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基于物联网化的智能探测仿生蜘蛛机器人的研究
1
作者 朱俊杰 郑一甲 王金生 《机械管理开发》 2025年第12期246-249,253,共5页
通过模拟仿蜘蛛的生理特性及运动规律,并将其与物联网技术融合,以达到对复杂环境的智能感知、精准探测、高效传输及远程监控,在工业巡检、灾害救援、科学研究等领域有着重大的应用价值。运用SolidWorks对仿生蜘蛛机器人进行建模,构建一... 通过模拟仿蜘蛛的生理特性及运动规律,并将其与物联网技术融合,以达到对复杂环境的智能感知、精准探测、高效传输及远程监控,在工业巡检、灾害救援、科学研究等领域有着重大的应用价值。运用SolidWorks对仿生蜘蛛机器人进行建模,构建一种能够适应复杂环境、精准探测并传输数据的物联网化的智能机器人系统。该智能探测仿生蜘蛛机器人具备了物联网化的网络结合力以及智能化的控制能力,有效降低人工探测的风险与成本,大幅提高复杂环境探测任务的精准性、效率以及数据获取的全面性,同时减少因环境限制和信息滞后导致的决策失误,为多领域探测作业提供更智能、高效、可靠的解决方案。在搭载物联网化的仿生蜘蛛机器人因其特有的移动方式及对复杂环境的适应性,在智能探索等方面有着广阔的应用前景。 展开更多
关键词 仿生蜘蛛机器人 物联网 智能探测
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仿生蜘蛛灾后搜救机器人设计
2
作者 滕纪岑 高露 《机械工程与自动化》 2025年第5期114-115,120,共3页
通过模拟蜘蛛的外形与结构制作了仿生蜘蛛灾后搜救机器人,并运用SolidWorks软件建立了具有高机动性和适应性的仿生蜘蛛机器人模型,该机器人结合了蜘蛛的生物结构和运动特性。机器人腿部采用了球关节、铰链关节等,使其具有多个自由度,能... 通过模拟蜘蛛的外形与结构制作了仿生蜘蛛灾后搜救机器人,并运用SolidWorks软件建立了具有高机动性和适应性的仿生蜘蛛机器人模型,该机器人结合了蜘蛛的生物结构和运动特性。机器人腿部采用了球关节、铰链关节等,使其具有多个自由度,能够实现复杂的运动,以此来增加腿部的灵活性;运用液压装置为腿部结构提供动力,模拟蜘蛛的腿部运动,使其能够在复杂地形中灵活行走、攀爬和跨越障碍。此外,还设计了手臂、液压式千斤顶以及环境信息采集系统等,使其在灾后搜救领域更具有实用价值。 展开更多
关键词 仿生蜘蛛 灾后搜救 机器人 密封性设计
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六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析 被引量：14
3
作者 白颖 蒋庆斌 +2 位作者 莫莉萍 孙超 王松 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第7期732-735,743,共5页
针对六足机器人运动规划问题,设计了一种六足仿蜘蛛机器人。首先,利用SolidWorks设计了六足仿蜘蛛机器人的机械结构;然后,通过建立六足仿蜘蛛机器人的D-H坐标系,构建了仿蜘蛛机器人行走机构的运动学模型,对机器人的单腿正、逆运动学进... 针对六足机器人运动规划问题,设计了一种六足仿蜘蛛机器人。首先,利用SolidWorks设计了六足仿蜘蛛机器人的机械结构;然后,通过建立六足仿蜘蛛机器人的D-H坐标系,构建了仿蜘蛛机器人行走机构的运动学模型,对机器人的单腿正、逆运动学进行了分析,推导了正逆运动学方程;最后,对几种典型步态进行了分析,运用多项式差值拟合的方法对仿蜘蛛机器人的摆动相及支撑相作了足端轨迹的规划;在此基础上,将SolidWorks模型导入到ADAMS/View中,利用ADAMS对几种典型步态进行了仿真,验证了对其步态规划的正确性。研究结果表明:该六足仿蜘蛛机器人的设计方案是有效的。 展开更多
关键词 六足仿蜘蛛机器人 结构设计 运动学分析 步态规划
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仿生蜘蛛机器人的设计与实现 被引量：5
4
作者 施文灶 王平 《电子科技》 2013年第3期90-92,共3页
将仿生学与机器人相结合,是根据生物界蜘蛛的生理结构和行为举止,设计了一种能够运用6足稳定,实现行走、转弯、攻击、趴下等系列动作的仿生蜘蛛机器人,并添加了睡眠模式、声音启动、遥控操作等功能。不仅在硬件方面模仿生物蜘蛛的外观,... 将仿生学与机器人相结合,是根据生物界蜘蛛的生理结构和行为举止,设计了一种能够运用6足稳定,实现行走、转弯、攻击、趴下等系列动作的仿生蜘蛛机器人,并添加了睡眠模式、声音启动、遥控操作等功能。不仅在硬件方面模仿生物蜘蛛的外观,而且在软件上设计了其生物行为,实现了机器人的生物特性。 展开更多
关键词 仿生蜘蛛机器人 Dynamixel AX-12+ Dynamixel AX—S1 舵机
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基于类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人步态研究 被引量：8
5
作者 刘建辉 叶静 《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2008年第6期878-880,共3页
基于类蜘蛛仿生多足煤矿救灾机器人是一种具有冗余运动、多支链、时变拓扑运动机构的特种机器人,利用类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人模仿了蜘蛛的行走特点,遵循蜘蛛行走时的摆腿顺序,在不同情况下设计不同的摆腿行走顺序,使煤矿救灾机器人的... 基于类蜘蛛仿生多足煤矿救灾机器人是一种具有冗余运动、多支链、时变拓扑运动机构的特种机器人,利用类蜘蛛仿生煤矿救灾机器人模仿了蜘蛛的行走特点,遵循蜘蛛行走时的摆腿顺序,在不同情况下设计不同的摆腿行走顺序,使煤矿救灾机器人的灵活性以及对复杂环境的适应性大为增强,能够快速灵活的进入煤矿巷道中,对巷道中的复杂情况进行及时了解并及时处理。通过对机器人学的研究,能更好的符合仿生学的发展方向和趋势,使步态模仿蜘蛛法达更加合理稳定的效果,进一步提高机器人的行走速度,缩短救援时间,加强救援能力。 展开更多
关键词 仿生学 多足步行机器人 蜘蛛 步态
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一种载重四足机器人的结构设计与仿真
6
作者 吴超 张建兵 +1 位作者 李红霞 于晓松 《科技资讯》 2024年第21期8-11,共4页
介绍了一种载重四足机器人的设计与仿真过程。首先,基于稳定性、承载能力和环境适应性等关键性能指标,利用D-H参数法对机器人运动关节进行正运动学分析和逆运动学分析。其次,运用KutzbachGrubler公式算出机器人自由度,采用Creep爬行步... 介绍了一种载重四足机器人的设计与仿真过程。首先,基于稳定性、承载能力和环境适应性等关键性能指标,利用D-H参数法对机器人运动关节进行正运动学分析和逆运动学分析。其次,运用KutzbachGrubler公式算出机器人自由度,采用Creep爬行步态对机器人的步态进行分析,实现了机器人机械结构的仿生设计,包括腿部构型、运动方式及关节布局等。最后,利用Solidworks的simulation功能对机器人各零部件进行静应力分析,对机器人的载重功能进行测试。仿真结果表明,此款机器人的设计合理、载重功能明显,为进一步的实体样机制作和实地应用奠定了基础。 展开更多
关键词 仿生学 四足蜘蛛 机器人 D-H参数法 静应力分析
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仿蜘蛛机器人的研究现状及其发展方向 被引量：5
7
作者 刘宇航 郑雪婷 +1 位作者 薛恩鹏 孙朕 《机械工程师》 2017年第2期106-108,共3页
随着科学技术的飞速发展,机器人智能化程度越来越高。仿蜘蛛机器人凭借其高灵活度和广阔的应用前景,逐渐成为仿生机器人领域研究的热点。文中分别对国内和国外具有代表性的仿蜘蛛机器人研究现状进行综述,并针对该机器人功能、结构方面... 随着科学技术的飞速发展,机器人智能化程度越来越高。仿蜘蛛机器人凭借其高灵活度和广阔的应用前景,逐渐成为仿生机器人领域研究的热点。文中分别对国内和国外具有代表性的仿蜘蛛机器人研究现状进行综述,并针对该机器人功能、结构方面的实用价值对其未来的发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 仿蜘蛛机器人 研究现状 发展方向
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基于STM32单片机的四足仿生蜘蛛机器人控制系统设计 被引量：4
8
作者 邓江涛 熊中刚 +5 位作者 贺晓莹 李先顺 裴春春 覃启豪 周柳颖 文琴 《机电工程技术》 2023年第10期162-165,共4页
以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携... 以四足机器人为研究对象,针对四足机器人在复杂环境下稳定性较差、越障能力有限的问题,设计了一款新型的仿生蜘蛛。该控制系统设计主要包括硬件设计和软件设计,以STM32单片机为控制核心,通过PCA9685舵机控制板控制整体12个舵机。蜘蛛携带的MPU6050陀螺仪模块将蜘蛛整体的运行姿态实时反馈给中央控制器,由此调整每条腿的角度,实现整体平衡的控制。同时位于蜘蛛前方的HC-SR04超声波模块实时监控前方障碍物的距离,进行避障处理。利用Protues仿真环境分析其各项功能的可行性,并进一步完成实物的设计制作与测试。仿真与实物测试结果表明:该系统能够较好地完成预期功能,实现在非结构地形上的平衡控制、躲避障碍物、运载物资等功能,为提升四足机器人的稳定性提供了较好的解决方案。 展开更多
关键词 四足仿生蜘蛛机器人 STM32 蓝牙 避障 PCA9685 陀螺仪
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六足仿生蜘蛛机器人步态轨迹规划研究 被引量：2
9
作者 张思晨 莫书维 +1 位作者 关荣博 范博 《科技创新与应用》 2019年第8期25-26,共2页
六足放生步行机械人基于动力学原理,采用多自由度设计思想,利用多个连杆组建成智能机器人。由于机器人模型结构比较复杂,导致步态轨迹稳定性难以控制。文章采用独立操控方式设计了六足结构,通过MATLAB软件模拟仿真蜘蛛机器人步态轨迹。... 六足放生步行机械人基于动力学原理,采用多自由度设计思想,利用多个连杆组建成智能机器人。由于机器人模型结构比较复杂,导致步态轨迹稳定性难以控制。文章采用独立操控方式设计了六足结构,通过MATLAB软件模拟仿真蜘蛛机器人步态轨迹。仿真结果表明,文章设计的机器人结构满足控制需求。 展开更多
关键词 六足仿生蜘蛛机器人 控制器 步态轨迹
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八足蜘蛛机器人的设计与实现 被引量：1
10
作者 蒋欣哲 《时代农机》 2016年第4期53-53,55,共2页
在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机理可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走。文章阐述了一个运用仿生学原理设计的八足蜘蛛机器人,最终的蜘蛛机器人可模仿现实当中蜘蛛的爬行方式在平地进行爬行运动,实现前进、后退、转弯等动作,为进... 在自然界中,蜘蛛因其独特的爬行机理可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上行走。文章阐述了一个运用仿生学原理设计的八足蜘蛛机器人,最终的蜘蛛机器人可模仿现实当中蜘蛛的爬行方式在平地进行爬行运动,实现前进、后退、转弯等动作,为进一步研究多足步行机器人提供了参考。 展开更多
关键词 蜘蛛 爬行机理 仿生学 机器人
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