青蛙仿生机器人的设计与实现

1

作者 杨杰 罗宇豪 +1 位作者 蒙富伟 车守全 《山东工业技术》 2025年第2期18-23,共6页

仿生机器人旨在对自然界生物特性的借鉴,使得机器人在特定领域具备动作能力强、适应性高的特点,仿生设计也由此成为近年来机械创新设计的热门领域。本文仿生青蛙强大的弹跳越障能力,并设计了一款运动机器人,首先对青蛙仿生机器人各关键... 仿生机器人旨在对自然界生物特性的借鉴,使得机器人在特定领域具备动作能力强、适应性高的特点,仿生设计也由此成为近年来机械创新设计的热门领域。本文仿生青蛙强大的弹跳越障能力,并设计了一款运动机器人,首先对青蛙仿生机器人各关键部件进行结构计算和设计,之后对机器人整体进行设计和运动仿真,最后搭建了样机并进行实验验证,实验结果表明设计的机器人在基本弹跳功能实现、落地姿态控制、附加控制功能等的实现上都有较好效果。 展开更多

关键词 仿生机器人 青蛙机器人 运动仿真 实验验证

在线阅读 下载PDF 职称材料

均匀试验优化四味穿心莲散半仿生提取工艺研究

2

作者 迟进坤 陈涛 +3 位作者 博意 刘广旭 单文琪 王宏军 《中国饲料》 北大核心 2025年第7期78-82,共5页

为优化四味穿心莲散半仿生提取物(SBSCS)的制备工艺,本试验利用DPS19.05版软件进行3因素5水平的均匀试验设计测定各组浸膏率,以微孔-平板法测定SBSCS体外对猪大肠杆菌的最小抑菌浓度(MIC),高效液相色谱法(HPLC)检测SBSCS中绿原酸、芦丁... 为优化四味穿心莲散半仿生提取物(SBSCS)的制备工艺,本试验利用DPS19.05版软件进行3因素5水平的均匀试验设计测定各组浸膏率,以微孔-平板法测定SBSCS体外对猪大肠杆菌的最小抑菌浓度(MIC),高效液相色谱法(HPLC)检测SBSCS中绿原酸、芦丁含量,流动相梯度洗脱液为乙腈-0.1%磷酸水;以浸膏率、MIC、绿原酸及芦丁含量组成的综合评分为响应值,以提取溶媒pH、料液比、提取时间为因变量,优化分析SBSCS制备工艺参数。结果显示:SBSCS制备最优的工艺为pH 6.8、料液比1:20、提取时间2.0 h。此条件下,浸膏率为(37.81±0.12)%、MIC为12.5 mg/mL、绿原酸含量为(85.22±0.23)μg/mL、芦丁含量为(3.12±0.26)μg/mL。该项研究获得了制备SBSCS的最优工艺,为其作用机制及新产品研发奠定了基础。 展开更多

关键词 四味穿心莲散 半仿生提取 均匀试验设计 大肠杆菌

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿蜜蜂蜂腰结构的变体机构设计与实验

3

作者 隋峻浩 赵宏哲 +1 位作者 杨浩 于靖军 《机械工程学报》 北大核心 2025年第17期105-113,共9页

空天飞行器的头锥构型对其各个飞行阶段的最佳气动外形有着重要的意义。观察发现蜜蜂蜂腰的结构变化与空天飞行器的变体头锥变形需求一致,因此可以借鉴蜜蜂蜂腰的变形来设计仿生变体头锥结构。通过对蜜蜂蜂腰的变形运动进行观察与分析,... 空天飞行器的头锥构型对其各个飞行阶段的最佳气动外形有着重要的意义。观察发现蜜蜂蜂腰的结构变化与空天飞行器的变体头锥变形需求一致,因此可以借鉴蜜蜂蜂腰的变形来设计仿生变体头锥结构。通过对蜜蜂蜂腰的变形运动进行观察与分析,可以得到蜜蜂蜂腰的最大伸缩率与弯曲角度,并设计一种性能优于蜜蜂蜂腰结构的变体头锥机构。基于3-RSR并联机构的运动学特性,设计3(3-RSR)串并联机构,并对其进行运动学的理论计算与虚拟样机仿真分析。加工制造3(3-RSR)变体机构物理样机并设计外壳,进行运动学实验验证。实验证明本变体机构的最大伸缩率可达38.87%,最大弯曲角度可达60.172°,伸缩运动的定位精度可达2.25 mm,重复定位精度可达±0.49 mm。该样机的结构伸缩率与最大弯曲角度均优于蜜蜂蜂腰结构,并具有与蜜蜂蜂腰结构类似的分节结构,可满足空天飞行器不同阶段的最佳气动外形。 展开更多

关键词 仿生设计 蜜蜂蜂腰 3(3-RSR)机构 运动学分析 实验验证

原文传递

基于化学反应原理的建筑材料自修复技术研究

4

作者 魏勋 《科技资讯》 2025年第5期130-132,共3页

随着科技的进步,建筑材料自修复技术作为提高建筑物耐久性和减少维护成本的重要手段,受到了广泛关注。概述了基于化学反应原理的建筑材料自修复技术,包括微胶囊自修复技术、仿生自修复技术和离子交换反应自修复技术。微胶囊技术通过封... 随着科技的进步,建筑材料自修复技术作为提高建筑物耐久性和减少维护成本的重要手段,受到了广泛关注。概述了基于化学反应原理的建筑材料自修复技术,包括微胶囊自修复技术、仿生自修复技术和离子交换反应自修复技术。微胶囊技术通过封装修复剂实现局部损伤的自我修复;仿生自修复技术借鉴自然界生物的自我修复机制,通过特定方法实现材料的自我修复;离子交换反应技术则利用离子交换原理,实现自我修复。 展开更多

关键词 建筑材料自修复 微胶囊技术 仿生自修复 离子交换反应 实验研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿生六足机器人步态规划策略实验研究 被引量：20

5

作者 黄麟 韩宝玲 +1 位作者 罗庆生 徐嘉 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期72-75,共4页

采用日本弓背蚁进行常规步态实验学研究和仿生学探索,通过对高速数字摄像机采样结果的判断和分析,发现了蚂蚁后足的滑行过程并定义为"滑动相".此外,还针对蚂蚁直线前进步态给出了合理的步态关系表达式,通过与周期规则步态的... 采用日本弓背蚁进行常规步态实验学研究和仿生学探索,通过对高速数字摄像机采样结果的判断和分析,发现了蚂蚁后足的滑行过程并定义为"滑动相".此外,还针对蚂蚁直线前进步态给出了合理的步态关系表达式,通过与周期规则步态的对比证明了该式的现实可行性,为仿生六足机器人进行周期不规则步态的规划奠定了理论基础.所采用的实验学研究和仿生学探索相结合的方法能有效提高仿生机器人的技术水平. 展开更多

关键词 仿生机器人 步态规划 高速数字摄影机 实验学研究 仿生学探索

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿生水翼推进系统研制与实验研究 被引量：1

6

作者 张铭钧 刘晓白 +2 位作者 储定慧 郭绍波 徐建安 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第5期650-656,共7页

为探讨水下非螺旋桨推进方式,进行了海龟水翼法推进仿生技术研究.研制了"Leonardo"号仿生水翼推进系统,包括推进执行系统、控制与感知系统和通讯与能源系统等,并进行仿生水翼推进系统直航和原地转艏运动的变参数测试实验,验... 为探讨水下非螺旋桨推进方式,进行了海龟水翼法推进仿生技术研究.研制了"Leonardo"号仿生水翼推进系统,包括推进执行系统、控制与感知系统和通讯与能源系统等,并进行仿生水翼推进系统直航和原地转艏运动的变参数测试实验,验证了数值模拟试验中水翼运动水动力对于系统运动的影响.实验结果表明,水翼拍旋角速度对于系统的直航速度呈降加速度正比影响;位旋幅值对于系统运行的速度稳定性有一定影响,并能对系统直航速度和加速度产生先增后抑的作用;蹼翼偏置角度对于系统转艏速度的影响呈余弦波形式分布等.这些仿水翼法推进水动力性能的研究为仿生水翼推进系统运动控制策略研究提供了依据. 展开更多

关键词 水翼法推进 仿生系统 水动力 实验研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿生耦合功能表面应力-应变本构关系 被引量：7

7

作者 钱志辉 任露泉 +1 位作者 田丽梅 孙少明 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期1105-1109,共5页

采用试验优化设计方法对相同试验条件下凹坑形仿生光滑试样以及具有仿生耦合表面的非光滑试样进行了干摩擦磨损试验对比研究。在相同试验条件下,凹坑形仿生非光滑试样磨损率小于光滑试样,即前者耐磨性较高。在此基础上,作者进行了受压... 采用试验优化设计方法对相同试验条件下凹坑形仿生光滑试样以及具有仿生耦合表面的非光滑试样进行了干摩擦磨损试验对比研究。在相同试验条件下,凹坑形仿生非光滑试样磨损率小于光滑试样,即前者耐磨性较高。在此基础上,作者进行了受压状态下试样表面应力的试验测试和ANSYS有限元计算分析,探讨了非光滑凹坑对试样表面应力-应变分布的影响。结果表明:在受力状态下,仿生非光滑凹坑改善了试样表面的应力分布,使非光滑试样表面凹坑间的区域局部应力明显小于光滑试样表面的应力,即产生了局部低应力区。本文初步提出了非光滑结构的力矩效应和应力缓释效应。 展开更多

关键词 工程仿生学 耦合 非光滑 试验优化设计 有限元计算 凹坑 应力

在线阅读 下载PDF 职称材料

金矿复杂地层金刚石取心钻头选型试验研究 被引量：8

8

作者 孙丙伦 孙友宏 徐良 《探矿工程（岩土钻掘工程）》 2008年第8期70-72,76,共4页

金矿复杂地层金刚石钻进存在岩石坚硬、地层打滑、漏失等问题,影响钻头寿命和钻进效率。在山东招远某金矿勘探中,通过对3个单位制造的金刚石钻头进行现场对比试验研究,证明JBD-75S仿生金刚石钻头在提高钻头寿命方面具有较大的优越性,适... 金矿复杂地层金刚石钻进存在岩石坚硬、地层打滑、漏失等问题,影响钻头寿命和钻进效率。在山东招远某金矿勘探中,通过对3个单位制造的金刚石钻头进行现场对比试验研究,证明JBD-75S仿生金刚石钻头在提高钻头寿命方面具有较大的优越性,适合该复杂地层钻进。 展开更多

关键词 金矿钻探 复杂地层 金刚石钻头 仿生钻头 试验研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

植物叶表面防粘特性的研究 被引量：1

9

作者 王淑杰 任露泉 +1 位作者 韩志武 邱兆美 《农机化研究》 北大核心 2005年第4期176-177,181,共3页

通过实验筛选出典型的几种疏水防粘植物叶片(主要以粽叶为主),用电子显微技术对叶表形态进行分析,并用水分接触角测量仪对其疏水特性进行测定。分析结果表明:植物表面非光滑结构、表面材料的质地及疏水性是影响防粘的主要因素。该研究... 通过实验筛选出典型的几种疏水防粘植物叶片(主要以粽叶为主),用电子显微技术对叶表形态进行分析,并用水分接触角测量仪对其疏水特性进行测定。分析结果表明:植物表面非光滑结构、表面材料的质地及疏水性是影响防粘的主要因素。该研究将为工程仿生的表面设计提供重要的信息源。 展开更多

关键词 防粘 叶表面 电子显微技术 植物叶片 疏水特性 分析结果 表面设计 工程仿生 测量仪 接触角 非光滑 疏水性 信息源

在线阅读 下载PDF 职称材料

毛蚶壳形态/材料耦合仿生表面耐冲蚀性能试验 被引量：5

10

作者 张成春 李雪丽 +3 位作者 张春艳 章甘 王现宝 王晶 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第S1期314-318,共5页

基于毛蚶壳的表面形态特征、软硬相间的硬度分布特征,设计了形态/材料二元耦合仿生模型,试验研究了影响耦合仿生表面耐冲蚀磨损性能的主次因素和最优组合。试验磨料选用80~140目的石英砂与水的混合物,磨损时间为30 h,倾斜角度为30°... 基于毛蚶壳的表面形态特征、软硬相间的硬度分布特征,设计了形态/材料二元耦合仿生模型,试验研究了影响耦合仿生表面耐冲蚀磨损性能的主次因素和最优组合。试验磨料选用80~140目的石英砂与水的混合物,磨损时间为30 h,倾斜角度为30°,试样转速为1 400 r/min。试验结果表明,经激光合金化、激光相变硬化处理的光滑试样、单元形态仿生试样和形态/材料耦合仿生试样的耐冲蚀磨损性能与光滑试样相比均有提高,形态/材料耦合仿生试样的耐磨性最好。影响耦合仿生表面耐冲蚀磨损性能的主次因素依次为激光表面强化技术、振幅、周期和条纹方向,耦合试样经激光合金化处理、振幅为3 mm、周期为10 mm、条纹方向为法向时具有最优的耐冲蚀磨损性能。 展开更多

关键词 工程仿生学 仿生耦合 冲蚀 正交试验设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

一种新型变刚度关节结构设计 被引量：1

11

作者 房立金 周生啟 王颜 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第12期1748-1753,共6页

为研制出一种符合人体肘关节参数的变刚度关节结构,使其在实际应用中能更好帮助到人类.以人体肘关节为例提出了一种符合人体关节形态的变刚度关节结构.在关节中采用了弹簧片、行星轮系和曲柄滑块机构.通过两台电机分别驱动太阳轮和外齿... 为研制出一种符合人体肘关节参数的变刚度关节结构,使其在实际应用中能更好帮助到人类.以人体肘关节为例提出了一种符合人体关节形态的变刚度关节结构.在关节中采用了弹簧片、行星轮系和曲柄滑块机构.通过两台电机分别驱动太阳轮和外齿圈,将行星轮的转动转化成滑块的移动,从而改变弹簧片的支撑位置并改变关节的刚度.与其他同类设计相比,所提出的关节在结构和布局方面更符合人体关节的结构形态,可应用于其他关节的设计. 展开更多

关键词 变刚度关节 结构设计 肘关节 仿生机器人 实验分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

凹坑型仿生形态环块样件耐磨性能 被引量：9

12

作者 董立春 韩志武 +3 位作者 吕尤 牛士超 马荣峰 任露泉 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期1659-1663,共5页

利用试验优化设计技术,设计了9种环块样件表面凹坑形态的尺寸与分布,采用激光图形雕刻技术,在模型样件的表面加工形成了9种不同的微观凹坑型仿生形态;在相同的试验参数条件下,完成了光滑与凹坑型仿生形态环块样件的摩擦、磨损性能的对... 利用试验优化设计技术,设计了9种环块样件表面凹坑形态的尺寸与分布,采用激光图形雕刻技术,在模型样件的表面加工形成了9种不同的微观凹坑型仿生形态;在相同的试验参数条件下,完成了光滑与凹坑型仿生形态环块样件的摩擦、磨损性能的对比试验;根据试验前后环块样件总体重量的测量结果,计算出了10种环块样件试验前后的磨损量、磨损率,进行了光滑环块样件与凹坑型仿生形态环块样件磨损量与磨损率的对比分析;利用正交试验设计,进行了凹坑型仿生形态环块样件磨损量与磨损率的极差分析。试验证明,在润滑状态下,具有凹坑型仿生形态的环块样件的耐磨性能均高于光滑样件;凹坑直径为100μm,凹坑横向间距为450μm,凹坑纵向间距为350μm时的耐磨效果最佳。 展开更多

关键词 工程仿生学 耐磨 磨损量 磨损率 正交试验设计

在线阅读 下载PDF 职称材料

2自由度振荡水翼推进性能分析及实验研究 被引量：2

13

作者 徐建安 孔德慧 高新 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期333-339,共7页

为了研究仿生水翼推进性能,设计了一种2自由度振荡水翼推进装置.实现了基于升力/阻力模式的2种振荡水翼推进方式.研制了振荡水翼推进性能实验平台,在循环水池环境下完成了不同参数耦合情况下振荡水翼推进性能实验.利用6轴力传感器测量... 为了研究仿生水翼推进性能,设计了一种2自由度振荡水翼推进装置.实现了基于升力/阻力模式的2种振荡水翼推进方式.研制了振荡水翼推进性能实验平台,在循环水池环境下完成了不同参数耦合情况下振荡水翼推进性能实验.利用6轴力传感器测量水翼振荡时产生的推力/升力,并将实验结果与数值模拟结果对比,分析不同参数对推进性能的影响.实验结果表明,在升力推进模式下,增加拍旋运动幅值和振荡频率可以提高平均推力;随着位旋运动幅值的增加,平均推力呈现先增大后减小的趋势;随着来流速度的增大,平均推力逐渐减小.在阻力推进模式下,增加拍旋运动幅值和振荡频率均可提高平均推力. 展开更多

关键词 振荡水翼 仿生推进 耦合运动 数值模拟 实验测试

原文传递

形状记忆合金丝驱动的仿生双尾鳍推进器的仿真和实验研究 被引量：2

14

作者 李健 王荣臻 +2 位作者 吴季 高飞 王振龙 《微特电机》 北大核心 2016年第8期22-25,共4页

单尾鳍推进的仿生鱼会产生周期性的、较大幅度的侧向力,使得鱼体产生横向振荡和偏摆,不利于游动的稳定性。为了消除侧向力的影响,提出一种双尾鳍摆动推进的策略,通过双尾鳍的对称摆动来抵消摆动时产生的侧向力。研制了形状记忆合金丝驱... 单尾鳍推进的仿生鱼会产生周期性的、较大幅度的侧向力,使得鱼体产生横向振荡和偏摆,不利于游动的稳定性。为了消除侧向力的影响,提出一种双尾鳍摆动推进的策略,通过双尾鳍的对称摆动来抵消摆动时产生的侧向力。研制了形状记忆合金丝驱动的仿生双尾鳍推进器,并通过仿真和实验的方法对双尾鳍的推进性能进行分析。 展开更多

关键词 形状记忆合金丝 仿生双尾鳍推进器 仿真 实验研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

水翼法推进的仿生AUV研制及实验 被引量：1

15

作者 储定慧 《舰船科学技术》 2011年第B08期34-38,115,共6页

为丰富水下推进方式,进行了海龟水翼法推进技术仿生及实验研究。基于生物原型运动机理和本构特性分析,研制了仿水翼运动机构、仿蹼翼运动机构和仿生水翼法推进AUV,并进行了仿生AUV水池转首性能测试实验等,验证了运动参数变化对AUV所受... 为丰富水下推进方式,进行了海龟水翼法推进技术仿生及实验研究。基于生物原型运动机理和本构特性分析,研制了仿水翼运动机构、仿蹼翼运动机构和仿生水翼法推进AUV,并进行了仿生AUV水池转首性能测试实验等,验证了运动参数变化对AUV所受纵向力分量和平面转首力矩的影响。实验结果表明,水翼拍旋角速度ω1对于AUV转首速度的影响呈降加速度正比趋势;AUV样机双翼反向差动转首因增加了涡漩阻力,比单肢转首运动的效率提高约60%等,这些为仿生AUV运动控制策略研究提供依据。 展开更多

关键词 水翼法推进 仿生AUV 实验研究 反向差动

在线阅读 下载PDF 职称材料

气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节位置/刚度控制 被引量：14

16

作者 朱坚民 黄春燕 +1 位作者 雷静桃 齐北川 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第13期64-74,共11页

仿生关节是四足仿生机器人实现灵活跳跃、奔跑等高速复杂运动的基本要素。针对现有气动肌腱驱动的仿生关节难以实现设定刚度下的高精度位置控制问题,提出一种基于模糊神经网络补偿控制的拮抗式仿生关节位置/刚度控制新方法。建立关节位... 仿生关节是四足仿生机器人实现灵活跳跃、奔跑等高速复杂运动的基本要素。针对现有气动肌腱驱动的仿生关节难以实现设定刚度下的高精度位置控制问题,提出一种基于模糊神经网络补偿控制的拮抗式仿生关节位置/刚度控制新方法。建立关节位置/刚度解算模型,根据关节驱动力矩及设定刚度计算气动肌腱的理论充气压力;建立关节输出刚度计算模型,根据关节输出位置及气动肌腱的实际充气压力计算仿生关节的实际输出刚度;采用由模糊神经网络补偿控制器、PID控制器和模糊神经网络辨识器构成的模糊神经网络补偿控制结构实现对仿生关节的高精度位置控制。以FESTO公司MAS型气动肌腱驱动的拮抗式仿生关节为控制对象,进行关节位置/刚度控制的试验研究,对比PID控制和模糊神经网络补偿控制的位置控制精度,探究仿生关节刚度的动态响应。试验结果表明:模糊神经网络补偿控制方法的位置控制精度显著优于PID控制方法,位置控制精度由3°提高到0.6°;同时两种控制方法均能较好地跟随关节设定刚度,刚度跟踪精度均在1 N?m/rad内。 展开更多

关键词 气动肌腱 仿生关节 位置/刚度控制 模糊神经网络补偿控制 试验验证

在线阅读 下载PDF 职称材料

液压驱动仿生捕蝇草柔性抓手的设计与实验研究

17

作者 李健 王雨涵 +2 位作者 王扬威 戴楚彦 栾智博 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第1期8-15,共8页

随着科技的发展和生活的需要,柔性抓手因其安全性和柔顺性逐渐成为了研究热点。捕蝇草作为一种能够实现包络抓取的植物,其运动特点对于柔性抓手的抓取运动具有较好的参考性。文中根据软体网格结构和捕蝇草的变形机理,提出了一种由双仿... 随着科技的发展和生活的需要,柔性抓手因其安全性和柔顺性逐渐成为了研究热点。捕蝇草作为一种能够实现包络抓取的植物,其运动特点对于柔性抓手的抓取运动具有较好的参考性。文中根据软体网格结构和捕蝇草的变形机理,提出了一种由双仿生叶片组成的液压驱动仿生捕蝇草柔性抓手结构。首先基于本构模型提出了完全嵌入式单列网格弯曲角度和压力关系的数学模型,然后基于仿真模型分析了多列网格弯曲角度和压力的关系,确定了柔性抓手0.040 MPa的工作压力。通过分析仿真结果,得出了边缘不完整网格的弯曲角度变化和受力均大于完整网格的结论,证明了不完整网格处是柔性抓手强度的薄弱点。进行了液压驱动和气压驱动仿生叶片的弯曲实验和闭合力实验,证实了在工作压力下液压驱动的性能优于气压驱动,确定了柔性抓手0.010 MPa的准备压力。最后通过适应性实验证明了所设计的柔性抓手能抓取不同形状的物体,证实了最大负载能力达304.3 g。文中设计的液压驱动仿生捕蝇草柔性抓手可以为活体昆虫捕捉和无损采摘提供有效的解决方案,也可为仿生植物机器人的研发提供理论和技术基础。 展开更多

关键词 液压驱动 仿生捕蝇草 柔性抓手 仿真 实验研究

在线阅读 下载PDF 职称材料

仿生假手的温度感知技术研究 被引量：1

18

作者 田艳举 张小栋 张黎明 《机械与电子》 2015年第10期12-16,共5页

为了使仿生假手能最大程度地模仿人手的感知功能,首先根据人类的实际需求进行温度感知方案的论证,然后针对假手的温度传感器进行选型并进行测温原理分析;根据选定的方案,进行温度感知各个模块的设计;最后搭建整个测温系统并利用Proteus... 为了使仿生假手能最大程度地模仿人手的感知功能,首先根据人类的实际需求进行温度感知方案的论证,然后针对假手的温度传感器进行选型并进行测温原理分析;根据选定的方案,进行温度感知各个模块的设计;最后搭建整个测温系统并利用Proteus进行仿真分析,最后针对该系统进行了实验验证,实验结果表明,具有该温度感知系统的假手能够实现待抓取物温度感知功能,且不影响假手的正常抓握。 展开更多

关键词 温度感知 仿真分析 实验研究 仿生假手

在线阅读 下载PDF 职称材料

蝴蝶悬停飞行流体力学实验模型的仿生设计

19

作者 魏来 申功炘 +1 位作者 黄烁桥 郭鹏 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期421-427,共7页

由于蝴蝶形态学上的特点(翼面宽大,展弦比小,翼型复杂)以及其特殊的飞行方式(拍动频率低,翅膀几乎垂直于身体拍动;翅膀没有翻转运动,但在翅膀拍动时身体有明显的俯仰运动和振动),蝴蝶成为探索昆虫飞行高升力机理的特殊研究对象.为了深... 由于蝴蝶形态学上的特点(翼面宽大,展弦比小,翼型复杂)以及其特殊的飞行方式(拍动频率低,翅膀几乎垂直于身体拍动;翅膀没有翻转运动,但在翅膀拍动时身体有明显的俯仰运动和振动),蝴蝶成为探索昆虫飞行高升力机理的特殊研究对象.为了深入研究蝴蝶悬停飞行时的流场和高升力机理,设计制作一套模拟蝴蝶悬停飞行的流体力学实验模型显得尤为重要.介绍一种新设计的电控蝴蝶实验模型,该模型与真实的蝴蝶一样,包含左右翅膀和身体,并且可以实现精确定位和模拟蝴蝶不同的运动模式,包括翅膀的拍动、身体的俯仰运动和振动.研究小组应用此实验模型进行流动显示实验和PIV(Particle Image Velocimetry)实验,对蝴蝶的悬停飞行进行研究. 展开更多

关键词 蝴蝶 实验模型 仿生设计 悬停飞行

原文传递

基于海扁虫柔性侧鳍波动的仿生鱼设计 被引量：3

20

作者 刘永康 李红双 苏靖博 《机械设计》 CSCD 北大核心 2022年第S01期63-66,共4页

针对水下机器人螺旋桨推进器体积大、容易被雷达探测和水草缠绕,而传统式仿生鱼推进效率低等问题,设计了一种基于海扁虫柔性侧鳍波动的仿生鱼。利用蓝牙与仿生鱼连接,实现了遥控器和手机两种方式控制仿生鱼左右转向、上浮下沉、实时观... 针对水下机器人螺旋桨推进器体积大、容易被雷达探测和水草缠绕,而传统式仿生鱼推进效率低等问题,设计了一种基于海扁虫柔性侧鳍波动的仿生鱼。利用蓝牙与仿生鱼连接,实现了遥控器和手机两种方式控制仿生鱼左右转向、上浮下沉、实时观测等功能。通过SolidWorks软件对装置进行了三维建模和仿真分析,结果显示:在仿生鱼使用过程中,万向节联轴器最大应力远远小于屈服应力,且无应力集中现象,满足使用要求。制作了装置模型实物,进行了试验测试,结果表明:实物模型尺寸为103 mm×460 mm×831.6 mm,选用GM25电机,左右转向时间需要约5.50 s,鱼身弯曲时间约1.15 s即可完成,上浮下沉0.2 m时间约8.19 s。装置环游2 m×3.2 m水池完成时间约为67.63 s。装置在各项试验测试过程中运行稳定,无卡顿现象。该装置提高了仿生鱼的推进效率,为新型仿生鱼的设计提供了依据。 展开更多

关键词 柔性侧鳍 仿生鱼 试验测试

原文传递