期股骨头缺血性坏死 被引量：2
4
作者 张才东 罗晓中 +3 位作者 丁勇 童祎 石维祥 王佳琦 《临床骨科杂志》 2025年第1期56-60,共5页
目的探讨机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗早期股骨头缺血性坏死(ONFH)的疗效。方法将34例早期ONFH患者按照随机数字表法分为机器人导航组(采用机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗,18例,25髋)和传统组(采用传统髓芯减压植骨治疗,16... 目的探讨机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗早期股骨头缺血性坏死(ONFH)的疗效。方法将34例早期ONFH患者按照随机数字表法分为机器人导航组(采用机器人导航系统辅助髓芯减压植骨治疗,18例,25髋)和传统组(采用传统髓芯减压植骨治疗,16例,21髋)。比较两组手术情况、保髋情况。采用疼痛VAS评分评价疼痛情况,采用Harris评分评价髋关节功能恢复情况。结果患者均获得随访,时间12~28(17.3±4.2)个月。术中钻孔次数、术中透视次数及手术时间机器人导航组均少(短)于传统组(P<0.05)。3例3髋(机器人导航组1例1髋、传统组2例2髋)保髋失败,保髋失败率两组比较差异无统计学意义(P>0.05);其余31例(43髋)股骨头坏死进展均比较缓慢。剔除保髋失败者,疼痛VAS评分、Harris评分:两组术后各时间点均优于术前(P<0.05),术后各时间点两组组内及组间比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论髓芯减压植骨治疗早期ONFH能延缓骨坏死进展,减少股骨头塌陷,减轻患者疼痛并改善髋关节功能,短期疗效肯定。与传统方式相比,机器人导航系统辅助具有术中透视及钻孔次数减少、手术时间缩短、电离辐射伤害降低的优势。 展开更多
关键词 早期股骨头坏死 机器人导航 髓芯减压 植骨
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口腔种植机器人在不同骨倾角下种植精度的体外对比研究 被引量：1
5
作者 王一茗 滕微微 +3 位作者 赵文博 蔡雯昱 刘一伯 周立波 《口腔医学研究》 北大核心 2025年第3期238-242,共5页
目的:探讨不同骨倾角对口腔种植机器人种植手术精度的影响。方法:设计了3种骨倾角模型(分别为45°组、60°组、90°组),采用锥形束计算机断层扫描(cone beam computed tomography,CBCT)对模型进行扫描,并将数据导入机器人... 目的:探讨不同骨倾角对口腔种植机器人种植手术精度的影响。方法:设计了3种骨倾角模型(分别为45°组、60°组、90°组),采用锥形束计算机断层扫描(cone beam computed tomography,CBCT)对模型进行扫描,并将数据导入机器人系统中进行种植规划。在机器人引导下,分别在3种骨倾角下共植入90枚种植体。术后通过CBCT扫描比较术前规划与实际植入位置的偏差。主要测量指标为种植体植入点、根尖点和角度的总偏差。结果:在45°组、60°组和90°组中种植体植入点总偏差分别为(0.52±0.15)、(0.36±0.13)和(0.34±0.15)mm,根尖点总偏差分别为(0.64±0.19)、[0.46(0.42,0.55)]和(0.37±0.15)mm,角度总偏差分别为(1.27±0.22)°、(1.09±0.21)°和(0.48±0.22)°,且均存在显著统计学差异(P<0.05);在种植体植入点横向和深度偏差、根尖点横向和深度偏差也均存在统计学意义(P<0.05)。结论:口腔种植机器人在3种骨倾角下均能实现较高的种植精度,达到良好的临床效果,但不同骨倾角之间的种植精度存在一定差异。 展开更多
关键词 计算机辅助手术 精度 骨倾角 口腔种植 口腔种植机器人
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前交叉韧带重建骨道导航的演进
6
作者 师朋涛 赵燕鹏 魏民 《中国矫形外科杂志》 北大核心 2025年第22期2077-2081,共5页
前交叉韧带重建(anterior cruciate ligament reconstruction,ACLR)是治疗前交叉韧带(anterior cruciate ligament,ACL)断裂的金标准手术,但传统骨道定位方法依赖医生经验,准确性和可重复性较低,导致较高的翻修率。近年来,导航技术在ACL... 前交叉韧带重建(anterior cruciate ligament reconstruction,ACLR)是治疗前交叉韧带(anterior cruciate ligament,ACL)断裂的金标准手术,但传统骨道定位方法依赖医生经验,准确性和可重复性较低,导致较高的翻修率。近年来,导航技术在ACLR手术骨道定位中的应用取得了显著进展,导航技术从主动光学导航到基于CT、MRI及多模态影像融合不断发展,显著提升了股骨隧道和胫骨隧道的定位精准度,提高解剖学准确性,但短期临床效果与传统方法差异不显著,长期效果仍需进一步验证。导航通过减少人为误差,提升了手术稳定性和安全性,但其高成本、操作复杂性和侵入性增强等缺点限制了广泛应用。本文综述了前交叉韧带重建骨道导航国内外技术发展、临床应用进展、未来可能的发展方向。 展开更多
关键词 前交叉韧带重建 导航技术 机器人辅助 骨道定位
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胸腰椎骨折机器人辅助短节段椎弓钉固定
7
作者 赵中廷 李伟 +1 位作者 李德民 张震 《中国矫形外科杂志》 北大核心 2025年第8期765-768,共4页
[目的]探讨机器人辅助置钉结合经椎弓根伤椎植骨治疗胸腰椎骨折的临床疗效。[方法]回顾性分析2018年1月—2022年9月31例因胸腰椎骨折收治于本院行机器人辅助置钉结合伤椎植骨手术患者的临床资料,评价临床及影像结果。[结果]所有手术均... [目的]探讨机器人辅助置钉结合经椎弓根伤椎植骨治疗胸腰椎骨折的临床疗效。[方法]回顾性分析2018年1月—2022年9月31例因胸腰椎骨折收治于本院行机器人辅助置钉结合伤椎植骨手术患者的临床资料,评价临床及影像结果。[结果]所有手术均顺利完成,手术时间平均(121.3±26.3) min,术中出血量(78.1±31.8) mL。随访时间平均(7.5±2.6)个月,与术前相比,术后3 d及末次随访时患者VAS [(7.4±1.5),(4.2±1.2),(1.1±0.7),P<0.001]、ODI [(71.4±13.6),(47.4±9.7),(24.3±6.3),P<0.001]均显著减少。影像方面,与术前相比,术后3 d及末次随访时伤椎前缘相对高度[(63.2±16.0)%,(89.6±4.9)%,(88.7±5.5)%,P<0.001]及局部后凸角[(17.8±8.5)°,(4.3±2.7)°,(5.2±3.2)°,P<0.001]均显著改善。[结论]机器人辅助置钉结合经椎弓根伤椎植骨治疗胸腰椎骨折可有效改善临床症状,恢复伤椎高度并防止椎体高度再丢失,疗效满意。 展开更多
关键词 骨科机器人 胸腰椎骨折 伤椎植骨 椎弓根螺钉内固定
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Renaissance机器人辅助下皮质骨螺钉在骨质疏松患者腰椎固定中对照性研究
8
作者 杨露露 段永超 +6 位作者 郝定均 刘团江 宋宗让 尹新华 杨明 陈旭旭 刘世长 《颈腰痛杂志》 2025年第1期143-149,共7页
目的探讨机器人辅助下皮质骨螺钉在骨质疏松患者腰椎固定中的应用效果。方法选取2017年6月至2023年9月手术的24例骨质疏松腰椎后路固定患者(骨密度测量T值均<-2.5)为研究对象,将其分为A、B两组。其中A组11例患者,采用Renaissance机... 目的探讨机器人辅助下皮质骨螺钉在骨质疏松患者腰椎固定中的应用效果。方法选取2017年6月至2023年9月手术的24例骨质疏松腰椎后路固定患者(骨密度测量T值均<-2.5)为研究对象,将其分为A、B两组。其中A组11例患者,采用Renaissance机器人植入皮质骨螺钉;B组13例患者采用C臂X线机透视徒手植入。比较两组术后皮质骨螺钉置入效果,以及术后、末次随访临床疗效的差异。结果所有患者均顺利完成手术。术后三维CT提示A组近端小关节侵犯率及螺钉准确性优于B组,差异有统计学意义(P<0.05)。患者随访6~19个月,平均随访时间为12.7个月。术后6个月随访提示所有患者椎间融合良好,未发现螺钉松动或断裂。术后及末次随访两组患者VAS评分和JOA均较术前改善(P<0.05);但组间不同时相点比较,差异无统计学意义(P>0.05)。结论对于骨质疏松患者,Renaissance机器人辅助下进行腰椎皮质骨螺钉置入更为安全。 展开更多
关键词 机器人辅助 骨质疏松 腰椎 皮质骨螺钉 螺钉松动 Renaissance机器人 螺钉固定
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骨科手术机器人导航下髓芯减压联合髂骨植骨术治疗早期股骨头坏死的研究 被引量：1
9
作者 冯东亮 张计超 +3 位作者 李慧 王金玉 高艳丽 王莹辉 《临床研究》 2025年第6期73-76,共4页
目的观察骨科手术机器人导航下髓芯减压联合髂骨植骨术治疗早期股骨头坏死的疗效。方法将2021年7月至2024年7月漯河医学高等专科学校第二附属医院收治的64例早期股骨头坏死患者依据治疗方法不同分为研究组25例和对照组39例。对照组采用... 目的观察骨科手术机器人导航下髓芯减压联合髂骨植骨术治疗早期股骨头坏死的疗效。方法将2021年7月至2024年7月漯河医学高等专科学校第二附属医院收治的64例早期股骨头坏死患者依据治疗方法不同分为研究组25例和对照组39例。对照组采用髓芯减压联合髂骨植骨术治疗,研究组采用骨科手术机器人导航下髓芯减压联合髂骨植骨术治疗。对比两组手术时间、透视次数、导针调整次数、术中出血量、髋关节Harris评分及疼痛视觉模拟评分法(VAS)评分。结果两组术中出血量比较,差异无统计学意义(P>0.05),研究组手术时间、透视次数、导针调整次数均少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。术后3个月、术后6个月,两组髋关节Harris评分均较术前升高,且研究组高于同期对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。术后12 h,研究组VAS评分较术后6 h升高,术后3个月、术后6个月,研究组VAS评分较术后6 h降低,差异有统计学意义(P<0.05);术后12 h,对照组VAS评分较术后6 h升高,术后3个月、术后6个月,对照组VAS评分较术后6 h降低,差异有统计学意义(P<0.05)。术后12 h、术后3个月、术后6个月,研究组VAS评分低于同期对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论骨科手术机器人导航下髓芯减压联合髂骨植骨手术治疗早期股骨头坏死具有高效、精准的优势,不仅能够提高手术效率、减少医患双方辐射暴露,还能减轻术后疼痛,促进髋关节功能恢复。 展开更多
关键词 骨科手术机器人 股骨头坏死 髓芯减压 髂骨植骨
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机器人辅助下的不稳定型骨盆骨折复位的疗效分析
10
作者 王福昊 王绪凯 +2 位作者 潘潇风 曹发新 刘光耀 《骨科临床与研究杂志》 2025年第5期294-298,共5页
目的探讨机器人辅助下的不稳定型骨盆骨折复位的临床疗效。方法分析吉林大学中日联谊医院创伤骨科2022年6月至2024年6月应用复位机器人联合导航机器人微创治疗不稳定型骨盆骨折31例患者病例资料。使用复位机器人进行骨折复位并在导航机... 目的探讨机器人辅助下的不稳定型骨盆骨折复位的临床疗效。方法分析吉林大学中日联谊医院创伤骨科2022年6月至2024年6月应用复位机器人联合导航机器人微创治疗不稳定型骨盆骨折31例患者病例资料。使用复位机器人进行骨折复位并在导航机器人辅助下进行螺钉置入,对术中透视次数、复位机器人复位时间、螺钉置入时间进行统计。通过Matta评分评价骨盆骨折复位质量,根据Gras分级评估螺钉置入质量。对骨折愈合时间、骨盆功能(Majeed评分)进行统计。结果患者术中透视的平均次数为(35.0±9.0)次,机器人骨折复位的时间为(33.0±9.0)min,平均每枚螺钉的置入时间为(31.0±10.0)min。以Matta评分评价骨盆复位质量,31例患者中优13例、良15例、可3例,优良率为90.3%;31例患者共置钉72枚,以Gras分级评价,优63枚、良9枚,优良率100%。对31例患者随访6~12个月,所有患者骨折均愈合,愈合时间为3~5个月。术后第6个月随访的骨盆功能Majeed评分为(87.0±5.1)分,其中优16例、良15例,优良率为100%。结论复位机器人与导航机器人联合应用可精准、微创治疗不稳定型骨盆骨折;复位机器人可实现高效复位,导航机器人确保精确置钉,手术安全且疗效可靠。 展开更多
关键词 骨盆 骨折 机器人手术 骨折闭合复位
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脊椎三维分区骨密度对螺钉扭矩生物力学效能的预测效果
11
作者 房彦名 范明星 +2 位作者 张琦 赵经纬 何达 《骨科临床与研究杂志》 2025年第6期359-364,共6页
目的分析腰椎椎体各分区三维骨密度(BMD)与扭矩的关系,以优化术前规划。方法采用12具尸体[6男,6女;年龄(69~95)86.0岁]的50个腰椎标本,通过定量CT(QCT)扫描获取椎体中央、螺钉预设轨迹及螺钉预设轨迹外周(厚度为0.6 mm/1.2 mm)的三维特... 目的分析腰椎椎体各分区三维骨密度(BMD)与扭矩的关系,以优化术前规划。方法采用12具尸体[6男,6女;年龄(69~95)86.0岁]的50个腰椎标本,通过定量CT(QCT)扫描获取椎体中央、螺钉预设轨迹及螺钉预设轨迹外周(厚度为0.6 mm/1.2 mm)的三维特定区域骨密度。使用机器人辅助置入5.0 mm或6.0 mm椎弓根螺钉,螺钉拧入过程中记录峰值扭矩。采用图像融合技术和Python软件对螺钉置入前后QCT扫描图像进行处理。划分三维骨质并计算骨密度,分析其对扭矩的预测效能。结果共置入81枚螺钉(5.0 mm:47枚,6.0 mm:34枚)。椎体中央骨密度显著低于螺钉预设轨迹区(52.2 mg/cm^(3)比73.4 mg/cm^(3),P<0.05)。轨迹椎弓根区骨密度高于轨迹椎体区(P<0.05)。6.0 mm螺钉扭矩高于5.0 mm螺钉(0.3 N·m比0.2 N·m,P=0.005)。扭矩与预设轨迹外周BMD相关性(0.50<r<0.60)强于预设轨迹BMD和椎体中央BMD(r=0.2057)。结论扭矩与预设轨迹外周区BMD相关性最强,优于预设轨迹区及椎体中央BMD,但均呈弱相关。 展开更多
关键词 椎弓根钉 骨密度 机器人手术 扭矩
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自主式口腔种植机器人结合骨挤压钻用于穿牙槽嵴上颌窦底提升同期种植1例 被引量：1
12
作者 陈娜 陈陶 黄元丁 《中国口腔种植学杂志》 2025年第1期74-80,共7页
患者因左上第一磨牙冠根折拔除3个月要求行种植修复,CBCT检查发现缺牙位点剩余牙槽骨窦嵴距不足伴骨密度低。本病例结合自主式口腔种植机器人和骨挤压钻工具盒,基于机器视觉和力伺服控制系统,同期完成了机械臂精准引导下的骨挤压、穿牙... 患者因左上第一磨牙冠根折拔除3个月要求行种植修复,CBCT检查发现缺牙位点剩余牙槽骨窦嵴距不足伴骨密度低。本病例结合自主式口腔种植机器人和骨挤压钻工具盒,基于机器视觉和力伺服控制系统,同期完成了机械臂精准引导下的骨挤压、穿牙槽嵴上颌窦底提升及种植体植入手术。术中未出现上颌窦膜穿孔,种植体初始稳定性良好,颈部及根部误差小于1 mm,角度误差小于2°,术后无上颌窦感染等并发症。术后6个月,CBCT复查示种植体骨结合良好,上颌窦底提升高度3.00~5.00 mm,体积增加291.47 mm^(3),种植体稳定性(implant stability,IST)值为77;按常规流程完成二期牙龈塑形、种植修复印模及最终上部义齿修复。本病例提出了一种针对低密度伴垂直骨量不足的上颌后牙区缺牙病例,采用自主式口腔种植机器人进行上颌窦底提升及骨挤压、种植体植入的数字化引导种植外科手术方法。 展开更多
关键词 自主式口腔种植机器人 穿牙槽嵴上颌窦底提升 骨挤压 机器视觉 力伺服控制系统
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机器人辅助经皮穿刺活检诊断脊柱病变的优势 被引量：9
13
作者 张伟 胡豇 +5 位作者 唐六一 万仑 俞阳 林书 唐智 王飞 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2021年第6期844-848,共5页
背景:骨科手术机器人辅助手术已经逐步在临床推广,应用领域包括脊柱、关节、创伤及运动医学,具有精准、微创等特点,而目前关于机器人辅助穿刺活检在脊柱病变诊疗中的应用报道较少。目的:探讨骨科手术机器人辅助下经皮穿刺活检在脊柱病... 背景:骨科手术机器人辅助手术已经逐步在临床推广,应用领域包括脊柱、关节、创伤及运动医学,具有精准、微创等特点,而目前关于机器人辅助穿刺活检在脊柱病变诊疗中的应用报道较少。目的:探讨骨科手术机器人辅助下经皮穿刺活检在脊柱病变诊断中的应用价值。方法:回顾性分析2018年11月至2020年1月四川省人民医院收治的38例脊柱病变患者的临床资料,所有患者均在天玑骨科手术机器人辅助下行经皮穿刺活检术,术后活检标本送病理科行组织病理学检查。结果与结论:①38例活检病灶组织刺中率为100%,其中脊柱转移瘤21例,原发恶性肿瘤4例,中间性肿瘤5例,脊柱良性肿瘤5例,非特异性炎症反应3例;②平均手术时间为(37.11±5.65)min,所有患者未发生穿刺相关并发症;③提示机器人辅助下经皮穿刺活检具有安全、快速、微创、准确率高的特点,是一种高效的诊断脊柱病变的活检方法。 展开更多
关键词 骨 脊柱 机器人 经皮 穿刺 活检
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应用天玑骨科机器人导航辅助治疗双侧锁骨中段骨折的临床观察 被引量：4
14
作者 张玉富 谭杰 +2 位作者 公茂琪 黄强 蒋协远 《骨科临床与研究杂志》 2023年第2期118-121,共4页
目的 观察应用骨科机器人导航辅助手术治疗锁骨中段骨折的临床疗效。方法 2022年11月16日北京积水潭医院创伤骨科对1例双侧锁骨中段骨折患者在天玑骨科机器人导航辅助下行闭合复位弹性髓内钉内固定术。术后6周进行随访。用X线评价骨折... 目的 观察应用骨科机器人导航辅助手术治疗锁骨中段骨折的临床疗效。方法 2022年11月16日北京积水潭医院创伤骨科对1例双侧锁骨中段骨折患者在天玑骨科机器人导航辅助下行闭合复位弹性髓内钉内固定术。术后6周进行随访。用X线评价骨折愈合程度,临床功能评价包括视觉模拟评分法(VAS)评分及肩关节Constant-Murley评分。结果 患者术后6周X线检查显示骨折线模糊,有骨痂通过骨折线。局部无压痛及叩击痛,无异常活动,肩关节正常活动时无疼痛。VAS评分由7分降到术后0分。Constant-Murley肩关节评分为95分。患者对局部外观满意。结论 应用天玑骨科机器人三维导航辅助微创治疗锁骨骨折可明显减少X线透视时间,更加精准置入髓内钉,手术切口更小,也真正实现了微创、精准、快速、美观,达到了最佳的复位和固定效果。 展开更多
关键词 锁骨 骨折 机器人手术
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骨科手术机器人辅助与X线透视辅助下徒手皮质骨轨迹螺钉置入治疗单节段退行性腰椎疾病的临床对比研究 被引量：10
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作者 张希诺 刘玉增 +4 位作者 李越 苏庆军 李冬月 关立 海涌 《首都医科大学学报》 CAS 北大核心 2023年第5期836-844,共9页
目的对比骨科手术机器人辅助与徒手皮质骨螺钉置钉在脊柱内固定手术中的安全性与准确性。方法回顾分析2019年12月至2021年6月于首都医科大学附属北京朝阳医院骨科接受皮质骨轨迹螺钉(cortical bone trajectory,CBT)治疗单节段退行性腰... 目的对比骨科手术机器人辅助与徒手皮质骨螺钉置钉在脊柱内固定手术中的安全性与准确性。方法回顾分析2019年12月至2021年6月于首都医科大学附属北京朝阳医院骨科接受皮质骨轨迹螺钉(cortical bone trajectory,CBT)治疗单节段退行性腰椎疾病的71例患者。将接受X线透视辅助徒手CBT螺钉置入的患者作为徒手组(n=35),接受机器人辅助CBT螺钉置入的作为机器人组(n=36)。螺钉置钉准确性和关节突侵犯情况通过术后电子计算机断层扫描(computed tomography,CT)三维重建评估。对比两组平均单枚螺钉的置钉时间、术中出血量及医务人员术中射线暴露情况。结果71例患者一共植入284枚CBT螺钉,其中140枚由徒手组完成,144枚由机器人组完成。机器人组的准确率显著高于徒手组(92.36%vs 82.86%,P=0.015)。机器人组关节突侵犯发生率显著低于徒手组(22.22%vs 40.00%,P=0.022)。但是,单颗螺钉置钉时间机器人组显著长于徒手组[(501.92±70.08)s vs(382.54±63.21)s,P=0.000]。术中医务人员辐射暴露时间徒手组明显高于机器人组[(56.81±16.09)s vs(34.43±16.91)s,P=0.000]。结论机器人辅助植入CBT螺钉可以有效提高螺钉置入准确性并减少了上关节突的侵犯率和医务人员的辐射暴露,但会增加螺钉的置钉时间与手术时间。本中心大约在12台手术后获得了平稳的机器人辅助CBT技术学习曲线。 展开更多
关键词 皮质骨轨迹螺钉 骨科手术机器人 徒手置钉 退行性腰椎疾病
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机器人辅助经皮螺钉内固定治疗骨盆和髋臼骨折 被引量：53
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作者 赵春鹏 王军强 +3 位作者 苏永刚 韩巍 周力 王满宜 《北京大学学报（医学版）》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期274-280,共7页
目的:评价一种外科手术机器人辅助经皮螺钉内固定治疗骨盆和髋臼骨折手术的安全性与有效性。方法:选择2016年1至4月北京积水潭医院创伤骨科收治的12例骨盆和髋臼骨折患者为研究对象,将试验对象随机分为试验组和对照组,试验组7例采用机... 目的:评价一种外科手术机器人辅助经皮螺钉内固定治疗骨盆和髋臼骨折手术的安全性与有效性。方法:选择2016年1至4月北京积水潭医院创伤骨科收治的12例骨盆和髋臼骨折患者为研究对象,将试验对象随机分为试验组和对照组,试验组7例采用机器人辅助下医生完成手术,对照组5例采用透视引导下医生徒手完成手术,通过对两组病例的手术总时间、术中透视时间、导针调整次数、螺钉置入位置优良率和不良事件发生率进行统计分析,评价机器人辅助骨盆和髋臼骨折进行经皮螺钉内固定治疗的有效性和安全性。结果:试验组7例患者共置入11枚螺钉,对照组5例患者共置入7枚螺钉。术后CT透视检查确认所有螺钉位置均满意,但两组螺钉的分布差异有统计学意义(P=0.016),试验组优率高于对照组;试验组平均螺钉置入所需透视时间为(7.36±2.63)s,短于对照组的(41.80±13.99)s,差异有统计学意义(P<0.001);试验组术中平均螺钉调整次数为(0.36±0.48)次,少于对照组的(9.00±3.06)次,两组差异具有统计学意义(P=0.003);试验组平均手术时间为(43.86±49.06)min,对照组为(29.00±12.14)min,两组差异无统计学意义(P=0.528)。进行CT透视确认所有螺钉位置满意,未见穿出骨皮质及进入关节腔者,未见伤口感染等其他螺钉置入的相关并发症发生。结论:外科手术机器人适用于辅助进行骨盆和髋臼骨折经皮螺钉内固定治疗,并具有置入准确性高、透视辐射小、安全有效等优点。 展开更多
关键词 机器人 手术机器人 骨折固定术 内 骨折
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应用天玑骨科机器人辅助经皮内固定治疗经舟骨月骨周围脱位的可行性观察 被引量：6
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作者 梁伟 李青松 +5 位作者 季亮 王祥 胡兴峰 张博伟 金鑫 徐子航 《骨科临床与研究杂志》 2023年第1期44-49,共6页
目的探讨应用天玑骨科机器人辅助经皮内固定治疗新鲜经舟骨月骨周围脱位的可行性。方法对2018年7月至2021年1月贵阳市第四人民医院手外科应用天玑骨科机器人辅助经皮内固定治疗的新鲜经舟骨月骨周围脱位患者5例的临床资料进行回顾性分... 目的探讨应用天玑骨科机器人辅助经皮内固定治疗新鲜经舟骨月骨周围脱位的可行性。方法对2018年7月至2021年1月贵阳市第四人民医院手外科应用天玑骨科机器人辅助经皮内固定治疗的新鲜经舟骨月骨周围脱位患者5例的临床资料进行回顾性分析。其中男4例,女1例;年龄(34.2±6.8)(27~45)岁。对5例患者均行急诊手法复位和石膏夹板外固定后择期手术治疗。采用Mayo腕关节功能评分、腕关节活动度和VAS评分对腕关节功能和疼痛程度进行评价。结果5例手术均顺利完成,无重复穿针。手术(含术中规划)时间(58.0±8.2)(45~65)min。置钉误差(0.4±0.1)(0.5~0.7)mm。随访时间为(14.4±1.7)(12~16)个月。末次随访时,5例患者伤口均一期愈合;均在术后12周拆除克氏针,未发生感染;腕关节活动度为屈曲(74.0°±8.2°)(65°~83°)、背伸(62.0°±11.7°)(53°~71°)、尺偏(41.0°±2.4°)(38°~44°)和桡偏(20.0°±4.1°)(15°~25°),握力恢复至(29.8±1.2)(26.2~32.5)kgf,平均恢复至健侧的82.5%(65.2%~92.6%),捏力恢复至(16.7±1.9)(14.3~20.5)kgf,平均恢复至健侧的80.2%(67.9%~89.1%);Mayo腕关节功能评分为(83.5±1.7)(80~89)分;腕关节VAS评分为(3.0±0.7)(2~4)分。结论采用天玑骨科机器人辅助经皮螺钉和克氏针固定治疗新鲜经舟骨月骨周围脱位,可获得令人满意的效果,有可行性。 展开更多
关键词 舟骨 月骨 骨折脱位 机器人手术 骨折固定术 内
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ROSA注册误差校正方法的研究 被引量：4
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作者 许峰 陶英群 +7 位作者 金海 杨兴旺 孙霄 王宇 王俊和 徐梦婷 费爽 王婷婷 《中国微侵袭神经外科杂志》 CAS 2017年第2期83-85,共3页
目的探讨立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)制定注册计划时,探头圆圈与骨性标记点的位置关系对注册误差的影响。方法头模固定16个骨性标记点,行头部CT扫描,数据导入ROSA。每次随机任选5个骨性标记点注册,分别执... 目的探讨立体定向手术机器人(Robot of Stereotactic Assistant,ROSA)制定注册计划时,探头圆圈与骨性标记点的位置关系对注册误差的影响。方法头模固定16个骨性标记点,行头部CT扫描,数据导入ROSA。每次随机任选5个骨性标记点注册,分别执行3种注册计划,A组注册计划探头圆圈切于标记点尾端边缘,B组和C组分别向标记点尖端及反方向移动0.5 mm。进行15次试验,共注册45次。结果进行配对t检验分析。结果 A组误差范围0.42~0.77 mm,平均(0.557±0.105)mm;B组误差范围0.23~0.68 mm,平均(0.349±0.109)mm;C组误差范围0.64~1.12 mm,平均(0.897±0.145)mm。A、B两组误差,差异存在统计学意义,B组误差更小(t=8.16,P<0.001)。A、C两组误差,差异存在统计学意义,A组误差更小(t=12.93,P<0.001)。按误差由大到小排序,依次为C组>A组>B组。结论ROSA设计注册时将探头圆圈向标记点尖端方向靠近0.5 mm,可明显减小注册误差。 展开更多
关键词 立体定向手术机器人 骨性标记点 注册 误差
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机器人辅助与传统徒手置入皮质骨轨迹螺钉在老年骨质疏松性腰椎手术应用中的比较 被引量：5
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作者 马赛 刘波 +1 位作者 李楠 何达 《中国组织工程研究》 CAS 北大核心 2023年第27期4332-4336,共5页
背景:皮质骨轨迹螺钉较椎弓根螺钉能有效提高内固定把持力,但其具有学习曲线较长和误置率高的特点,骨科机器人能有效克服上述局限,提高置钉准确性和安全性。目的:对比机器人辅助和传统徒手置入皮质骨轨迹螺钉在老年骨质疏松性腰椎手术... 背景:皮质骨轨迹螺钉较椎弓根螺钉能有效提高内固定把持力,但其具有学习曲线较长和误置率高的特点,骨科机器人能有效克服上述局限,提高置钉准确性和安全性。目的:对比机器人辅助和传统徒手置入皮质骨轨迹螺钉在老年骨质疏松性腰椎手术患者中的准确性与安全性。方法:2015年6月至2021年3月,回顾性分析北京积水潭医院行腰椎皮质骨轨迹螺钉内固定手术的年龄≥65岁骨质疏松症患者。共纳入64例患者,其中机器人组23例采用机器人辅助置入皮质骨轨迹螺钉,共置入92枚皮质骨轨迹螺钉;徒手组41例采用传统徒手置钉,共置入164枚皮质骨轨迹螺钉。使用改良的Gertzbein-Robbins分级方法评估置钉准确性以及头侧小关节侵犯发生率;并观察手术时间、术中出血量、术后住院时间和并发症等。结果与结论:(1)机器人组置钉优良率为97.8%,显著高于徒手组的87.2%(P <0.001);(2)机器人组和徒手组头侧小关节侵犯率组间差异无显著性意义(P=0.157);(3)2组术中出血量、术后住院时间以及术后伤口感染率比较差异均无显著性意义;(4)结果说明,在老年骨质疏松性腰椎手术中,机器人辅助置入皮质骨轨迹螺钉是比传统徒手置钉更准确、安全的方法。 展开更多
关键词 机器人手术 徒手 皮质骨轨迹螺钉 安全性 准确性
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