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仿生海扁虫机器人波动鳍设计与研究
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作者 肖远超 夏海 +3 位作者 王谦 侯恩扬 夏铭 秦涛 《机械研究与应用》 2025年第2期88-89,94,共3页
该文基于海洋开发、水下探测和海洋保护等现实需求,运用仿生学和机器人学原理设计了一种新型仿生海扁虫机器人。该机器人双侧对称布置了多组联动的摆动导杆式波动鳍,可实现正弦式的运动拍水动作,并能驱动机器人进行水下仿生游动。通过... 该文基于海洋开发、水下探测和海洋保护等现实需求,运用仿生学和机器人学原理设计了一种新型仿生海扁虫机器人。该机器人双侧对称布置了多组联动的摆动导杆式波动鳍,可实现正弦式的运动拍水动作,并能驱动机器人进行水下仿生游动。通过建立仿生海扁虫机器人摆动导杆式波动鳍的运动学模型,分析确定了仿生海扁虫机器人的运动学参数。摆动导杆式波动鳍运动仿真分析结果验证了机器人可稳定游动,运动模型建立正确,证明了设计方案和理论分析的正确性,为水下仿生机器人设计提供了新的解决方案。 展开更多
关键词 仿生海扁虫机器人 波动鳍 摆动导杆机构 运动学 仿真分析
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