大跨度桥梁缆索攀爬检测机器人研制

1

作者 胡小立 丁宁 +1 位作者 郑振粮 赵敏 《机械设计与制造》 北大核心 2026年第2期314-320,共7页

目前针对大跨度桥梁缆索的直径种类多、距离较长、倾角大、缆索PE层易打滑、内部钢丝损伤缺陷难以检测、高空风疾、人工高空作业危险高等难题,通过采用“轮-掌-绳”相结合的复合技术,同时综合桥梁缆索在实际应用中的检测需求和现有缆索... 目前针对大跨度桥梁缆索的直径种类多、距离较长、倾角大、缆索PE层易打滑、内部钢丝损伤缺陷难以检测、高空风疾、人工高空作业危险高等难题,通过采用“轮-掌-绳”相结合的复合技术,同时综合桥梁缆索在实际应用中的检测需求和现有缆索机器人相关技术指标,研制出具有高载荷、高效率、高检测精度的仿生蠕动攀爬检测机器人,通过搭载视觉检测系统和漏磁无损检测系统,实现了对大跨度桥梁缆索内部和外部缺陷损伤的自主检测,取代人工作业,大大降低风险,提高了工作效率,降低成本,实际应用价值高。 展开更多

关键词 缆索机器人 缆索 视觉检测 漏磁检测 高负载 仿生攀爬

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基于视觉双驱动认知的高分辨率遥感影像自学习分割方法

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作者 吴志军 丛铭 +10 位作者 许妙忠 韩玲 崔建军 赵超英 席江波 杨成生 丁明涛 任超锋 顾俊凯 彭晓东 陶翊婷 《自然资源遥感》 北大核心 2025年第5期73-90,共18页

针对当前高分辨率遥感影像场景复杂难以简单解析,且变化多样难以从样本库获取准确参考的问题,文章参照视觉的双驱动认知机理,提出了一种自学习的高分辨率遥感影像分割方法。该方法在借鉴视觉感知原理的基础上,通过非监督的自适应分析解... 针对当前高分辨率遥感影像场景复杂难以简单解析,且变化多样难以从样本库获取准确参考的问题,文章参照视觉的双驱动认知机理,提出了一种自学习的高分辨率遥感影像分割方法。该方法在借鉴视觉感知原理的基础上,通过非监督的自适应分析解读场景中的典型地物,并结合神经网络实现典型地物的自学习辨识,最后结合非监督分析与神经网络学习实施分割结果的自检校修正。采用包含复杂地面场景的真实高分辨率遥感影像数据,对比2种目前流行的深度神经网络分割方法Mask R-CNN(mask region-based convolutional neural network,MR)和Scal-ableViT(scalable vision Transformers,SViT)进行实验,实验结果表明所提方法能保持稳健、可靠的分割精度,在地物认知、泛化性能和抗干扰能力方面具有显著优势,是一种性价比高、实用性强的方法。 展开更多

关键词 视觉仿生 高分辨率遥感 影像分割 非监督分析 深度学习神经网络 自学习方法

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无损采摘仿生执行器设计和识别感知方法研究 被引量：1

3

作者 宋凯晨 郭铁铮 +2 位作者 卢府城 郑亦锋 王瑶 《南京工程学院学报(自然科学版)》 2025年第1期40-48,共9页

为了解决因菜园环境复杂、果实姿态各异、重叠遮挡等造成的番茄难以识别与定位问题,提出一种仿人手番茄采摘系统,围绕仿生机械手结构设计、视觉识别、目标定位、无损采摘等方面展开研究.针对无损采摘需求,将番茄人工采摘行为研究、物理... 为了解决因菜园环境复杂、果实姿态各异、重叠遮挡等造成的番茄难以识别与定位问题,提出一种仿人手番茄采摘系统,围绕仿生机械手结构设计、视觉识别、目标定位、无损采摘等方面展开研究.针对无损采摘需求,将番茄人工采摘行为研究、物理特性研究与机械手设计相融合;为满足精准采摘需求,基于姿态和重叠权重的配对分数算法和基于轮廓查找的二维坐标定位算法,实现Z轴方向深度解算与番茄姿态解算;为提高采摘效率,提出一种番茄藤采摘控制策略,将番茄姿态估计和采摘控制策略相结合,在保证收获效率的同时,采摘成功率达到75.0%~87.5%,完成一个采摘周期的平均耗时约为15.2~15.5 s,达到番茄无损、精准和高效的采摘目标. 展开更多

关键词 番茄采摘系统 仿生机械手 视觉识别 姿态估计 采摘策略

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水下航行器表面结构减阻设计研究进展

4

作者 包海默 李家家 +3 位作者 宋梅萍 冯鸣 邓煜欣 许坤 《机械设计》 北大核心 2025年第12期14-23,共10页

减阻技术对水下航行器的工作效率和能耗具有重要影响,近年来围绕航行器表面结构减阻的相关研究成为热点,但仍缺乏对该领域现状的系统性梳理。通过文献计量方法对WOS(Web of Science)和CNKI(中国知网)数据库中文献的关键词、作者和机构... 减阻技术对水下航行器的工作效率和能耗具有重要影响,近年来围绕航行器表面结构减阻的相关研究成为热点,但仍缺乏对该领域现状的系统性梳理。通过文献计量方法对WOS(Web of Science)和CNKI(中国知网)数据库中文献的关键词、作者和机构进行可视化分析,总结出表面仿生造型设计、表面沟槽结构设计和表面涂层材料设计3个热点研究方向;重点对表面造型设计中的仿生设计、仿真试验、结构参数优化方法、表面结构设计中的微观结构设计和多功能协调设计方法,以及表面涂层材料设计中的生物模拟、智能材料和表面改性方法进行分析,指出表面结构减阻技术应用于水下航行器的优势及未来研究聚焦领域,为水下航行器减阻方式的拓展和系统设计提供参考。 展开更多

关键词 水下航行器 表面结构减阻 视觉可视化 仿生设计减阻 涂层材料减阻

原文传递

基于流场可视化技术的生物扑翼气动机理研究进展

5

作者 刘英特 黄海丰 贺威 《自动化学报》 北大核心 2025年第12期2569-2587,共19页

扑翼飞行是生物高效利用流体能量的典型范式,解析其非定常气动机理高度依赖流场可视化技术的革新.本文系统梳理基于流场可视化技术的生物扑翼气动机理研究进展,着重探讨实验技术创新与机理认知深化的互动关系.通过对比多种流场可视化技... 扑翼飞行是生物高效利用流体能量的典型范式,解析其非定常气动机理高度依赖流场可视化技术的革新.本文系统梳理基于流场可视化技术的生物扑翼气动机理研究进展,着重探讨实验技术创新与机理认知深化的互动关系.通过对比多种流场可视化技术的生物实验适配性,明确其在捕捉瞬态涡结构和量化三维流场特征方面的效能差异.重点分析活体生物流场可视化实验的设计要素,涵盖流场构建、示踪粒子选择及生物行为操纵策略.此外,重点归纳昆虫、鸟类与蝙蝠三类典型生物的已有流场可视化成果,如前缘涡延迟脱落、尾流捕获等普适性非定常气动机理.对比说明不同生物类群在柔性翼变形调控、涡流−运动耦合等策略上的进化差异.最后针对性梳理当前研究存在的问题,并展望结合先进人工智能技术的机理解析及仿生扑翼飞行器工程转化等未来发展方向. 展开更多

关键词 流场可视化技术 扑翼气动机理 仿生扑翼飞行器 流场演变

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推土铲仿生分析与可视化设计 被引量：4

6

作者 韩志武 杨永海 +1 位作者 任露泉 李建桥 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第4期4-6,共3页

为解决推土铲工作时土壤粘附和阻力大的问题 ,从仿生学的角度对推土铲的曲面构形进行了分析 ,设计了主要的结构参数。按照仿生学分析的结果 ,建立了推土铲计算机辅助分析系统 ,运用计算机可视化技术设计推土铲的曲面形状 。

关键词 推土铲 仿生分析 可视化 设计

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基于人类视觉特性的机器视觉系统 被引量：21

7

作者 毛晓波 陈铁军 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期832-837,共6页

视觉跟踪是当前计算机视觉领域中的研究热点。根据人类视觉系统视敏度非均匀分布、兼顾全局性与选择性的特点,构建了一种广域监视与局部精确跟踪相结合的仿生机器视觉系统。用全方位摄像机系统模拟视网膜周边视觉功能,360°范围内... 视觉跟踪是当前计算机视觉领域中的研究热点。根据人类视觉系统视敏度非均匀分布、兼顾全局性与选择性的特点,构建了一种广域监视与局部精确跟踪相结合的仿生机器视觉系统。用全方位摄像机系统模拟视网膜周边视觉功能,360°范围内实时检测运动目标和重新定位新的目标;用PTZ摄像机系统模拟中央凹视觉功能,完成局部精确注视与平滑跟踪。给出了系统控制策略、运动检测算法及实验结果。为解决视觉跟踪中高分辨率、大视场和实时性三者之间的矛盾提供了一条有价值的途径。 展开更多

关键词 视觉仿生 视觉跟踪 全方位摄像机 PTZ摄像机

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自然资源地图集设计:主题内容与表达策略 被引量：14

8

作者 苏世亮 冯雨晴 +3 位作者 王海银 李琳 侯安业 翁敏 《测绘地理信息》 CSCD 2023年第1期35-39,共5页

自然资源地图集设计逐渐成为地图学研究的热点问题之一。然而,学术界鲜有针对自然资源地图集设计主题内容与表达策略的系统研究。针对此问题,首先以生命共同体视域下的自然资源理论内涵为基础,构建了“自然地理环境-自然资源要素-生态... 自然资源地图集设计逐渐成为地图学研究的热点问题之一。然而,学术界鲜有针对自然资源地图集设计主题内容与表达策略的系统研究。针对此问题,首先以生命共同体视域下的自然资源理论内涵为基础,构建了“自然地理环境-自然资源要素-生态系统服务-人地耦合”的主题内容框架,进而提出了基于仿生设计的自然资源地图集表达策略,最后结合实例说明了自然资源地图集设计的过程,旨在为自然资源地图集设计提供理论和方法参考。 展开更多

关键词 自然资源 专题地图 地图集 仿生设计 可视化

原文传递

当代个性化包装设计语言的特点分析 被引量：19

9

作者 秦岁明 吴雪 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第4期18-21,共4页

根据个性化包装设计市场发展的现状,从个性化包装的审美角度出发,通过案例分析,对现代个性化包装设计语言的视觉、触觉特点进行了研究,旨在增强人们对个性化包装设计语言的认知能力和创新设计能力,从而以更加丰富多彩的、新颖的个性化... 根据个性化包装设计市场发展的现状,从个性化包装的审美角度出发,通过案例分析,对现代个性化包装设计语言的视觉、触觉特点进行了研究,旨在增强人们对个性化包装设计语言的认知能力和创新设计能力,从而以更加丰富多彩的、新颖的个性化包装设计语言,设计适应市场发展需要的现代个性化包装设计作品。 展开更多

关键词 个性化包装设计 形态仿生造型 视觉语言

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仿生型机器视觉研究 被引量：10

10

作者 毛晓波 陈铁军 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2008年第10期2903-2905,2910,共4页

在深入分析人类眼球的神经机理、运动形式和特点及人类视觉神经通路的基础上,从模拟人类眼球运动构筑仿生机器眼和模拟人类视觉感知机理应用于机器视觉两个方面,探讨了视觉仿生研究的方式方法、研究进展、应用前景和发展趋势。提出了采... 在深入分析人类眼球的神经机理、运动形式和特点及人类视觉神经通路的基础上,从模拟人类眼球运动构筑仿生机器眼和模拟人类视觉感知机理应用于机器视觉两个方面,探讨了视觉仿生研究的方式方法、研究进展、应用前景和发展趋势。提出了采用复杂系统控制方法构建多自由度仿生型机器人双眼运动模型的思路,分析了人眼固视微动机制的综合利用和应用价值以及超人眼系统的研究设想等新的视觉仿生研究方向。 展开更多

关键词 视觉仿生 眼球运动 视觉通路 神经机制 人类视觉

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一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法 被引量：7

11

作者 陈尔奎 喻俊志 +1 位作者 王硕 谭民 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期452-454,458,共4页

提出了一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法.该方法基于HIS颜色模型,利用MMX指令和SSE指令,采用并行处理算法实现图像的快速处理;然后,基于栅格法建立环境模型,利用势场法获得优化路径规划策略.在此基础上,采用模糊方法对机器鱼... 提出了一种基于视觉的仿生机器鱼实时避障综合方法.该方法基于HIS颜色模型,利用MMX指令和SSE指令,采用并行处理算法实现图像的快速处理;然后,基于栅格法建立环境模型,利用势场法获得优化路径规划策略.在此基础上,采用模糊方法对机器鱼的运动方向进行控制,利用速度分布函数对机器鱼的运动速度进行控制.实验结果表明了所提方法的有效性和可达性. 展开更多

关键词 仿生机器鱼 视觉信息 实时避障 综合方法

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机械蝴蝶模型悬停飞行的流动显示实验 被引量：6

12

作者 黄烁桥 申功炘 +1 位作者 魏来 郭鹏 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期59-64,共6页

为了探索蝴蝶独特的外形及运动模式下蕴含的流动机理,与以往只考虑翅膀气动影响的拍动翼实验不同,我们开发了一种同时考虑身体及翅膀的机械系统用以模拟蝴蝶的悬停飞行,并采用染色液流动显示的方法对升力的主要来源——前缘涡进行了细... 为了探索蝴蝶独特的外形及运动模式下蕴含的流动机理,与以往只考虑翅膀气动影响的拍动翼实验不同,我们开发了一种同时考虑身体及翅膀的机械系统用以模拟蝴蝶的悬停飞行,并采用染色液流动显示的方法对升力的主要来源——前缘涡进行了细致的观测。结果显示,在蝴蝶飞行的上下拍动过程中均有前缘涡产生,且不是以往观测到的螺旋或锥状结构,而是近似等直径的柱状联通形式,其明显特征为:在拍动加速阶段存在明显的展向流动,而在减速阶段则会出现破裂;另外,蝴蝶看似杂乱无章的运动实际上是一种自适应控制的结果,有助于提高升力。 展开更多

关键词 流动显示 仿生 蝴蝶 柱状联通前缘涡

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仿海豚皮肤结构的功能表面提高离心泵效率 被引量：10

13

作者 商延赓 金娥 +3 位作者 可庆朋 韩亚民 高志桦 田丽梅 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期72-78,共7页

为了提供一种可利用仿生功能表面提高泵类产品效率的方法,该文分别以鲨鱼皮肤及海豚皮肤表面结构为模仿原型,设计了2种仿生功能表面,模仿鲨鱼皮肤结构的功能表面为模型1,仿海豚皮肤结构的功能表面为模型2,并以吉林市奥吉通泵业有限公司... 为了提供一种可利用仿生功能表面提高泵类产品效率的方法,该文分别以鲨鱼皮肤及海豚皮肤表面结构为模仿原型,设计了2种仿生功能表面,模仿鲨鱼皮肤结构的功能表面为模型1,仿海豚皮肤结构的功能表面为模型2,并以吉林市奥吉通泵业有限公司生产的200QJ50-26离心式水泵为载体,进行了试验研究。研究结果表明,模型1可提高水泵效率2%~3%,模型2可提高水泵效率5%,且模型2在全流段范围内增效效果显著。利用氢气泡流动显示试验,从流场尾迹再附点及涡距2个方面说明了上述2种模型对流体介质的控制机制。试验结果表明,模型2相比模型1,其尾迹再附点距离降低5 mm,而尾迹涡距距离却增加3 mm。说明模型2的压差阻力得到降低,此外,模型2通过降低涡生成密度及速度的方式降低能量的耗散,其减阻效果更明显。该研究为仿生功能表面在以流体为工作介质的流体机械及在流体介质中运行的交通工具的全面应用提供了参考。 展开更多

关键词 泵 仿生 模型 流动显示 减阻

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带汽液分离腔的树状微通道热管运行性能研究 被引量：1

14

作者 胡伟强 宋本哲 +2 位作者 王志强 李伟 张莹 《流体机械》 CSCD 北大核心 2018年第11期68-73,59,共7页

设计了一种超薄的新型闭环热管(BLHP),该热管蒸发器部分采用树状仿生微通道代替吸液芯,并在冷端嵌入汽液分离腔。着重研究了30%～70%充液率下BLHP的运行特性和启动特性。试验结果表明:BLHP运行方向为逆时针单向循环;BLHP存在启动温度阀... 设计了一种超薄的新型闭环热管(BLHP),该热管蒸发器部分采用树状仿生微通道代替吸液芯,并在冷端嵌入汽液分离腔。着重研究了30%～70%充液率下BLHP的运行特性和启动特性。试验结果表明:BLHP运行方向为逆时针单向循环;BLHP存在启动温度阀值,不存在启动功率阈值,最低启动温度为36.5℃;充液率70%时热阻最低(低至0.12 K/W),启动时间最短(43 s);汽液分离腔的"液池效应"具有稳定工质方向和加速启动的作用;热管中树状仿生微通道比并行通道具有更好的抗振荡特性。 展开更多

关键词 仿生 微通道 可视化 闭环热管 两相流

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叉车造型的视觉动力分析及其意象仿生设计研究 被引量：5

15

作者 侯士江 王建暖 +1 位作者 刘甲财 孙铭桧 《包装工程》 CAS 北大核心 2021年第22期108-114,共7页

目的为了提升叉车外观造型,增强市场竞争力,满足用户的感性意象需求,需要通过意象仿生设计提升叉车的情感内涵。方法通过视觉动力分析,综合考虑理性与感性视觉意象进行设计。首先采用语义差分法获得叉车的目标意象,建立意象与叉车动力... 目的为了提升叉车外观造型,增强市场竞争力,满足用户的感性意象需求,需要通过意象仿生设计提升叉车的情感内涵。方法通过视觉动力分析,综合考虑理性与感性视觉意象进行设计。首先采用语义差分法获得叉车的目标意象,建立意象与叉车动力式样之间的关联,并利用层次分析法得到叉车关键造型部位的权重排序;其次利用生物特征作为意象感知介质,渲染目标意象氛围。结论将可识别的生物特征匹配设备的关键造型部位,形成的备选方案可满足用户意象需求,评价筛选后得到最优方案。该意象仿生设计流程期望能够对相关工程车辆造型设计提供借鉴。 展开更多

关键词 叉车造型 意象仿生设计 视觉动力理论

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现代消费心理下的包装仿生设计 被引量：5

16

作者 王唯茵 《包装工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第24期91-94,共4页

从包装与仿生设计的关系分析,以自然生物各自的特点为基本元素,在此基础上分析了包装仿生设计符合现代人的各种消费心理需求:愉悦、个性化、自我价值体现、亲近自然、企业品牌与文化的认同。同时论述了仿生包装形象的塑造与表现,通过各... 从包装与仿生设计的关系分析,以自然生物各自的特点为基本元素,在此基础上分析了包装仿生设计符合现代人的各种消费心理需求:愉悦、个性化、自我价值体现、亲近自然、企业品牌与文化的认同。同时论述了仿生包装形象的塑造与表现,通过各自不同手法呈现出视觉和触觉上的美感,引起消费者的关注,展现独特、个性和情调。 展开更多

关键词 消费心理 包装仿生设计 视觉表达 触觉表达

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攀爬机器人末端位姿的视觉检测与控制 被引量：4

17

作者 吴俊君 胡国生 《计算机测量与控制》 北大核心 2013年第7期1740-1742,共3页

攀爬机器人末端夹持器位姿的自主调整是实现机器人自主攀爬的重要环节;在利用激光或声纳传感器进行位姿倾斜度检测时,会出现"夹持器摇摆现象",检测精确度不高而且耗时;针对这个问题,提出一种用于夹持器位姿倾斜检测的视觉检测... 攀爬机器人末端夹持器位姿的自主调整是实现机器人自主攀爬的重要环节;在利用激光或声纳传感器进行位姿倾斜度检测时,会出现"夹持器摇摆现象",检测精确度不高而且耗时;针对这个问题,提出一种用于夹持器位姿倾斜检测的视觉检测器;检测器会在基于各向异性扩散滤波构建的多尺度空间提取图像的边缘信息,然后识别属于杆件的边缘直线,完成位姿倾斜度检测与控制;实验结果显示:检测器能较好地识别杆件边缘直线,精确计算出夹持器相对被夹杆件的倾斜度,时间约为0.8s;该检测器简洁实用,能较好地满足自主攀爬控制系统对精度和速度的需求。 展开更多

关键词 仿生攀爬机器人 自主攀爬 夹持器位姿 视觉检测器

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柑橘果园机器人仿生眼的目标跟踪与定位系统 被引量：4

18

作者 陈继清 徐关文 +3 位作者 强虎 刘旭 莫荣现 黄仁智 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第27期11166-11172,共7页

针对传统柑橘园林机器人云台视野范围小、定位精度低等问题,在仿生眼平台上,提出一种基于连续自适应均值偏移(CAM shift)算法和变结构比例-积分-微分(PID)控制器相结合的目标跟踪方法。具体包括效仿人类眼颈的结构特点,设计一个4自由度... 针对传统柑橘园林机器人云台视野范围小、定位精度低等问题,在仿生眼平台上,提出一种基于连续自适应均值偏移(CAM shift)算法和变结构比例-积分-微分(PID)控制器相结合的目标跟踪方法。具体包括效仿人类眼颈的结构特点,设计一个4自由度的仿生眼视觉平台;建立仿生眼的成像模型,提出一种相机外参数自适应标定方法,以解决仿生眼平台外参数会随着相机位姿改变而不断变化的问题;提出基于CAM shift的仿生眼目标跟踪算法,成功实现了对于目标的持续跟踪;为提高仿生眼系统在饱和非线性特性下的动态响应性能,提出采用基于抗饱和(anti-windup)的变结构自适应PID控制器来设计仿生眼控制系统。以柑橘为研究对象,在设计的仿生眼平台上开展实验。结果表明:本文方法左眼平均中心位置像素误差(CPE)为7.2,右眼CPE6.1,均小于设计所要求的CPE10,且每帧图像处理过程小于0.1 s。系统能满足实际应用,具有较高的鲁棒性和准确性。 展开更多

关键词 机器人 仿生眼 相机标定 CAMSHIFT算法 视觉伺服 目标跟踪

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仿生视阈下的建筑谱系与发展动态研究——基于CiteSpace的可视化分析 被引量：6

19

作者 陈玉婷 梅洪元 《当代建筑》 2020年第1期136-140,共5页

本文以文献计量学为基础,应用Cite Space对于20~21世纪仿生建筑相关的中英文文献进行可视化分析并绘制知识图谱,从而更加直观地了解该领域的研究热点与发展脉络;并以时间为序,将仿生建筑划分为三个阶段:萌芽阶段(生物形态的拟态化表达)... 本文以文献计量学为基础,应用Cite Space对于20~21世纪仿生建筑相关的中英文文献进行可视化分析并绘制知识图谱,从而更加直观地了解该领域的研究热点与发展脉络;并以时间为序,将仿生建筑划分为三个阶段:萌芽阶段(生物形态的拟态化表达)、发展阶段(生物行为的适技化仿真)、稳定阶段(生物现象的数字化演绎);最后总结现存仿生建筑的优势与不足,指明未来研究的发展方向。 展开更多

关键词 建筑仿生学 Cite Space 知识图谱 可视化分析

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可视化仿生传感器阵列研究进展

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作者 杨一平 朱文静 董家乐 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2013年第1期5-8,16,共5页

基于交叉响应原理的可视化仿生传感器阵列以其材料制备方法多样、检测结果精度高、应用范围宽等优点成为传感器系统构建新方法。在简述了可视化传感器阵列设计原则的基础上,详细阐述了指示剂取代法、主客体复合物以及微纳米技术在其敏... 基于交叉响应原理的可视化仿生传感器阵列以其材料制备方法多样、检测结果精度高、应用范围宽等优点成为传感器系统构建新方法。在简述了可视化传感器阵列设计原则的基础上,详细阐述了指示剂取代法、主客体复合物以及微纳米技术在其敏感元件构建方法中的应用,剖析总结了可视化仿生传感器阵列敏感材料制备中的问题,并对未来发展进行了展望。 展开更多

关键词 传感器阵列 可视化 仿生 交叉响应

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