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基于Python的仿生狗搬运机器人控制系统设计
1
作者 孔馨悦 蒋善超 李翔辉 《智慧工厂》 2025年第1期58-63,共6页
研究四足机器人的自主规划方法,依据环境自适应的完成运动控制和路径规划是一个具有现实意义的课题,是应用于军事排雷、抢险救灾、桥梁爆破等高风险任务中的理论基础,同时提高四足机器人的智能化、自主化对于加速推动机器人领域的发展... 研究四足机器人的自主规划方法,依据环境自适应的完成运动控制和路径规划是一个具有现实意义的课题,是应用于军事排雷、抢险救灾、桥梁爆破等高风险任务中的理论基础,同时提高四足机器人的智能化、自主化对于加速推动机器人领域的发展具有重要科学意义。本文主要针对仿生狗机器人的运动控制与搬运任务需求,设计了一套基于Python的模块化控制系统架构,融合仿生运动学建模、多传感器数据融合与智能决策算法,实现精准运动与物体搬运,能精确模拟狗的步态,灵活行走、转弯,通过图像识别准确抓取搬运物体。 展开更多
关键词 PYTHON 仿生狗 搬运机器人
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基于卷积神经网络的变电站模拟仪表识别方法
2
作者 颜涛 王鹤翔 +2 位作者 肖建飞 杜平 程卓 《微型电脑应用》 2025年第4期193-196,共4页
为了解决变电站智能化运维中模拟仪表视频读取难度大、准确率低的问题,提出一种基于卷积神经网络的变电站模拟仪表识别方法。通过仿生机械狗内置摄像头提取变电站模拟仪表的图像数据,并采用局部特征点匹配算法判断模拟仪表图像质量是否... 为了解决变电站智能化运维中模拟仪表视频读取难度大、准确率低的问题,提出一种基于卷积神经网络的变电站模拟仪表识别方法。通过仿生机械狗内置摄像头提取变电站模拟仪表的图像数据,并采用局部特征点匹配算法判断模拟仪表图像质量是否合格。若模拟仪表盘存在污秽的情况,则仿生机械狗机械臂对模拟仪表盘进行清污后,再进行图像数据提取。采用尺度不变特征变换算法提取模拟仪表在不同拍摄角度下的图像特征。在此基础上,通过卷积神经网络对模拟仪表的数据进行识别。将该方法与机器视觉识别方法在某地区的110 kV变电站实例应用。结果表明,该方法的识别成功率优于视野偏离值修正方法。 展开更多
关键词 卷积神经网络 变电站 模拟仪表 仿生机械狗 图像特征
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德国牧羊犬的关节角及其地反力 被引量：6
3
作者 田为军 丛茜 金敬福 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期227-231,共5页
利用VICON MX三维动作捕捉系统测定了德国牧羊犬水平面小跑和行走时前后肢关节角度的变化,并结合KISTLER测力台对德国牧羊犬地反力进行了测定。实验结果表明:在水平面上,随着速度增大,前后肢关节角变化范围增大,前肢肩关节角及肘关节角... 利用VICON MX三维动作捕捉系统测定了德国牧羊犬水平面小跑和行走时前后肢关节角度的变化,并结合KISTLER测力台对德国牧羊犬地反力进行了测定。实验结果表明:在水平面上,随着速度增大,前后肢关节角变化范围增大,前肢肩关节角及肘关节角变化范围分别由28.6°和57.3°增大到31.5°和65.2°,腕关节角变化范围则由128.2°减小到112.5°;后肢各关节角变化范围均有所增加。由地反力测定可知,犬前肢制动时间占整个前肢触地时间的(55.8±3.4)%,前肢推进时间占整个前肢触地时间的(44.2±3.4)%,后肢制动时间占整个后肢触地时间的(32.4±3.3)%,后肢推进时间占整个后肢触地时间的(67.6±3.3)%。本文还从运动学和动力学角度对德国牧羊犬关节角度及地反力变化机理进行了分析。 展开更多
关键词 工程仿生学 德国牧羊犬 步态分析 地反作用力 关节角
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四足仿生机器狗运动控制研究 被引量：5
4
作者 周永强 李佳 +1 位作者 崔晔 孙强 《自动化仪表》 CAS 2022年第8期79-83,共5页
针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器... 针对四足仿生机器狗运动避障控制精度的要求,结合四足仿生机器狗运动学模型,提出了一种基于模型预测控制的运动控制方法,并探讨在不同控制参数和不同工况下模糊预测控制器的规避效果。研究结果表明,在不同控制参数和参考速度下,控制器能让四足仿生机器狗按照给定的避障轨迹进行跟踪,且跟踪轨迹误差控制在10 cm以内,偏航角误差稳定在2°以内。通过以上研究可知:基于模糊预测控制的控制器具有良好的稳定性,能较好地实现四足仿生机器狗的步态控制;同时,不同误差权重系数Q和权重系数R参数设置对机器狗的运动控制效果也不同。Q和R越小,其稳定性越强,但响应速度越慢。 展开更多
关键词 四足仿生机器狗 运动控制 模型预测控制 运动学模型 偏航角 跟踪轨迹
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基于DQN算法的电力仿生机器狗步态规划
5
作者 苗俊杰 郭猛 +1 位作者 邹捷 王爽 《微型电脑应用》 2023年第3期47-51,共5页
传统仿生机器狗步态规划需构建动力学模型,对此提出一种基于DQN的仿生机器狗步态规划方法。结合DQN算法的基本原理,将DQN算法与仿生机器狗控制器结合,进而大量训练仿生机器狗的DQN控制器,设置DQN的参数和计算DQN的奖励函数,并在Webhots... 传统仿生机器狗步态规划需构建动力学模型,对此提出一种基于DQN的仿生机器狗步态规划方法。结合DQN算法的基本原理,将DQN算法与仿生机器狗控制器结合,进而大量训练仿生机器狗的DQN控制器,设置DQN的参数和计算DQN的奖励函数,并在Webhots仿真环境中对四足机器狗进行训练,得到四足仿生机器狗运动的翻滚角、俯仰角以及损失函数的变化。结果表明,通过DQN训练得到的仿生机器狗的翻滚角、俯仰角和损失函数都能趋于稳定,说明机器狗能快速平稳地完成步态运动,证实了DQN控制器的有效性,可为四足机器狗的步态生成提供新的方案。 展开更多
关键词 仿生机器狗 步态规划 强化学习 DQN算法
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基于仿生鼻腔优化的油气检测方法与实验新技术 被引量：2
6
作者 翁小辉 孙友宏 +2 位作者 张书军 谢军 常志勇 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期382-388,共7页
设计了一种适用于油气检测的小型仿生电子鼻系统。通过分析狗鼻腔鼻流道内部的结构特征及流场分布情况,提出了模拟狗鼻腔的仿生电子鼻腔室,解决油气检测装置尺寸臃肿、操作不灵活等问题。使用3D打印腔室样件进行烃类混合气体检测对比试... 设计了一种适用于油气检测的小型仿生电子鼻系统。通过分析狗鼻腔鼻流道内部的结构特征及流场分布情况,提出了模拟狗鼻腔的仿生电子鼻腔室,解决油气检测装置尺寸臃肿、操作不灵活等问题。使用3D打印腔室样件进行烃类混合气体检测对比试验,采用十折交叉验证法比较随机森林、朴素贝叶斯、极限学习机和支持向量机算法识别效果。结果表明,优化检测腔室后的电子鼻系统灵敏度较普通腔室电子鼻系统有明显提高,识别率提高5.5%,构建的三维仿真腔室CFD分析结果也验证了本文仿生腔室的有效性。 展开更多
关键词 仪器仪表技术 电子鼻 狗鼻腔 仿生设计 油气检测 传感器
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