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BEV感知学习在自动驾驶中的应用综述 被引量:3
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作者 黄德启 黄海峰 +1 位作者 黄德意 刘振航 《计算机工程与应用》 北大核心 2025年第6期1-21,共21页
自动驾驶感知模块中作为采集输入的传感器种类不断发展,要使多模态数据统一地表征出来变得愈加困难。BEV感知学习在自动驾驶感知任务模块中可以使多模态数据统一融合到一个特征空间,相比于其他感知学习模型拥有更好的发展潜力。从研究... 自动驾驶感知模块中作为采集输入的传感器种类不断发展,要使多模态数据统一地表征出来变得愈加困难。BEV感知学习在自动驾驶感知任务模块中可以使多模态数据统一融合到一个特征空间,相比于其他感知学习模型拥有更好的发展潜力。从研究意义、空间部署、准备工作、算法发展及评价指标五个方面总结了BEV感知模型具有良好发展潜力的原因。BEV感知模型从框架角度概括为四个系列:Lift-Splat-Lss系列、IPM逆透视转换、MLP视图转换及Transformer视图转换;从输入数据概括为两类:第一类是纯图像特征的输入包括单目摄像头输入和多摄像头输入,第二类在融合数据输入中不仅是简单的点云数据和图像特征的数据融合,还包括了以点云数据为引导或监督的知识蒸馏融合和以引导切片方式去划分高度段的融合。概述了多目标追踪、地图分割、车道线检测及3D目标检测四种自动驾驶任务在BEV感知模型当中的应用,并总结了目前BEV感知学习四个系列框架的缺点。 展开更多
关键词 BEV感知学习 视图转换 多模态数据融合 多目标追踪 地图分割 车道线检测及3D目标检测
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基于激光雷达与相机融合的AGV动态环境目标检测算法
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作者 吴斌 王世杰 +2 位作者 卢轶 饶静 吴凌昊 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第4期163-172,共10页
在人机混合智能仓库等动态环境中,AGV通常难以精确感知随机出现的人和叉车等障碍物,为仓库的高效、安全运行带来了隐患,故提出一种基于激光雷达与图像融合的轻量化的目标检测方法(L-BEVFusion)。首先,为构建相机图像的鸟瞰视图(BEV)特征... 在人机混合智能仓库等动态环境中,AGV通常难以精确感知随机出现的人和叉车等障碍物,为仓库的高效、安全运行带来了隐患,故提出一种基于激光雷达与图像融合的轻量化的目标检测方法(L-BEVFusion)。首先,为构建相机图像的鸟瞰视图(BEV)特征,设计了一个轻量化的特征提取网络用于获取图像的2D信息,通过引入多尺度语义特征平衡单一尺度语义特征带来的定位偏差;其次,采用基于显式监督方法采用深度真值对其进行监督,实现将图像特征投影到3D空间中;然后,分别提取图像和点云特征的预测信息,基于BEV特征融合网络,利用通道维度级联图像与点云的BEV特征,对其进行目标边界框的回归和分类预测,从而实现对人机混合仓库中动态障碍物的检测;最后,利用KITTI数据集和仓库实地采集数据对所提算法进行评估。实验结果表明,在实地采集的人机混合仓库数据集上,L-BEVFusion方法与常见的点云图像融合方法相比较在工人类和叉车类的检测精度上分别提升了3.46%和2.22%,综合平均检测精度高了2.97%,在推理速度和检测尺寸精度上也表现更佳,其中法向距离平均误差为4.02 mm,切向距离的平均绝对误差为1.75 mm,提高了AGV检测的实时性和可靠性,保障了智能仓库物流的高效安全运转,具有较高的实际应用价值。 展开更多
关键词 智能仓储 深度预测 BEV特征融合 目标检测
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Overview of the insect cell-baculovirus expression vector system
3
作者 Xin Zhang Chen-Jing Ma +1 位作者 Wei-Feng Ding Hang Chen 《Life Research》 2025年第2期31-33,共3页
Since its discovery in the 1980s,the insect cell-baculovirus expression vector system(IC-BEVS)has been widely used in biomedical applications,such as recombinant protein expression,drug screening,vaccine development,g... Since its discovery in the 1980s,the insect cell-baculovirus expression vector system(IC-BEVS)has been widely used in biomedical applications,such as recombinant protein expression,drug screening,vaccine development,gene therapy and so on[1].As a eukaryotic system,IC-BEVS has great development prospects due to its advantages such as high safety,simple operation,simultaneous expression of multi-subunit proteins,and suitability for large-scale cultivation[2]. 展开更多
关键词 recombinant protein expression recombinant protein expressiondrug screeningvaccine developmentgene therapy insect cell baculovirus expression vector system drug screening gene therapy eukaryotic systemic bevs vaccine development
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牛肠道病毒的分离和鉴定
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作者 王海杰 张跃伟 +5 位作者 解长占 吴浩 王爽 谷月 李金祥 吴文学 《中国兽医杂志》 北大核心 2025年第5期52-57,共6页
为了解我国牛肠道病毒(BEV)流行现状,为其防控提供理论依据,本试验从四川省成都市某牛场的腹泻病牛粪便样本中分离得到1株病毒,将其命名为SC-726并进行后续研究。将SC-726接种牛肾细胞(MDBK)后观察细胞病变效应(CPE),计算病毒含量,使用... 为了解我国牛肠道病毒(BEV)流行现状,为其防控提供理论依据,本试验从四川省成都市某牛场的腹泻病牛粪便样本中分离得到1株病毒,将其命名为SC-726并进行后续研究。将SC-726接种牛肾细胞(MDBK)后观察细胞病变效应(CPE),计算病毒含量,使用透射电子显微镜观察该病毒的形态特征,分析其理化特性、核酸型和细胞嗜性,绘制一步生长曲线,最后对该分离株进行5′非翻译区(5′UTR)基因测序以分析其遗传演化。结果显示,SC-726分离株感染MDBK细胞后,细胞发生明显的CPE;病毒最高滴度为1×10^(6.2) TCID_(50)/0.1 m L;电镜下观察到直径约30 nm的无囊膜球形粒子,符合传统小RNA病毒形态学特征;理化特性鉴定结果显示,该分离株几乎不受有机溶剂(乙醚、氯仿)和胰蛋白酶的影响,同时具有一系列与BEV相符的特征,如耐酸、不耐强碱、热敏感;DNA抑制剂阿糖胞苷(Ara-C)对该病毒滴度无影响,判定为RNA病毒;SC-726株能够在MDBK、乳仓鼠肾细胞(BHK-21)、猪肾细胞(PK-15)、非洲绿猴胚胎肾细胞(Marc-145)和犬肾细胞(MDCK)等多种动物细胞上增殖;遗传进化分析结果显示,该分离株为F型牛肠道病毒(BEV-F)。本试验从腹泻牛粪便样本中成功分离出1株BEV-F,进一步丰富了我国BEV资料库,为该病毒病的防治提供了理论依据。 展开更多
关键词 牛肠道病毒(BEV) 病毒滴度 理化特性 分离株
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一种用于BEV感知的自监督多模态对比学习方法
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作者 刘艾冰 丁箐 《微电子学与计算机》 2025年第8期21-28,共8页
随着自动驾驶技术的发展,鸟瞰图(Bird's Eye View,BEV)感知作为关键技术之一,已经成为了研究热点。然而,有监督BEV感知技术往往依赖于大量的标记数据,且易受到标注偏差的影响。少数的自监督BEV感知方法又聚焦于单模态,存在忽略多模... 随着自动驾驶技术的发展,鸟瞰图(Bird's Eye View,BEV)感知作为关键技术之一,已经成为了研究热点。然而,有监督BEV感知技术往往依赖于大量的标记数据,且易受到标注偏差的影响。少数的自监督BEV感知方法又聚焦于单模态,存在忽略多模态信息和缺乏语义的缺陷。为了解决这些问题,提出了一种新颖的自监督多模态对比学习方法,旨在降低对标记数据的依赖,并提高BEV感知的准确性与鲁棒性。首先,通过为图像生成像素级的文本标签,然后利用图像和点云作为桥梁,建立起文本标签与BEV网格之间的映射关系,从而构建对比学习的正负样本对。其次,提出了一种基于BEV网格的投票策略,为BEV网格保留高质量的文本标签,有效解决了映射过程中引入的噪声问题。最后,利用预先生成的文本标签,实现了多模态的对比预训练,为模型注入了丰富的文本语义信息。实验结果表明,在不同标记数据微调比例(5%、10%、20%、50%、100%)下,本文提出的方法在3D目标检测任务中分别实现了2.19%、2.74%、1.62%、1.17%和0.6%的3D mAP提升,这显示了该方法较好的性能。 展开更多
关键词 自监督学习 对比学习 BEV感知 多模态融合
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面向自动驾驶的BEV感知算法研究进展
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作者 时培成 董心龙 +1 位作者 杨爱喜 齐恒 《华中科技大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期104-127,共24页
为进一步促进鸟瞰图(BEV)感知算法研究及性能改善,论述了BEV感知的优势和最新工作,介绍了BEV感知的相关数据集和性能评估指标;总结了近年来的BEV感知处理方法,从BEV感知的传感器输入数据出发,将BEV感知分类为BEV相机、BEV激光雷达和BEV... 为进一步促进鸟瞰图(BEV)感知算法研究及性能改善,论述了BEV感知的优势和最新工作,介绍了BEV感知的相关数据集和性能评估指标;总结了近年来的BEV感知处理方法,从BEV感知的传感器输入数据出发,将BEV感知分类为BEV相机、BEV激光雷达和BEV融合三种,并对三类算法和解决方案展开了深入阐述.其中,BEV相机根据几何变换方法分为显式变换和隐式变换,显式变换又可分为“2D-3D”和“3D-2D”方法,隐式变换可分为基于Transformer和基于多层感知器(MLP)的神经网络模型方法;BEV激光雷达根据点云特征提取的方法可分为基于体素的方法和基于支柱(Pillar)的方法;根据来自多个传感器输入数据形式,BEV融合分为相机-激光雷达融合、时序-空间信息融合和深度-高度信息融合.此外,还指出了该领域未来研究的六大方向,旨在为从事BEV感知算法及相关技术的研究人员提供有益的见解,并期望激发更多学者对BEV感知领域的研究与应用投入更多的关注与探索. 展开更多
关键词 自动驾驶 鸟瞰图(BEV) BEV相机 BEV激光雷达 BEV融合
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PolarDet:基于位置与语义信息加权的极坐标BEV端到端3D目标检测算法
7
作者 时培成 戈润帅 +3 位作者 Chadia Chakir 董心龙 梁涛年 杨爱喜 《汽车工程》 北大核心 2025年第3期430-439,共10页
传统的笛卡尔坐标系下的3D目标检测方法因车载相机的固定楔形成像几何,导致相机图像编码时在一定程度上忽视了目标在不同视角下的对称性和连续性。鉴于此,本文提出一种基于位置与语义信息加权的极坐标BEV端到端3D目标检测方法—PolarDe... 传统的笛卡尔坐标系下的3D目标检测方法因车载相机的固定楔形成像几何,导致相机图像编码时在一定程度上忽视了目标在不同视角下的对称性和连续性。鉴于此,本文提出一种基于位置与语义信息加权的极坐标BEV端到端3D目标检测方法—PolarDet。该方法通过极坐标查询与预定义的极坐标网格生成极坐标下的BEV位置与语义信息,再与前一帧的BEV信息进行特征交互以融入时间信息;在输出最终检测结果时,PolarDet再对位置与语义信息进行加权求和,以提高信息的利用效率,使网络能够达到更高的检测精度。本文在具有挑战性的BEV目标检测nuScenes数据集上进行了广泛的实验,结果表明,PolarDet最优模型的mAP(平均精度)达到0.469,NDS(nuScenes检测得分)达到0.56,显著优于基于笛卡尔坐标的BEV目标检测方法。 展开更多
关键词 极坐标 BEV目标检测 位置和语义信息 特征加权 跨平面编码器
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改进PointPillars的三维点云检测研究
8
作者 阜远远 王嘉鑫 +3 位作者 王建平 张太盛 周晋伟 方祥建 《安徽工程大学学报》 2025年第1期31-37,共7页
针对目前三维点云存在漏检误检等问题,提出了一种基于改进PointPillars的车辆检测方法。在原有模型的基础上,引入注意力机制,改进激活函数,重新训练KITTI数据集。消融实验结果表明,改进算法模型比原算法模型的Map值提升了2%,不同帧点云... 针对目前三维点云存在漏检误检等问题,提出了一种基于改进PointPillars的车辆检测方法。在原有模型的基础上,引入注意力机制,改进激活函数,重新训练KITTI数据集。消融实验结果表明,改进算法模型比原算法模型的Map值提升了2%,不同帧点云检测的可视化结果显示,改进PointPillars模型增强了点云检测能力。改进模型可以在未来应用于智能车或机器人环境感知领域。 展开更多
关键词 PointPillars 点云检测 BEV伪图像 注意力机制
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BEV空间下实现多传感器感知任务研究
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作者 杨超杰 白恩军 《内燃机与配件》 2025年第5期14-16,共3页
源于自动驾驶的新需求,开始从先前的高速高架场景延伸到更加复杂的城区场景。不再单单依赖前后传感器检测到的物体,L2+的传感器开始要关注周围的环境了。先前研究方法是在图像中进行三维检测,会存在物体间的遮挡、重叠等问题。将其投影... 源于自动驾驶的新需求,开始从先前的高速高架场景延伸到更加复杂的城区场景。不再单单依赖前后传感器检测到的物体,L2+的传感器开始要关注周围的环境了。先前研究方法是在图像中进行三维检测,会存在物体间的遮挡、重叠等问题。将其投影到BEV空间可以有效地避免这种情况,BEV空间可以提供自车车辆周围360°的鸟瞰图,显示物体间的相对位置关系,可以帮助做出更准确的决策。针对上述情况,本文提出了一种在BEV空间中实现融合鱼眼相机与线性相机的多视角传感器感知任务。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 BEV 线性相机 鱼眼相机
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轨道车门与屏蔽门之间异物检测与定位研究
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作者 王双英 《佳木斯大学学报(自然科学版)》 2025年第3期144-147,共4页
为了解决城市轨道交通站台屏蔽门与车门之间夹人夹物问题,采用多目视觉的方法设计出地铁车门与屏蔽门的异物检测与定位方案,每节车厢装上4个微型高清鱼眼摄像机,将获得的摄像机图像采用基于三角函数的加权平均图像融合方法形成车门和屏... 为了解决城市轨道交通站台屏蔽门与车门之间夹人夹物问题,采用多目视觉的方法设计出地铁车门与屏蔽门的异物检测与定位方案,每节车厢装上4个微型高清鱼眼摄像机,将获得的摄像机图像采用基于三角函数的加权平均图像融合方法形成车门和屏蔽门的全景环视俯视BEV图,在BEV图上采用基于注意力机制改进YOLOv4异物检测方法,实现对异物的检测与定位全覆盖,以全景视角实时对轨道异物进行定位及异物分类,对存在的小尺寸轨道异物的检测效果好。提升城市轨道交通的运营安全,助力城市轨道交通智能化发展。 展开更多
关键词 多目视觉 BEV 异物检测 异物定位 注意力机制
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智能网联汽车多模态融合感知技术演进与全球化应用实践
11
作者 朱亮江 《汽车维护与修理》 2025年第15期107-109,共3页
智能网联汽车的多模态融合技术通过整合视觉、射频、激光、惯性等多源异构数据,结合V2X通信与人工智能算法,构建了“车-路-云”一体化感知体系,显著提升了复杂交通场景下的决策鲁棒性与环境适应性。系统梳理了多模态融合的核心要素(传... 智能网联汽车的多模态融合技术通过整合视觉、射频、激光、惯性等多源异构数据,结合V2X通信与人工智能算法,构建了“车-路-云”一体化感知体系,显著提升了复杂交通场景下的决策鲁棒性与环境适应性。系统梳理了多模态融合的核心要素(传感器类型、数据特性)、关键技术(传感器层、数据层、算法层融合及车路云协同)及其面临的算力、标定、极端环境等挑战,并通过全球典型应用场景验证了技术的有效性。未来发展方向聚焦于联邦学习隐私保护、数字孪生测试及全球标准协同,推动智能网联汽车从“单点智能”向“全域协同智能”演进。 展开更多
关键词 智能网联汽车 多模态融合 BEV建模 V2X通信 车路云协同 轻量化模型
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BEV特征下激光雷达和单目相机融合的目标检测算法研究 被引量:4
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作者 李文礼 喻飞 +2 位作者 石晓辉 唐远航 杨果 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2024年第11期182-193,共12页
为提高自动驾驶汽车对周围目标物的检测精度,提出了一种激光雷达和单目图像数据在鸟瞰图特征上融合的目标物检测算法(monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion)。为构建相机BEV特征,搭建了简单高效的深度预测网络预测相机特... 为提高自动驾驶汽车对周围目标物的检测精度,提出了一种激光雷达和单目图像数据在鸟瞰图特征上融合的目标物检测算法(monocular-bird’s eye view fusion,Mono-BEVFusion)。为构建相机BEV特征,搭建了简单高效的深度预测网络预测相机特征的深度,基于显式监督的方法用深度真值对其进行监督。构建激光雷达BEV特征时,将激光点云体素化为柱状网格转化到BEV特征下,设计BEV特征融合网络将激光点云BEV特征和相机BEV特征融合,将融合特征输入到目标检测框架得到目标物(汽车、行人和骑行人)检测结果。利用KITTI数据集和实车路采数据对Mono-BEVFusion融合算法进行评估,实验结果表明该算法相较于现有融合算法综合平均精度提升了2.90个百分点,其中汽车类和行人类单项检测精度分别提升3.38个百分点和4.13个百分点。Mono-BEVFusion融合算法对遮挡目标或者距离较远的目标有较稳定的检测效果,能够有效避免单传感器的漏检现象,具有较好的实际应用价值。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 目标物检测算法 深度预测 BEV特征融合 KITTI数据集
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The Future Trend of E-Mobility in Terms of Battery Electric Vehicles and Their Impact on Climate Change: A Case Study Applied in Hungary
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作者 Mohamad Ali Saleh Saleh 《American Journal of Climate Change》 2024年第2期83-102,共20页
The transportation sector is responsible for 25% of the total Carbon dioxide (CO2) emissions, whereas 60.6% of this sector represents small and medium passenger cars. However, as noted by the European Union Long-term ... The transportation sector is responsible for 25% of the total Carbon dioxide (CO2) emissions, whereas 60.6% of this sector represents small and medium passenger cars. However, as noted by the European Union Long-term strategy, there are two ways to reduce the amount of CO2 emissions in the transportation sector. The first way is characterized by creating more efficient vehicles. In contrast, the second way is characterized by changing the fuel used. The current study addressed the second way, changing the fuel type. The study examined the potential of battery electric vehicles (BEVs) as an alternative fuel type to reduce CO2 emissions in Hungarys transportation sector. The study used secondary data retrieved from Statista and stata.com to analyze the future trends of BEVs in Hungary. The results showed that the percentage of BEVs in Hungary in 2022 was 0.4% compared to the total number of registered passenger cars, which is 3.8 million. The simple exponential smoothing (SES) time series forecast revealed that the number of BEVs is expected to reach 84,192 in 2030, indicating a percentage increase of 2.21% in the next eight years. The study suggests that increasing the number of BEVs is necessary to address the negative impact of CO2 emissions on society. The Hungarian Ministry of Innovation and Technologys strategy to reduce the cost of BEVs may increase the percentage of BEVs by 10%, resulting in a potential average reduction of 76,957,600 g/km of CO2 compared to gasoline, diesel, hybrid electric vehicles (HEVs), and plug-in hybrid vehicles (PHEVs). 展开更多
关键词 Battery Electric Vehicles (bevs) GASOLINE DIESEL Hybrid Electric Vehicles (HEVs) Plug-In Hybrid Vehicles (PHEVs) Climate Change Carbon Dioxide (CO2) Emissions
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广西地区牛肠道病毒E、F型的分离鉴定
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作者 刘黄豪 黄艳华 +11 位作者 罗宇航 任同伟 覃一峰 韦祖樟 欧阳康 陈樱 谢江 李凤梅 陈集成 王小玲 潘艳 黄伟坚 《中国畜牧兽医》 CAS CSCD 北大核心 2024年第12期5489-5498,共10页
【目的】通过分离牛肠道病毒(BEV),了解广西地区BEV的传播途径和病原学特性,为疫情监测和疫苗研发提供数据支持,促进广西地区对该病毒的防控。【方法】本研究将BEV检测的阳性病料接种于胎牛肾细胞(MDBK),经连续传代后,通过致细胞病变效... 【目的】通过分离牛肠道病毒(BEV),了解广西地区BEV的传播途径和病原学特性,为疫情监测和疫苗研发提供数据支持,促进广西地区对该病毒的防控。【方法】本研究将BEV检测的阳性病料接种于胎牛肾细胞(MDBK),经连续传代后,通过致细胞病变效应(CPE)、RT-PCR、间接免疫荧光试验(IFA)等鉴定分离毒株。对鉴定成功的毒株进行空斑纯化试验后测定毒价,并进行多步生长曲线试验。设计特异性引物扩增病毒全基因组序列,利用MegAlign软件分析分离毒株与参考毒株的核苷酸和氨基酸序列相似性,绘制病毒全基因组序列及VP 1基因序列遗传进化树。【结果】细胞接种病料后第3代出现明显CPE,RT-PCR结果显示,扩增出大小为239 bp的目标条带。IFA结果显示,接种分离株的MDBK细胞内可观察到特异性绿色荧光。本研究分离出了2株BEV,命名为GXHC2317和GXWZ2317株。半数组织培养感染剂量(TCID 50)测定结果显示,毒株GXHC2317和GXWZ2317 TCID 50分别为107.47和105.75/0.1 mL。多步生长曲线试验结果显示,毒株GXHC2317和GXWZ2317在MDBK细胞中复制增殖良好,24 h后病毒复制能力达到峰值。相似性分析结果表明,GXHC2317株与参考毒株核苷酸和氨基酸序列相似性分别为69.5%~80.1%和81.1%~96.5%,与宁夏地区分离株NX-FY40氨基酸序列相似性最高。GXWZ2317株与参考毒株核苷酸和氨基酸序列相似性分别为69.3%~87.3%和80.3%~96.4%,与山东地区分离株SD-S67氨基酸序列相似性最高。病毒全基因组序列与VP 1基因序列遗传进化树结果表明,GXHC2317株属于BEV E3亚型,GXWZ2317株属于BEV F1亚型。【结论】本研究从广西地区分离到BEV E3亚型和F1亚型,丰富了BEV在国内流行趋向调查及病原学研究,为广西地区BEV相关基础与应用研究奠定了病原学基础。 展开更多
关键词 牛肠道病毒(BEV) 分离鉴定 基因分型
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车路两端纯视觉鸟瞰图感知研究综述 被引量:3
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作者 周松燃 卢烨昊 +3 位作者 励雪巍 傅本尊 王井东 李玺 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2024年第5期1169-1187,共19页
纯视觉鸟瞰图(bird's-eye-view,BEV)感知是国内外自动驾驶领域的前沿方向与研究热点,旨在通过相机2D图像信息,生成3D空间中周围道路环境俯视视角下的特征表示。该领域在单车智能方向上迅速发展,并实现大量落地部署。但由于车端相机... 纯视觉鸟瞰图(bird's-eye-view,BEV)感知是国内外自动驾驶领域的前沿方向与研究热点,旨在通过相机2D图像信息,生成3D空间中周围道路环境俯视视角下的特征表示。该领域在单车智能方向上迅速发展,并实现大量落地部署。但由于车端相机的安装高度受限,不可避免地面临着远距离感知不稳定、存在驾驶盲区等实际问题,单车智能仍存在着一定的安全性风险。路端摄像头部署在红绿灯杆等高处基础设施上,能够有效扩展智能车辆的感知范围,补充盲区视野。因此,车路协同逐渐成为当前自动驾驶的发展趋势。据此,本文从相机部署端和相机视角出发,将纯视觉BEV感知技术划分为车端单视角感知、车端环视视角感知和路端固定视角感知三大方向。在每一方向中,从通用处理流程入手梳理其技术发展脉络,针对主流数据集、BEV映射模型和任务推理输出三大模块展开综述。此外,本文还介绍了相机成像系统的基本原理,并对现有方法从骨干网络使用统计、GPU(graphics processing unit)类型使用统计和模型性能统计等角度进行了定量分析,从可视化对比角度进行了定性分析。最后,从场景多元、尺度多样分布等技术挑战和相机几何参数迁移能力差、计算资源受限等部署挑战两方面揭示了当前纯视觉BEV感知技术亟待解决的问题。并从车路协同、车车协同、虚拟现实交互和统一多任务基座大模型4个方向对本领域的发展进行了全面展望。希望通过对纯视觉BEV感知现有研究以及未来趋势的总结为相关领域研究人员提供一个全面的参考以及探索的方向。 展开更多
关键词 自动驾驶感知 纯视觉BEV感知 路端固定视角感知 车端移动视角感知 多视角图像融合
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图像-雷达融合的三维目标检测算法
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作者 蔡甘霖 陈锋 张森林 《福州大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第6期659-666,共8页
针对多模态信息在三维空间融合过程中数据一致性和有效性的问题,提出鸟瞰视角(BEV)下图像与雷达融合的编码模块BEVIRF.与传统的透视视角下深度信息缺失的方案相比,本方法利用可变注意力的改进方案聚合图像和雷达信息,解决不同模态信息... 针对多模态信息在三维空间融合过程中数据一致性和有效性的问题,提出鸟瞰视角(BEV)下图像与雷达融合的编码模块BEVIRF.与传统的透视视角下深度信息缺失的方案相比,本方法利用可变注意力的改进方案聚合图像和雷达信息,解决不同模态信息的统一表示问题,生成语义丰富且包含空间位置信息BEV特征图.同时在基于Transformer的网络结构中提出动态位置编码,旨在通过感知物体的空间信息来生成对应的位置编码,让模型专注于目标的回归,减少查询与匹配的不稳定性.所提出的方案在nuScenes数据集上取得了优秀结果. 展开更多
关键词 三维目标检测 卷积神经网络 注意力机制 BEV特征
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杆状病毒表达系统及其应用进展 被引量:16
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作者 韦永龙 李轶女 +1 位作者 张志芳 沈桂芳 《生物技术通报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1-7,14,共8页
杆状病毒是节肢动物门的专性寄生病毒,20世纪80年代被开发为表达载体以来,由于其真核表达环境等优点,受到了广泛的重视和研究,短短不到30年的时间里,杆状病毒表达体系的重组载体构建技术,筛选技术得到了很大程度的改进和简化,成为与大... 杆状病毒是节肢动物门的专性寄生病毒,20世纪80年代被开发为表达载体以来,由于其真核表达环境等优点,受到了广泛的重视和研究,短短不到30年的时间里,杆状病毒表达体系的重组载体构建技术,筛选技术得到了很大程度的改进和简化,成为与大肠杆菌、酵母、哺乳动物相并列的四大表达体系之一。在表面展示,类病毒颗粒表达,哺乳动物基因转移,RNA干扰等方面取得了重要的成果。就杆状病毒表达系统的发展及其应用作一个综述。 展开更多
关键词 杆状病毒 bevs 表达
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应用重组家蚕核多角体病毒在蚕体中表达人丙型肝炎病毒C区及E1区基因 被引量:6
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作者 曹广力 华刚 +4 位作者 贡成良 朱江 张志芳 张耀洲 吴祥甫 《蚕业科学》 CAS CSCD 1999年第4期230-236,共7页
将人丙型肝炎病毒的C区、E1区及部分E2区基因装入转移载体 pBM0 3 0 ,经原位杂交筛选、酶切鉴定、Southern杂交检测确定转移质粒装载成功。将转移质粒与家蚕核多角体病毒重组 ,在家蚕BmN细胞中挑选重组病毒 ,经点杂交技术确证重组病毒... 将人丙型肝炎病毒的C区、E1区及部分E2区基因装入转移载体 pBM0 3 0 ,经原位杂交筛选、酶切鉴定、Southern杂交检测确定转移质粒装载成功。将转移质粒与家蚕核多角体病毒重组 ,在家蚕BmN细胞中挑选重组病毒 ,经点杂交技术确证重组病毒带有目的基因。将重组家蚕核多角体病毒通过针刺和注射方法感染蚕蛹及 5龄期家蚕 ,肽抑制试验检测目的基因表达的多肽活性。结果表明 ,目的基因已得到表达 ,表达量较高 ,为每蛹体约 60~ 60 0 μg。 展开更多
关键词 丙型肝炎病毒 基因表达 C区 E1区 rBmNPV bevs
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CFP10-ESAT-6-MPB64在杆状病毒系统中的表达纯化及免疫原性鉴定 被引量:2
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作者 徐丹 刘敏 +2 位作者 孔菊 李校堃 姜潮 《中国生物工程杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期23-30,共8页
目的:在杆状病毒昆虫细胞表达系统 ( baculovirus expression vector system,BEVS)中表达结核分枝杆菌蛋白 CFP10-ESAT-6-MPB64,并鉴定其免疫原性。方法:目的基因CFP10-ESAT-6-MPB64连接到pFastBac转移载体并转化DH10Bac感受态,通过... 目的:在杆状病毒昆虫细胞表达系统 ( baculovirus expression vector system,BEVS)中表达结核分枝杆菌蛋白 CFP10-ESAT-6-MPB64,并鉴定其免疫原性。方法:目的基因CFP10-ESAT-6-MPB64连接到pFastBac转移载体并转化DH10Bac感受态,通过Tn7转座片段将目的基因转座到Bacmid中,得到Bacmid-CFP10-ESAT-6-MPB64穿梭载体,脂质体包被后转染Spodoptera frugiperda(Sf9)细胞收获病毒,病毒转染细胞后收集上清通过Co亲和层析纯化得到目的蛋白。纯化的蛋白免疫Balb/c小鼠并检测血清中特异性抗体滴度及PPD抗体,ELISA检测CFP10-ESAT-6-MPB64蛋白刺激脾脏细胞产生IFN-γ的浓度,MTT法检测目的蛋白对免疫后小鼠脾脏细胞的增殖作用。结果:CFP10-ESAT-6-MPB64在昆虫细胞中成功表达,纯化后蛋白纯度达90%以上,蛋白产量为42mg/L,纯化蛋白能有效刺激Balb/c小鼠产生抗体,提高小鼠脾脏细胞培养基中IFN-γ的含量,目的蛋白在1-50g/ml之间对脾脏细胞有明显的促增殖作用。 展开更多
关键词 bevs SF9细胞 结核分枝杆菌
原文传递
Customized Optimization for Vehicle Acoustic Statistical Energy Analysis
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作者 Huang Yi Feng Qiuhan +3 位作者 Liu Jingqi Li Xueliang Liu Lin Yang Shaobo 《汽车文摘》 2024年第11期1-10,共10页
Statistical Energy Analysis(SEA) is one of the conventional tools for predicting vehicle high-frequency acoustic responses.This study proposes a new method that can provide customized optimization solutions to meet NV... Statistical Energy Analysis(SEA) is one of the conventional tools for predicting vehicle high-frequency acoustic responses.This study proposes a new method that can provide customized optimization solutions to meet NVH targets based on the specific needs of different project teams during the initial project stages.This approach innovatively integrates dynamic optimization,Radial Basis Function(RBF),and Fuzzy Design Variables Genetic Algorithm(FDVGA) into the optimization process of Statistical Energy Analysis(SEA),and also takes vehicle sheet metal into account in the optimization of sound packages.In the implementation process,a correlation model is established through Python scripts to link material density with acoustic parameters,weight,and cost.By combining Optimus and VaOne software,an optimization design workflow is constructed and the optimization design process is successfully executed.Under various constraints related to acoustic performance,weight and cost,a globally optimal design is achieved.This technology has been effectively applied in the field of Battery Electric Vehicle(BEV). 展开更多
关键词 Statistical Energy Analysis(SEA) Dynamic optimization Radial Basis Function(RBF) Vehicle sheet metal Sound package Battery Electric Vehicle(BEV)
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