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仿王蜥机器人驱动机构设计及动力学仿真 被引量:5
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作者 李冰 徐林森 +2 位作者 汪小华 于树林 赵江海 《机械设计》 CSCD 北大核心 2011年第9期25-27,33,共4页
设计一种基于平面连杆机构的仿王蜥水上行走运动机理的机器人驱动结构。对该结构进行自由度分析及轨迹计算。通过计算在不同驱动速度和不同脚掌面积下,水对脚掌产生的作用力、支撑力和驱动力,验证设计的可行性。
关键词 仿王蜥 驱动结构 轨迹 作用力
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仿蛇怪蜥蜴推进装置运动仿真分析及试验研究 被引量:2
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作者 吕建刚 高飞 +1 位作者 白向华 李彦路 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第15期2048-2052,2059,共6页
通过模仿蛇怪蜥蜴水上奔跑时腿部运动姿态,设计了一种仿蛇怪蜥蜴推进装置。在前期理论分析基础上,着重讨论了仿生推进装置性能随叶轮转速的变化规律,应用计算流体力学模拟了推进装置的三自由度运动,分析了转速对仿生推进装置的推进速度... 通过模仿蛇怪蜥蜴水上奔跑时腿部运动姿态,设计了一种仿蛇怪蜥蜴推进装置。在前期理论分析基础上,着重讨论了仿生推进装置性能随叶轮转速的变化规律,应用计算流体力学模拟了推进装置的三自由度运动,分析了转速对仿生推进装置的推进速度、推进力和升力等参数的影响,进一步开展了原理试验。仿真和试验结果表明,增大叶轮转速可提高仿生推进装置的推进速度,但存在一定的临界范围,超出此范围,增加叶轮吃水深度可有效提高航速。 展开更多
关键词 蛇怪蜥蜴 仿生推进装置 数值计算 转速 试验
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施肥对贝斯莉斯克臂形草种子生产性能的影响 被引量:2
3
作者 张美艳 薛世明 +3 位作者 钟绍丽 黄梅芬 高月娥 匡崇义 《西南农业学报》 CSCD 北大核心 2016年第2期360-367,共8页
为获得云南开展贝斯莉斯克伏生臂形草(Brachiaria decumbens‘basilisk’)种子生产的最佳施肥量,本研究以施氮量(N)、施磷量(P)和施钾量(K)为决策变量,采用三因子2次通用旋转组合设计了15个氮磷钾施肥组合,研究不同施肥处理对贝斯莉斯... 为获得云南开展贝斯莉斯克伏生臂形草(Brachiaria decumbens‘basilisk’)种子生产的最佳施肥量,本研究以施氮量(N)、施磷量(P)和施钾量(K)为决策变量,采用三因子2次通用旋转组合设计了15个氮磷钾施肥组合,研究不同施肥处理对贝斯莉斯克伏生臂形草种子产量、千粒重和种子生活力的影响。结果表明,氮肥是臂形草种子生产的关键因素,结合适量的磷钾肥和当地的土壤养分背景情况,才能获得最佳的种子产量。在低P或低K情况下,施用N肥能提高伏生臂形草的种子生产性能;而在高P或高K情况下,施N对改善臂形草种子生产性能效果很小或起到负面效果;在高N水平下,施K对提高种子千粒重有一定作用;在不同K水平下,合理施P肥才可以获得增产效果。尿素250 kg/hm2+过磷酸钙350 kg/hm2+硫酸钾270 kg/hm2是云南开展贝斯莉斯克伏生臂形草种子生产的最佳施肥组合。 展开更多
关键词 贝斯莉斯克伏生臂形草 施肥 种子产量
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基于蛇怪蜥蜴踩水机理的仿生推进装置数值计算方法研究 被引量:3
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作者 吕建刚 高飞 +2 位作者 宋彬 郭劭琰 李彦路 《军械工程学院学报》 2012年第5期26-30,共5页
为突破传统排水型两栖车辆“阻力墙”现象,提高两栖车辆水上航速,从蛇怪蜥蜴高速踏水机理出发,设计一种新型轮一叶复合式水上仿生推进装置,采用滑移网格和动网格方法对不同转速下的推进装置三维模型的动力学特性进行数值计算,并对... 为突破传统排水型两栖车辆“阻力墙”现象,提高两栖车辆水上航速,从蛇怪蜥蜴高速踏水机理出发,设计一种新型轮一叶复合式水上仿生推进装置,采用滑移网格和动网格方法对不同转速下的推进装置三维模型的动力学特性进行数值计算,并对仿真结果进行对比和分析.结果表明:滑移网格和动网格方法在计算结果上获得比较一致的结果,动网格方法更能反映模型的真实运动情况,而滑移网格方法在计算过程中表现出较好的稳定性。 展开更多
关键词 蛇怪蜥蜴 仿生推进装置 数值计算 滑移网格 动网格
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仿蜥蜴机器人脚掌流体力学仿真分析
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作者 高铁红 顾佳朋 +1 位作者 张曜玮 石凯 《河北工业大学学报》 CAS 北大核心 2014年第1期35-39,共5页
仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.在对蜥蜴原型运动机理进行分析的基础上,构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,基于ADAMS软件分析机器人单腿驱动机构脚掌处入水... 仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.在对蜥蜴原型运动机理进行分析的基础上,构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,基于ADAMS软件分析机器人单腿驱动机构脚掌处入水速度特性,基于计算流体动力学分析软件的动网格技术,对机器人脚掌进行水环境下运动仿真分析与研究,结果表明机器人脚掌能够以设定速度拍击水面形成空气腔,并在空气腔破裂前抬出水面,得出机器人脚掌入水速度、运动时间和所受升力.该研究将对今后机器人样机制作、电机选型提供理论基础. 展开更多
关键词 蛇怪蜥蜴 机器人脚掌 速度 动网格 空气腔
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Three-dimensional dynamics of a single bubble rising near a vertical wall:Paths and wakes
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作者 Hong-jie Yan He-Yang Zhang +2 位作者 Hui-Min Zhang Yi-Xiang Liao Liu Liu 《Petroleum Science》 SCIE EI CAS CSCD 2023年第3期1874-1884,共11页
In order to clarify the migration mechanism and wake behavior of a single bubble rising near a vertical wall,three-dimensional direct numerical simulations are implemented based on the open-source soft-ware Basilisk a... In order to clarify the migration mechanism and wake behavior of a single bubble rising near a vertical wall,three-dimensional direct numerical simulations are implemented based on the open-source soft-ware Basilisk and various types of migration paths like linear,zigzag and spiral are investigated.The volume of fluid(VOF)method is used to capture the bubble interface at a small scale,while the gas-liquid interface and high-velocity-gradient regions in the flow field are encrypted with the adaptive mesh refinement technology.The results show that the vertical wall has an obstructive effect on the diffusion of the vortex boundary layer on the surface of the bubble migrating in a straight line,and the resulting reaction force tends to push the bubbles away from the wall surface.For the zigzag or spiral movement of a bubble in the x-y plane,the perpendicular wall is an unstable factor,but on the contrary,the motion in the z-y plane is stabilized. 展开更多
关键词 BUBBLE Wall effect TRAJECTORY Wake structure VOF basilisk
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Brief Introduction to a Bionic Lizard Flywheel Planing Craft
7
作者 Liang Hou Liang Yun 《Journal of Shipping and Ocean Engineering》 2015年第3期136-142,共7页
Based on the research, simulation and experimental investigation of Basilisk Lizard running on the water surface, and similar experimental investigation of the craft models and practical crafts running on the water su... Based on the research, simulation and experimental investigation of Basilisk Lizard running on the water surface, and similar experimental investigation of the craft models and practical crafts running on the water surface for about 30 years. The Bionic Lizard Flying Wheel Planing Craft was created and invented. This paper describes the evolution, experimental investigation, test results, design features, advantages, applications, and prospect of the innovation, which denotes the craft with excellent speed performance (high speed, extra STOL (short take-off and landing distance) and VTOL(vertical take-off and landing) characteristics, good transverse and longitudinal stability, super shallow water draft, high propulsion efficiency at high speed without cavitations obstacle, low external field noise, small dimension, simple configuration and structure, good economy, nice transportation efficiency, and possibly is first of these kinds in the HPMV (High Performance Marine Vessels) family around the world. 展开更多
关键词 Bionic technology basilisk lizard planing craft flying wheel high performance marine vessel PROPELLER cavitations ram wing surface effect craft take-off and landing.
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仿蜥蜴水上机器人设计与性能研究 被引量:1
8
作者 蔡舒文 饶进军 +1 位作者 肖辅龙 冯俊兴 《机械设计》 CSCD 北大核心 2013年第9期19-23,共5页
在对蛇怪蜥蜴运动特点研究的基础上设计出一种仿蜥蜴水上机器人。在进行初步的概念建模之后运用流体力学知识对机器人水上运动性能进行了分析与探究,并依据研究结果作出相应的结构改进,使机器人的设计在理论上满足水上运动的要求。这种... 在对蛇怪蜥蜴运动特点研究的基础上设计出一种仿蜥蜴水上机器人。在进行初步的概念建模之后运用流体力学知识对机器人水上运动性能进行了分析与探究,并依据研究结果作出相应的结构改进,使机器人的设计在理论上满足水上运动的要求。这种计算分析使设计的机器人具备了理论上的可行性和合理性。最后,对机器人驱动器所需的驱动速度做出估算。该研究为未来的样机制作和水上运动实验打下理论基础,为后续工作做出良好铺垫。 展开更多
关键词 仿蜥蜴机器人 水上运动 理论基础
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气液鼓泡塔内多气泡上升运动的直接数值模拟
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作者 谷嘉进 陈彩霞 夏梓洪 《化工进展》 2025年第S1期51-57,共7页
回顾了直接数值模拟方法模拟鼓泡塔内气泡上升运动的研究进展,介绍了开源程序Basilisk在网格密度上的优化与传统孤立气泡假设不足以准确描述多气泡行为的问题,阐述了Basilisk在气液界面重建与网格加密上的具体设定,构建了网格密度30+/... 回顾了直接数值模拟方法模拟鼓泡塔内气泡上升运动的研究进展,介绍了开源程序Basilisk在网格密度上的优化与传统孤立气泡假设不足以准确描述多气泡行为的问题,阐述了Basilisk在气液界面重建与网格加密上的具体设定,构建了网格密度30+/气泡直径的实时网格。在已有孤立气泡模型基础上构建了多气泡模型,采用该模型进行了单孔鼓泡、多孔鼓泡多气泡上升动力学行为的三维直接数值模拟。结果表明,孔口气速增加后,气泡上升方向的稳定性上升,气泡运动轨迹的振荡幅度减小,气泡间合并频率上升且有部分尚未充分加速的气泡被新生成的气泡追上并发生了纵向合并。多孔鼓泡相互影响的临界孔间距约为气泡直径的3倍。孔口布置方式对气泡相互作用的影响不明显,多孔均匀布置与单孔鼓泡相比,前者气泡上升轨迹更加稳定、振荡幅度更小。气泡上升速度主要受气泡直径大小控制,孔间距和孔口布置等因素的影响并不显著。受液相湍流影响,多气泡上升阻力系数大于孤立气泡上升阻力系数。 展开更多
关键词 鼓泡塔多气泡上升 流体体积法 直接数值模拟 basilisk 自适应网格细化技术
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中国云南南部建植臂形草混播草场防治飞机草的研究 被引量:41
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作者 奎嘉祥 匡崇义 +4 位作者 和占星 周自玮 袁福锦 吴文荣 谢有标 《中国草地》 CSCD 1997年第5期55-58,共4页
1991~1993年通过对8个混播组合处理的相对干物质产量的增高、豆禾比例稳定性以及对飞机草的抑制力等指标进行的观测结果表明,大叶千斤拔与多年生落花生能与臂形草混播持久,并能抑制飞机草的侵袭,同时可使草场中饲草的粗蛋... 1991~1993年通过对8个混播组合处理的相对干物质产量的增高、豆禾比例稳定性以及对飞机草的抑制力等指标进行的观测结果表明,大叶千斤拔与多年生落花生能与臂形草混播持久,并能抑制飞机草的侵袭,同时可使草场中饲草的粗蛋白质含量由单播5.6%提高到混播的12.2%。 展开更多
关键词 飞机草 伏生臂形草 大叶千斤拔 草地 混播
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