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基于Lagrange方程的三平动并联抓取机器人动力学参数优化与性能评价
1
作者 王云鸽 占晓煌 《凿岩机械气动工具》 2026年第1期1-3,共3页
针对食品、医药、电子等行业对高速、高精度抓取设备的需求,设计一种基于变杆长平行结构的三平动并联抓取机器人。采用Lagrange方程,从能量角度出发构建机器人动力学模型,通过构件动能与势能计算推导多变量强耦合非线性动力学方程;构建... 针对食品、医药、电子等行业对高速、高精度抓取设备的需求,设计一种基于变杆长平行结构的三平动并联抓取机器人。采用Lagrange方程,从能量角度出发构建机器人动力学模型,通过构件动能与势能计算推导多变量强耦合非线性动力学方程;构建包括动态刚度、惯性匹配度、驱动力波动系数的新型性能评价指标体系,利用MATLAB软件与ADAMS软件进行联合仿真优化。仿真结果表明,优化后的机器人实现了150 mm×250 mm(半径×高度)的类倒锥形工作空间,最大负载能力从100 g提升至200 g,抓取频率为30次/min,驱动力波动系数降低了42.3%,动态响应时间缩短了30 ms。 展开更多
关键词 三平动并联机器人 变杆长平行结构 lagrange方程 动力学参数
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基于扰动补偿的多离散Euler-Lagrange系统包容控制
2
作者 郭鑫晨 宋传明 梁振英 《复杂系统与复杂性科学》 北大核心 2026年第1期123-129,137,共8页
为研究多离散Euler-Lagrange(简记为EL)系统的包容控制问题,运用欧拉一阶近似方法将离散EL系统转化为一类二阶非线性系统,并提出一个扰动识别器来估计系统的复合扰动。引入一个由领导者状态生成的虚拟轨迹将包容控制问题转化为跟踪控制... 为研究多离散Euler-Lagrange(简记为EL)系统的包容控制问题,运用欧拉一阶近似方法将离散EL系统转化为一类二阶非线性系统,并提出一个扰动识别器来估计系统的复合扰动。引入一个由领导者状态生成的虚拟轨迹将包容控制问题转化为跟踪控制问题,通过设计一个包含已知非线性项和扰动补偿的状态反馈控制器获得了跟踪误差动态。分别讨论了跟踪误差的有限时间有界性以及指数最终有界性,并推导出控制器增益需要满足的条件。通过对一组双连杆机械臂系统进行数值仿真实验,验证了两种不同性能下提出的控制方案的有效性。 展开更多
关键词 多离散Euler-lagrange系统 包容控制 扰动识别器 有限时间有界性 指数最终有界性
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Euler-Lagrange方程在船艇直线追及过程节能航行中的应用
3
作者 黄奕飞 《科学技术创新》 2026年第3期9-12,共4页
为了解决船艇追及过程的节能航行问题,本文基于船艇对水上某恒定速度的移动目标的直线追及过程,采用变分法,根据船艇在追及过程遵守的牛顿第二定律、能量守恒定律以及所受水阻力与航速的关系式,推导出拉格朗日量,从而建立Euler-Lagrang... 为了解决船艇追及过程的节能航行问题,本文基于船艇对水上某恒定速度的移动目标的直线追及过程,采用变分法,根据船艇在追及过程遵守的牛顿第二定律、能量守恒定律以及所受水阻力与航速的关系式,推导出拉格朗日量,从而建立Euler-Lagrange方程。然后,通过求解Euler-Lagrange方程以给出船艇追及过程节能航行最优解。最优解所给出的结果表明,当船艇在水上以所追移动目标的3/2的航速匀速航行时,船艇在整追及过程的能耗最少。该理论模型突破传统经济航速理论中的局限,为船艇在追及过程节能航行操控提供理论支持与指导。 展开更多
关键词 EULER-lagrange方程 变分法 经济航速 节能 追及
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d'Alembert-Lagrange原理在位形空间的一般形式
4
作者 王勇 《湘南学院学报》 2004年第2期40-42,共3页
本文通过坐标变换得到了分析力学中d'Alembert-Lagrange原理在任意位形空间中的简洁形式,并指出这种变换的关键是改变了位形空间的几何结构.
关键词 d'Alembert—lagrange原理 位形空间 几何结构 分析力学
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基于BERT与特征增强的道路几何设计领域三元组抽取技术
5
作者 陈雨人 黄国洺 +1 位作者 余博 黎东丰 《交通与运输》 2026年第2期35-40,共6页
针对道路几何设计规范文本中存在的专业术语密集、实体关系长距离依赖及领域先验知识利用不足等问题,提出一种融合多头注意力与路径特征的道路几何设计知识联合抽取模型(MHA-Path-JE)。该模型采用参数共享的联合学习范式,以BERT为基座... 针对道路几何设计规范文本中存在的专业术语密集、实体关系长距离依赖及领域先验知识利用不足等问题,提出一种融合多头注意力与路径特征的道路几何设计知识联合抽取模型(MHA-Path-JE)。该模型采用参数共享的联合学习范式,以BERT为基座提取富语义上下文特征;在关系抽取阶段构建多源特征融合机制,即利用实体间路径特征捕捉长距离句法依赖,引入多头注意力机制挖掘全局语义线索,并结合实体类型嵌入引入领域先验约束;针对规范文本中极度的正负样本不平衡问题,设计启发式负样本采样策略。实验结果表明:在自建道路几何设计知识数据集上,MHA-Path-JE 模型的关系抽取F1值达到0.6215,较基线模型提升91.6%,可有效解决复杂规范文本中的知识抽取难题,为道路几何设计知识图谱的构建及智能合规性审查提供技术支撑。 展开更多
关键词 道路几何设计 联合抽取 bert模型 特征融合 知识图谱
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融合BERT-BiGRU模型的评论语料库软件应用研究
6
作者 朱柯嘉 《自动化与仪器仪表》 2026年第1期264-267,272,共5页
西班牙语因其形态复杂性和地域变体多样性,传统模型难以有效处理其情感隐晦性与语义依赖性。为实现细粒度情感标注与精准评论推荐,研究构建融合双向变换器模型与双向门控循环单元的协同架构,结合上下文表征与序列建模优势,设计分层式情... 西班牙语因其形态复杂性和地域变体多样性,传统模型难以有效处理其情感隐晦性与语义依赖性。为实现细粒度情感标注与精准评论推荐,研究构建融合双向变换器模型与双向门控循环单元的协同架构,结合上下文表征与序列建模优势,设计分层式情感分类框架。结果表明,该分类模型准确率达93.67%,F1分数达92.59%。混淆矩阵显示其对积极、中立、消极评论的分类正确率分别为96.00%、86.50%和96.00%。在语料库匹配任务中,模型匹配准确率达94.12%,响应时间控制在279.48 ms,情感一致性超91%。结果表明,该框架通过语义与情感双维度优化,极大地提升了西班牙语评论分析的鲁棒性与实用性,为多语言语料库构建提供技术参考。 展开更多
关键词 bert BiGRU 情感分类 评论语料库
原文传递
基于BERT-PMI的胜任力人才需求特征分析系统构建与应用
7
作者 张建桃 林筱芸 +1 位作者 唐洁雯 韦婷婷 《计算机教育》 2026年第1期121-128,共8页
针对人才供需错配问题,提出构建一个胜任力人才需求特征分析系统,具体阐述如何通过结合BERT模型的语义理解能力和PMI算法的关联分析能力,实现对人才需求的细粒度、动态化分析,以计算机类专业为例,说明该分析方法的有效性,为高校优化人... 针对人才供需错配问题,提出构建一个胜任力人才需求特征分析系统,具体阐述如何通过结合BERT模型的语义理解能力和PMI算法的关联分析能力,实现对人才需求的细粒度、动态化分析,以计算机类专业为例,说明该分析方法的有效性,为高校优化人才培养方案提供数据支持,对缓解人才供需错配问题具有重要实践意义。 展开更多
关键词 人才需求特征分析 计算机 胜任力 bert模型 PMI
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基于改进型BERT预训练模型的大规模文本语义匹配方法
8
作者 周晓飞 《西昌学院学报(自然科学版)》 2026年第1期84-92,102,共10页
大规模文本数据具有数据量庞大的特点,且同一词汇在不同语境下可能具有完全不同的含义。仅依赖固定规则或模型,难以适应动态的语义变化,这会导致信息丢失和语义不完整。在这种情况下,无法捕捉到深层次的语义信息和语境关系,进而影响语... 大规模文本数据具有数据量庞大的特点,且同一词汇在不同语境下可能具有完全不同的含义。仅依赖固定规则或模型,难以适应动态的语义变化,这会导致信息丢失和语义不完整。在这种情况下,无法捕捉到深层次的语义信息和语境关系,进而影响语义匹配的准确性。为解决这一问题,本文提出基于改进型双向编码器表征(bidirectional encoder representations from transformers,BERT)模型的大规模文本语义匹配方法。该改进的BERT预训练模型通过文本词向量的位置编码来增强文本的语境信息特征,从而有效捕捉文本的语境信息。此外,采用注意力机制动态计算特征融合权重,并通过加权融合方法生成文本的融合语义特征。通过文本特征信息提取、多维知识编码、融合语义标签生成以及语义匹配关系预测4个步骤,评估待匹配文本之间的语义一致性。本文设定一致性阈值为0.8,即当预测值超过0.8时,认为待匹配文本具有较高的语义一致性,从而实现准确的文本语义匹配。实验结果表明,基于大规模文本样本数据得到的平均倒数排名(mean reciprocal rank,MRR)高于0.7,且与对比方法相比,匹配结果更加准确。 展开更多
关键词 改进型bert预训练模型 融合特征 位置编码 文本向量化 注意力机制 语义匹配
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高阶Lagrange—D′Alembert型微分方程的求解定理
9
作者 汤光宋 曹晓颖 《邵阳学院学报（社会科学版）》 2003年第5期5-8,共4页
提出几类高阶Lagrange—D′Alembert(拉格朗日———达朗贝尔 )型的微分方程 ,借助提供的引理 ,论证它的可积性 ,给出它们参数式通解的表达式 .
关键词 高阶lagrange-D′Alembert型微分方程 通解公式 参数式通解 导数
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均匀凸优化问题的最优性条件和Lagrange全对偶
10
作者 陈泓烨 方东辉 吴柯幸 《数学物理学报(A辑)》 北大核心 2025年第4期1255-1267,共13页
利用c-次微分概念,引入新的约束规范条件,等价刻画了目标函数和约束函数均为真均匀凸函数的约束优化问题的最优性条件以及该问题与其Lagrange对偶问题之间的全对偶和稳定全对偶.
关键词 均匀凸优化问题 lagrange对偶 最优性条件 全对偶
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具有不确定参数的Lagrange系统的自适应控制 被引量：1
11
作者 展晴晴 祁小银 +2 位作者 赵星宇 柴元 吴泉军 《控制工程》 北大核心 2025年第3期564-570,共7页
在参数不确定的情况下,考虑具有有向拓扑结构的网络化Lagrange系统,提出一种基于自适应控制的跟踪同步协议,给出了一个复杂时滞Lagrange网络系统的同步化代数判据。这些判据可以提供一种新的自适应控制策略,可以将Lagrange系统全局同步... 在参数不确定的情况下,考虑具有有向拓扑结构的网络化Lagrange系统,提出一种基于自适应控制的跟踪同步协议,给出了一个复杂时滞Lagrange网络系统的同步化代数判据。这些判据可以提供一种新的自适应控制策略,可以将Lagrange系统全局同步到一个给定的时变目标轨迹。结果表明,Lagrange系统的同步不仅取决于整个网络的拓扑结构、每个节点的动力学模型和系统的时滞,而且依赖于控制增益矩阵。最后,数值模拟结果验证了所提控制算法的有效性。 展开更多
关键词 lagrange系统 自适应跟踪控制 多智能体系统 时变时滞
原文传递
Lagrange-D′Alembert型微分方程的可积类型
12
作者 黄小平 《湖北工业大学学报》 1999年第Z1期112-115,共4页
借助求导法则、积分因子法、交换变量位置法、双变换法等，论证了若干Ｌａｇｒａｎｇｅ－Ｄ′Ａｌｅｍｂｅｒｔ型微分方程的可积性，给出了参数式通解的表达式．
关键词 lagrange-D′Alembert型微分方程 可积类型 参数式通解公式
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Lagrange-D′Alembert型微分方程的可积类型
13
作者 何万生 《甘肃工业大学学报》 北大核心 2001年第1期96-97,共2页
对于两类高阶的 Lagrange- D′Alembert型微分方程 ,运用变量变换的方法 ,证得它们是可积的 ,并给出了它们参数式通解的表达式 .
关键词 高阶lagrange-D'Alembert型微分方程 可积类型 通解公式
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应用双变换构造可积的Lagrange—D’Alembert型微分方程
14
作者 汤光宋 《凯里学院学报》 1997年第S1期11-14,共4页
这篇短文是在文献的思想启示下,先提出一个引理,应用双变换构造出可积的Lagrange—D’Alembert(拉格朗日——达朗贝尔)型微分方程,同时还给出了可积的拉格朗日——达朗贝尔型微分方程的参数式通积分的表达式.
关键词 变换构造 常微分方程 lagrange 拉格朗日 达朗贝尔方程 可积 双变换法 参数式通积分 参数式通解 非线性微分方程
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高阶Lagrange-D'ALembert型微分方程的求解定理
15
作者 汤光宋 曹晓颖 《临沧教育学院学报》 2004年第4期69-73,101,共6页
提出几类高阶Lagrange-D'ALembert(拉格朗日——达朗贝尔)型的微分方程,借助提供的引理,论证它们的可积性,给出它们参数式通解的表达式。
关键词 高阶 微分方程 拉格朗日 引理 可积性 通解 定理 AL 参数 论证
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人工智能技术创新如何赋能企业成长——来自BERT模型的证据 被引量：2
16
作者 何小钢 毛莘娅 《财经问题研究》 北大核心 2026年第1期44-58,共15页
人工智能技术创新是促进新质生产力发展的关键,对于推动高质量发展具有重要意义。本文利用双向编码器表示模型识别人工智能专利,以刻画企业人工智能技术创新水平,并基于2012-2022年中国A股上市公司数据,利用双向固定效应模型实证检验了... 人工智能技术创新是促进新质生产力发展的关键,对于推动高质量发展具有重要意义。本文利用双向编码器表示模型识别人工智能专利,以刻画企业人工智能技术创新水平,并基于2012-2022年中国A股上市公司数据,利用双向固定效应模型实证检验了人工智能技术创新对企业成长的影响及作用机制。研究结果显示:人工智能技术创新能够促进企业成长,且该结论在经过一系列内生性检验和稳健性检验后仍成立;人工智能技术创新通过创新溢出效应、降本增效效应、产品竞争效应和人力资本质量效应促进企业成长;人工智能技术创新对企业成长的促进作用发生在高管受教育程度较高企业、较年轻的高管团队企业、吸收能力较强的企业、劳动密集型行业企业、技术密集型行业企业中。本文研究拓宽了人工智能技术创新对微观企业经济效应的研究范围,为中国人工智能技术创新的政策制定和企业数智化战略决策提供了启示。 展开更多
关键词 人工智能技术创新 企业成长 bert模型
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基于BERT微调与特征融合的在线日志异常检测方法
17
作者 彭思源 齐金鹏 +2 位作者 戴理 夏奕麒 成晨 《重庆邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第1期128-136,共9页
针对日志异常检测中快速性和检测精度难以协同优化的问题,提出了一种基于双向编码器表征模型微调与多特征融合的在线日志异常检测方法(log triple feature representation using BERT,LogTri-BERT)。设计了一种双阶段处理架构,通过TinyB... 针对日志异常检测中快速性和检测精度难以协同优化的问题,提出了一种基于双向编码器表征模型微调与多特征融合的在线日志异常检测方法(log triple feature representation using BERT,LogTri-BERT)。设计了一种双阶段处理架构,通过TinyBERT微调实现离线阶段日志语义的深度表征学习,利用多路搜索树(ternary search tree,TST)和滑动窗口机制,提取在线阶段的事件突变点密度特征,融合时序信息与语义嵌入特征形成联合表征向量,最终通过XGBoost(extreme gradient boosting)分类器实现高效判别。实验结果表明,LogTri-BERT在公开基准数据集上的分类速度和准确性均优于基线方法。 展开更多
关键词 日志分析 bert模型 TST算法 日志异常检测
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基于Stroke BERT的中风知识图谱与智能诊疗研究
18
作者 于惠 祖红月 +1 位作者 王卫东 刘洪运 《计算机技术与发展》 2026年第2期126-131,共6页
为促进中医精准医疗发展,本研究聚焦中风病,构建了“领域自适应预训练—跨模态知识对齐—混合增强推理”框架。首先,基于中医文献与病历构建Stroke BERT预训练模型,采用动态全词掩码增强中医隐喻语义表征。实验表明,Stroke BERT在中医... 为促进中医精准医疗发展,本研究聚焦中风病,构建了“领域自适应预训练—跨模态知识对齐—混合增强推理”框架。首先,基于中医文献与病历构建Stroke BERT预训练模型,采用动态全词掩码增强中医隐喻语义表征。实验表明,Stroke BERT在中医特异性任务上显著优于通用BERT(F 1值达83.24%和98.15%),有效提升信息提取精度。其次,构建中西医融合中风知识图谱,通过BERT-INT模型实现中西医实体对齐,突破语义壁垒。在此基础上,提出KG-LLM协同推理架构,通过动态提示工程将知识图谱路径与GLM-4模型深度耦合。在Stroke QA和Stroke CQ数据集上,该架构的诊断符合率分别提升至59.05%和78.10%,较独立大语言模型显著提高(分别提升10.48和7.62百分点),实现了诊疗可解释性与准确性的双重提升。为中医知识图谱构建提供了领域适配方法,为多模态医学数据融合与智能诊疗提供了创新技术支撑。 展开更多
关键词 中风 Stroke bert 知识图谱 大语言模型 智能诊疗
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基于BERT和GRU的Web攻击检测模型研究
19
作者 谭攀 王海珍 成雨玫 《齐齐哈尔大学学报(自然科学版)》 2026年第1期30-37,共8页
目前Web攻击日益频繁和复杂,现有入侵检测系统的检测准确率、实时性需要进一步改进。为此,提出一种基于BERT和GRU的Web攻击检测模型BERT_GRU。通过Web攻击检测脚本Scalp进行攻击类型标注,利用预训练的BERT模型对HTTP请求中的文本数据进... 目前Web攻击日益频繁和复杂,现有入侵检测系统的检测准确率、实时性需要进一步改进。为此,提出一种基于BERT和GRU的Web攻击检测模型BERT_GRU。通过Web攻击检测脚本Scalp进行攻击类型标注,利用预训练的BERT模型对HTTP请求中的文本数据进行上下文语义编码、全连接层处理,将获得的数据与原始文本数据拼接,输入GRU网络提取序列特征,输出通过Softmax计算,最终实现多分类。在CSIC 2010数据集和FWAF数据集上的实验结果表明,BERT_GRU模型在准确率、召回率、F1值等评价指标以及训练时间方面均优于对比模型。 展开更多
关键词 Web攻击检测 bert模型 GRU
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基于BERT-BiGRU的社交平台舆情分析模型研究
20
作者 马俊 陈安英 《齐齐哈尔大学学报(自然科学版)》 2026年第2期32-37,共6页
舆情分析对于了解民众需求、研判时事热点具有重要作用。针对当前舆情分析方法存在准确率低、数据处理能力不足的问题,提出一种融合双向编码器表示网络与双向门控循环单元网络的舆情分析模型。采用双向编码器表示模型提取舆情数据的深... 舆情分析对于了解民众需求、研判时事热点具有重要作用。针对当前舆情分析方法存在准确率低、数据处理能力不足的问题,提出一种融合双向编码器表示网络与双向门控循环单元网络的舆情分析模型。采用双向编码器表示模型提取舆情数据的深层语义特征,并生成文本表示,再通过双向门控循环单元和注意力机制进行全局特征与关键特征的提取。实验结果表明,所提模型在迭代5次后精确率和F1分数分别达到0.96和0.97,均优于对比模型,具备较高的分类精度,能够实现准确的舆情分析。 展开更多
关键词 文本情感分析 bert 注意力机制 BiGRU 舆情分析
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