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题名基于卷积神经网络的变电站模拟仪表识别方法
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作者
颜涛
王鹤翔
肖建飞
杜平
程卓
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机构
四川中电启明星信息技术有限公司
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出处
《微型电脑应用》
2025年第4期193-196,共4页
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文摘
为了解决变电站智能化运维中模拟仪表视频读取难度大、准确率低的问题,提出一种基于卷积神经网络的变电站模拟仪表识别方法。通过仿生机械狗内置摄像头提取变电站模拟仪表的图像数据,并采用局部特征点匹配算法判断模拟仪表图像质量是否合格。若模拟仪表盘存在污秽的情况,则仿生机械狗机械臂对模拟仪表盘进行清污后,再进行图像数据提取。采用尺度不变特征变换算法提取模拟仪表在不同拍摄角度下的图像特征。在此基础上,通过卷积神经网络对模拟仪表的数据进行识别。将该方法与机器视觉识别方法在某地区的110 kV变电站实例应用。结果表明,该方法的识别成功率优于视野偏离值修正方法。
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关键词
卷积神经网络
变电站
模拟仪表
仿生机械狗
图像特征
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Keywords
convolution neural network
substation
analog instrument
bionic robot dog
image feature
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分类号
TP183
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
TM63
[电气工程—电力系统及自动化]
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题名基于Python的仿生狗搬运机器人控制系统设计
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作者
孔馨悦
蒋善超
李翔辉
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机构
盐城工学院电气工程学院
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出处
《智慧工厂》
2025年第1期58-63,共6页
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文摘
研究四足机器人的自主规划方法,依据环境自适应的完成运动控制和路径规划是一个具有现实意义的课题,是应用于军事排雷、抢险救灾、桥梁爆破等高风险任务中的理论基础,同时提高四足机器人的智能化、自主化对于加速推动机器人领域的发展具有重要科学意义。本文主要针对仿生狗机器人的运动控制与搬运任务需求,设计了一套基于Python的模块化控制系统架构,融合仿生运动学建模、多传感器数据融合与智能决策算法,实现精准运动与物体搬运,能精确模拟狗的步态,灵活行走、转弯,通过图像识别准确抓取搬运物体。
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关键词
PYTHON
仿生狗
搬运机器人
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Keywords
Python
bionic dog
transport robot
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分类号
Q811.8
[生物学—生物工程]
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题名四足仿生机器狗运动控制研究
被引量：5
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作者
周永强
李佳
崔晔
孙强
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机构
国网保定供电公司
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出处
《自动化仪表》
CAS
2022年第8期79-83,共5页
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基金
国网河北省电力有限公司科技基金资助项目(kj2020-014)。
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文摘
针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同。Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢。
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关键词
四足仿生机器狗
运动控制
模型预测控制
运动学模型
偏航角
跟踪轨迹
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Keywords
Quadruped bionic robot dog
Motion control
Model predictive control
Kinematic model
Yaw angle
Trace track
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分类号
TH69
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于DQN算法的电力仿生机器狗步态规划
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作者
苗俊杰
郭猛
邹捷
王爽
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机构
国网河北省电力有限公司
国网保定供电公司
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出处
《微型电脑应用》
2023年第3期47-51,共5页
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基金
国网河北省电力有限公司科技项目(kj2020-014)。
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文摘
传统仿生机器狗步态规划需构建动力学模型,对此提出一种基于DQN的仿生机器狗步态规划方法。结合DQN算法的基本原理,将DQN算法与仿生机器狗控制器结合,进而大量训练仿生机器狗的DQN控制器,设置DQN的参数和计算DQN的奖励函数,并在Webhots仿真环境中对四足机器狗进行训练,得到四足仿生机器狗运动的翻滚角、俯仰角以及损失函数的变化。结果表明,通过DQN训练得到的仿生机器狗的翻滚角、俯仰角和损失函数都能趋于稳定,说明机器狗能快速平稳地完成步态运动,证实了DQN控制器的有效性,可为四足机器狗的步态生成提供新的方案。
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关键词
仿生机器狗
步态规划
强化学习
DQN算法
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Keywords
bionic robot dog
gait planning
strengthen learning
DQN algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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