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激光传感器感知环境信息和视觉融合的机器人定位研究
1
作者 范新明 朱锦新 邵俊 《激光杂志》 北大核心 2026年第2期216-221,共6页
为使机器人能够全面感知各种复杂环境,在确保移动位姿稳定的前提下,使其能在各种环境中均能实现稳定精确定位,提出基于激光传感器感知环境信息和视觉融合的机器人定位方法。该方法利用双目相机和激光传感器分别进行机器人空间标定和移... 为使机器人能够全面感知各种复杂环境,在确保移动位姿稳定的前提下,使其能在各种环境中均能实现稳定精确定位,提出基于激光传感器感知环境信息和视觉融合的机器人定位方法。该方法利用双目相机和激光传感器分别进行机器人空间标定和移动环境信息感知,将两者的结果统一到相同的坐标系中,获取机器人的全局移动位姿;依据该位姿结果,采用编码器与卡尔曼滤波方法全面融合机器人感知到的环境细节信息,从而准确确定机器人在空间中的位置。实验表明:该方法可以准确地调节关节夹角,使其平移误差均小于0.14%,而旋转角度误差均小于0.05°;并精确融合机器人激光成像信息与视觉信息,以此准确定位机器人当前位置。 展开更多
关键词 激光传感器 双目相机 参数矩阵 编码器 卡尔曼滤波 视觉融合
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基于双目视觉测距的输电线路舞动监测预警技术研究
2
作者 张志猛 刘杰 +2 位作者 孙翠英 伊晓宇 王怡欣 《河北电力技术》 2025年第5期41-47,共7页
本研究旨在开发输电线路舞动智能监测终端及系统,解决舞动监测预警难题,提升线路安全运行水平。基于双目视觉测距原理,开发了智能输电线路舞动监测终端及配套系统。以姿态传感器进行导线舞动状态监测,通过算法分析导线舞动特征量;结合... 本研究旨在开发输电线路舞动智能监测终端及系统,解决舞动监测预警难题,提升线路安全运行水平。基于双目视觉测距原理,开发了智能输电线路舞动监测终端及配套系统。以姿态传感器进行导线舞动状态监测,通过算法分析导线舞动特征量;结合传统双目测距算法与深度学习研究舞动时导线测距,引入感应取电技术解决终端取能,研制了轻巧可靠可直接安装到导线上的输电线路舞动预警监测终端。通过在某省东部沿海易发舞动区域输电线路试点应用检验,终端无论是舞动振幅测量还是舞动频率监测,都满足现场应用需求。未来通过不断的软硬件升级和算法修正,可全面提高线路舞动监测预警水平。 展开更多
关键词 输电线路 双目视觉测距 舞动 监测预警技术 姿态传感器
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双目立体视觉传感器精度分析与参数设计 被引量：7
3
作者 吴彰良 卢荣胜 +1 位作者 胡鹏浩 米永奇 《郑州轻工业学院学报（自然科学版）》 CAS 2006年第3期32-35,共4页
根据双目立体视觉传感器三角立体视差模型,建立了结构参数误差的传递函数,分析了双目视觉传感器结构参数及其误差传递规律对传感器综合测量精度的影响,得出了结构参数的合理取值范围,给出了双目立体视觉传感器结构参数的一般性设计原则... 根据双目立体视觉传感器三角立体视差模型,建立了结构参数误差的传递函数,分析了双目视觉传感器结构参数及其误差传递规律对传感器综合测量精度的影响,得出了结构参数的合理取值范围,给出了双目立体视觉传感器结构参数的一般性设计原则与方法步骤. 展开更多
关键词 双目立体视觉传感器 误差传递函数 精度分析 结构参数
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基于遗传算法双目立体视觉传感器的优化设计 被引量：2
4
作者 乔德军 张延军 石磊娜 《晓庄学院自然科学学报》 CAS 北大核心 2014年第6期53-56,共4页
为了提高双目立体视觉传感器的测量精度,采用最优回归设计,建立双目立体视觉传感器的结构参数优化模型,并运用遗传算法对建立的优化模型进行求解.通过GA算法的优化,双目立体视觉传感器的测量精度有了较大幅度的提高,优于传统方法的结果.
关键词 双目立体视觉传感器 遗传算法 最优回归设计 种群大小 交叉概率 变异概率
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一种双目视觉传感器结构参数设计方法 被引量：1
5
作者 吴彰良 胡鹏浩 +1 位作者 卢荣胜 宫能刚 《传感器技术》 CSCD 北大核心 2005年第3期35-37,共3页
依据三角法建立了对称式双目视觉传感器参数模型,通过对此模型坐标测量误差及传感器各参数误差传递函数的分析,研究了双目视觉传感器结构参数及其误差传递规律对传感器综合测量精度的影响关系特性,给出了双目视觉传感器结构参数的设计... 依据三角法建立了对称式双目视觉传感器参数模型,通过对此模型坐标测量误差及传感器各参数误差传递函数的分析,研究了双目视觉传感器结构参数及其误差传递规律对传感器综合测量精度的影响关系特性,给出了双目视觉传感器结构参数的设计原则与方法步骤。 展开更多
关键词 双目视觉传感器 误差传递函数 结构参数 精度分析
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基于姿态传感器和发光点的手持示教器设计 被引量：3
6
作者 潘海鸿 杜晓枫 +2 位作者 杨竑宇 陈旭红 梁旭斌 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2021年第12期105-108,112,共5页
针对目前工业机器人示教低效的局限性,设计在双目视觉下的具有姿态传感器和发光点的手持示教器。手持示教器结构主要包括姿态传感器和发光点,通过姿态传感器直接测量角度,减少求解手持示教器姿态的计算量;设计单个发光点通过双目视觉测... 针对目前工业机器人示教低效的局限性,设计在双目视觉下的具有姿态传感器和发光点的手持示教器。手持示教器结构主要包括姿态传感器和发光点,通过姿态传感器直接测量角度,减少求解手持示教器姿态的计算量;设计单个发光点通过双目视觉测量得到位置,减小环境光的干扰,降低图像处理难度。分析手持示教器示教的坐标变换,建立手持示教器与机器人坐标系关系,搭建实验平台,采用最小二乘法标定手持示教器发光点和末端点的相对位置,得到手持示教器末端和机器人的关系,实现示教。设计实验验证手持示教器示教的可行性,并对复现结果进行分析,实验表明位置复现最大误差为2.5 mm,表明所设计的手持示教器可以实现快速示教。 展开更多
关键词 工业机器人 视觉示教 双目视觉 姿态传感器 手持示教器
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一种基于激光传感器的双目无人机室外场景视觉深度估计方法 被引量：8
7
作者 熊强强 赵旭 《应用激光》 CSCD 北大核心 2023年第5期94-98,共5页
为进一步提高室外场景无人机深度测量值的精度,提出了基于激光传感器的双目无人机室外场景视觉深度估计方法。利用回波信号方程分解无人机的回波脉冲信号,解决激光传感器接收回波信号时出现的叠加回波问题。依据激光传感器中的激光成像... 为进一步提高室外场景无人机深度测量值的精度,提出了基于激光传感器的双目无人机室外场景视觉深度估计方法。利用回波信号方程分解无人机的回波脉冲信号,解决激光传感器接收回波信号时出现的叠加回波问题。依据激光传感器中的激光成像原理,对无人机的回波信号进行小目标检测成像,解决了因邻近目标波形覆盖难以提取小目标的问题。利用反向卷积神经网络重构图像网络,重新设定Skip的作用域用来无缝拼接提取到的图像特征,以此实现双目无人机室外场景的视觉深度估计。试验结果表明,运用该方法估计室外场景深度时,检测到深度测量值与标准测量曲线相近,视差像素比例可以维持在50%以上,且深度估计的评价均优于对比方法。 展开更多
关键词 激光传感器 双目无人机 室外场景 视觉深度估计 激光成像
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树莓派双目视觉测距与红外传感混合避障研究与设计 被引量：4
8
作者 王浩鑫 谢景卫 +1 位作者 于嘉民 樊宗赐 《机电产品开发与创新》 2019年第5期8-10,共3页
针对移动避障平台单一传感器进行障碍物的检测与避让时不能保证准确、可靠性的问题。研究和设计了一种基于树莓派双目视觉测距与红外传感器相结合的距离测量系统,并将此系统搭载于智能小车进行避障功能的实现。利用OpenCV平台,通过一系... 针对移动避障平台单一传感器进行障碍物的检测与避让时不能保证准确、可靠性的问题。研究和设计了一种基于树莓派双目视觉测距与红外传感器相结合的距离测量系统,并将此系统搭载于智能小车进行避障功能的实现。利用OpenCV平台,通过一系列图像处理算法获取到障碍物的距离数据,再结合避障算法实现避障。考虑到PC平台体积过大,因此将算法移植到树莓派平台后搭载至智能小车,同时增设红外传感对双目视觉测距进行辅助,能够提高移动避障系统的鲁棒性。实验结果表明,使用此方法进行避障的智能小车数据精确、工作稳定。 展开更多
关键词 双目视觉测距 SIFT算法 红外传感器 树莓派 避障
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