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Research on Prediction Model for Erosion and Abrasion of Barrel Based on LSSVM 被引量:1
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作者 徐达 武新星 +1 位作者 胡俊彪 郭磊 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS 2010年第1期39-41,共3页
To predict the erosion and abrasion of high bore pressure tank gun barrel, the least square support vector machine (LSSVM) algorithm was used. Based on the gun firing test data, the prediction model for barrel's e... To predict the erosion and abrasion of high bore pressure tank gun barrel, the least square support vector machine (LSSVM) algorithm was used. Based on the gun firing test data, the prediction model for barrel's erosion and abrasion was established. It was adopted to predict the wear increment of gun barrel. The results show that the prediction values given by the model coincide with the measured data better, and the model can predict the barrel's wear accurately and rapidly. 展开更多
关键词 special purpose machinery engineering high pressure gun barrel erosion and abrasion LSSVM prediction model
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The law of barrel wear and its application 被引量:4
2
作者 Ji-sheng Ma 《Defence Technology(防务技术)》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第6期674-676,共3页
A power function relation between number of rounds and barrel wear amount is created based on the test data from firing of large-caliber barrels. The function is optimized to fully fit the test data. A new concept of ... A power function relation between number of rounds and barrel wear amount is created based on the test data from firing of large-caliber barrels. The function is optimized to fully fit the test data. A new concept of diameter change rate of bore is proposed and the law of barrel wear is put forward by means of comparing the diameter change rates for large-caliber barrels with different calibers. It is shown that the law of barrel wear is successful in barrel life prediction. 展开更多
关键词 barrel LIFE Prediction model LAW of barrel WEAR CURVE FITTING
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面向数字孪生滚磨光整加工的高保真模型构建方法
3
作者 辛宇鹏 李文辉 陈艺文 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第9期3141-3158,共18页
零件表面微观几何形貌表达以及机械作用力的仿真计算,是影响精密加工仿真结果预测准确度的关键。传统仿真中常采用理想光滑表面模型替代零件真实的几何形貌,往往导致仿真结果与实际加工效果产生巨大偏差。以滚磨光整加工为背景,借鉴数... 零件表面微观几何形貌表达以及机械作用力的仿真计算,是影响精密加工仿真结果预测准确度的关键。传统仿真中常采用理想光滑表面模型替代零件真实的几何形貌,往往导致仿真结果与实际加工效果产生巨大偏差。以滚磨光整加工为背景,借鉴数字孪生理念,提出采用高保真模型模拟预测机械加工作用效果。该模型是一个多维度、多尺度的数据集合,在保留零件表面微观几何尺寸信息的同时,还兼容加工要求、材料和表面质量等信息。研究了面向数字孪生滚磨光整加工的高保真模型几何建模方法,提出了数字孪生滚磨光整加工系统框架,分析了该框架下的高保真模型迭代运行机制。最后,通过对比一尺寸为20 mm×20 mm×3 mm铝合金试件的滚磨光整加工实验和仿真实验结果,验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 数字孪生 滚磨光整加工 表面模型 加工仿真 高保真模型
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简化枪管模型对枪管外壁温度场影响仿真分析
4
作者 张超 彭天辉 +1 位作者 胡海宾 韩鹏 《指挥控制与仿真》 2025年第4期156-160,共5页
为分析简化枪管模型对枪管外壁温度场仿真值的影响以及机枪连续射击结束时枪管外表面最高温度出现在枪管前段的原因,分别使用过度简化枪管模型、轻度简化枪管模型、增加前段壁厚枪管模型、减少前段壁厚枪管模型,进行了机枪连发射击60发... 为分析简化枪管模型对枪管外壁温度场仿真值的影响以及机枪连续射击结束时枪管外表面最高温度出现在枪管前段的原因,分别使用过度简化枪管模型、轻度简化枪管模型、增加前段壁厚枪管模型、减少前段壁厚枪管模型,进行了机枪连发射击60发空冷3 min过程枪管温度场仿真。结果表明,使用过度简化枪管模型仿真得出的枪管外壁温度轴向变化规律与实测结果不一致,而使用轻度简化枪管模型仿真得出的枪管外壁温度轴向变化规律与实测结果一致,枪管壁前段薄、后段厚是导致机枪射击结束时枪管外壁最高温度出现在枪管前段的原因之一。 展开更多
关键词 枪管模型 枪管温度场 枪管外壁 仿真
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弹炮耦合有限元参数化建模方法 被引量:1
5
作者 王少泉 李强 +1 位作者 黄建文 邹利波 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第2期66-73,共8页
为了快速建立弹炮耦合有限元模型,提出了一种基于ABAQUS求解文件inp文件的参数化建模方法。根据身管旋转对称的特点快速准确计算出不同身管结构尺寸包括工艺倒角的节点坐标,通过inp文件完成弹丸、弹带与身管的装配及载荷、边界条件和求... 为了快速建立弹炮耦合有限元模型,提出了一种基于ABAQUS求解文件inp文件的参数化建模方法。根据身管旋转对称的特点快速准确计算出不同身管结构尺寸包括工艺倒角的节点坐标,通过inp文件完成弹丸、弹带与身管的装配及载荷、边界条件和求解信息等设置。该方法在建模及求解过程中可以不依赖ABAQUS的CAE可视化操作界面,且几乎可以使用目前大多数编程主流语言实现。以某小口径火炮为研究对象,通过该方法建立了不同弹丸自由行程下的挤进过程有限元模型,对比了弹丸运动状态及膛内压力变化。结果表明,该建模方法能够对研究弹丸膛内运动姿态及火炮身管结构设计和优化提供参考和指导。 展开更多
关键词 弹炮耦合 参数化建模 挤进过程 有限元模型
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扭转效应下筒体结构动力学模型的建立 被引量:1
6
作者 郭壮 刘晨 +2 位作者 任鹏程 吕欣泽 肖振凯 《山东化工》 2025年第5期241-243,246,共4页
扭转效应是结构在地震破坏中的关键因素,尤其对于不规则建筑而言更为突出。这一效应通常不可避免,源于地面扭转运动、结构偏心以及扭转构件的非对称破坏。对于石油化工领域的高耸结构,如筒体结构,扭转失效可能削弱设计中设定的多道抗震... 扭转效应是结构在地震破坏中的关键因素,尤其对于不规则建筑而言更为突出。这一效应通常不可避免,源于地面扭转运动、结构偏心以及扭转构件的非对称破坏。对于石油化工领域的高耸结构,如筒体结构,扭转失效可能削弱设计中设定的多道抗震防线,进而无法实现预期的失效机制。本文从框架-核心筒筒体结构出发,通过构建其宏观扭转动力学模型,旨在为石油化工领域高耸结构的扭转性能研究提供有价值的参考与分析方法。 展开更多
关键词 石油化工 筒体结构 扭转效应 动力学模型 数值验证
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数字孪生表面模型在滚磨离散元仿真中的应用 被引量:1
7
作者 陈艺文 李文辉 +1 位作者 辛宇鹏 李秀红 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第6期203-209,共7页
离散单元法是模拟滚磨光整加工过程的一种基础方法,主要用以分析滚磨光整加工机理或预测加工效果。为了提高仿真结果的准确性,提出了一种滚磨离散元仿真中零件的数字孪生表面模型构建方法;为实现对复杂表面轮廓不同形貌误差成分的提取,... 离散单元法是模拟滚磨光整加工过程的一种基础方法,主要用以分析滚磨光整加工机理或预测加工效果。为了提高仿真结果的准确性,提出了一种滚磨离散元仿真中零件的数字孪生表面模型构建方法;为实现对复杂表面轮廓不同形貌误差成分的提取,研究了小波分解中小波基及分解尺度的优选,得到数字孪生表面点云模型;通过泊松表面重建算法将点云模型转换为表面几何模型;最后选取试件完成数字孪生表面模型的构建,通过分析理想表面模型与数字孪生表面模型在滚磨离散元仿真中的磨损情况,并与试件实际加工磨损情况对比,从仿真效率与仿真效果上验证了构建方法的正确性。 展开更多
关键词 滚磨光整加工 离散元仿真 数字孪生 表面模型
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基于相场法的身管裂纹扩展行为研究
8
作者 邹利波 李英 +1 位作者 李强 高健 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2025年第6期60-67,107,共9页
火炮发射时身管材料内部裂纹在镀层/基体界面处存在多种扩展行为,不同的行为造成的身管内膛损伤形式不同。为研究身管内部裂纹在界面处的扩展行为,提出一种基于相场法的身管裂纹扩展数值模型。在统一内聚力相场模型的基础上,使用界面相... 火炮发射时身管材料内部裂纹在镀层/基体界面处存在多种扩展行为,不同的行为造成的身管内膛损伤形式不同。为研究身管内部裂纹在界面处的扩展行为,提出一种基于相场法的身管裂纹扩展数值模型。在统一内聚力相场模型的基础上,使用界面相场模型将界面统一描述,利用高阶相场易收敛的特性,研究了热力耦合条件下界面临界能量释放率对裂纹扩展行为的影响。结果表明:界面临界能量释放率会显著影响裂纹的扩展行为,该参数值较小时,裂纹会在界面处发生偏转,最终沿界面扩展,造成镀层的整块脱落;该参数值较大时,裂纹会穿透界面进而向基体内部扩展,形成贯穿形裂纹。 展开更多
关键词 相场法 身管 界面相场模型 裂纹扩展
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火炮身管烧蚀磨损量的GA-BP灰色组合模型预测方法
9
作者 于晓 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第10期88-93,100,共7页
火炮发射过程中,弹丸与火炮身管之间发生热、化学以及机械摩擦等综合作用,导致火炮身管内膛表面的烧蚀和磨损。在分析火炮身管烧蚀磨损量规律特点基础上,提出灰色GM(1,1)、Verhulst和线性回归预测模型,并引入GA(遗传算法)优化的BP神经... 火炮发射过程中,弹丸与火炮身管之间发生热、化学以及机械摩擦等综合作用,导致火炮身管内膛表面的烧蚀和磨损。在分析火炮身管烧蚀磨损量规律特点基础上,提出灰色GM(1,1)、Verhulst和线性回归预测模型,并引入GA(遗传算法)优化的BP神经网络模型,建立组合模型对火炮身管烧蚀磨损量进行预测。结果表明,GA-BP灰色组合模型预测结果更接近实际值,预测精度更高。 展开更多
关键词 GM(1 1)模型 VERHULST模型 线性回归模型 组合模型 火炮身管烧蚀磨损量
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基于多木桶模型的建设项目风险管理目标体系构建及应用 被引量:18
10
作者 董小林 赵佳红 +1 位作者 赵丽娟 吴阳 《建筑科学与工程学报》 CAS 北大核心 2017年第1期121-126,共6页
针对建设项目全过程,提出了建设项目存在的6种主要风险,即工程风险、环境风险、生态风险、经济风险、安全风险和社会风险,分析了6种风险的管理目标及相互间的关系。采用多木桶模型构建并分析建设项目风险管理目标体系。以某市地铁工程... 针对建设项目全过程,提出了建设项目存在的6种主要风险,即工程风险、环境风险、生态风险、经济风险、安全风险和社会风险,分析了6种风险的管理目标及相互间的关系。采用多木桶模型构建并分析建设项目风险管理目标体系。以某市地铁工程项目为例,通过分析该工程风险管理目标,进行了建设项目风险管理目标体系的应用研究。结果表明:由建设项目6种风险管理目标构成的风险管理目标体系可有效管控和减少建设项目风险的发生,规范和指导建设项目社会稳定风险分析和评估工作,使建设项目的社会效用最大化;建设项目风险管理目标体系的构建及应用是科学、全面管理建设项目风险的重要保障。 展开更多
关键词 项目管理 建设项目 风险管理 目标体系 多木桶模型
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压力容器纵缝焊接温度场与残余应力数值模拟
11
作者 赵学峰 《电站辅机》 2025年第2期93-98,共6页
压力容器筒身制造中的焊接变形和残余应力对产品质量有着重要影响,优化焊接工艺可有效提高筒身焊接质量。为选择合理的焊接工艺参数,本文基于ABAQUS有限元分析平台构建压力容器筒体纵向焊缝的三维数值模型;通过热力耦合弹塑性有限元分... 压力容器筒身制造中的焊接变形和残余应力对产品质量有着重要影响,优化焊接工艺可有效提高筒身焊接质量。为选择合理的焊接工艺参数,本文基于ABAQUS有限元分析平台构建压力容器筒体纵向焊缝的三维数值模型;通过热力耦合弹塑性有限元分析方法,结合双椭球移动热源理论,实现焊接热过程的动态模拟与力学响应分析;通过建立多物理场耦合计算模型,系统研究焊接工艺参数(电流大小、焊接速度)和结构参数(壳体厚度)对焊缝区域残余应力分布特征及结构变形规律的影响机制。研究结果表明:不同焊接热输入参数与构件几何尺寸将显著改变熔合区的应力梯度分布;应用的数值模拟方法及获得的参数影响规律,可为优化压力容器焊接工艺、控制焊接变形及提升结构完整性提供理论依据和工程指导。 展开更多
关键词 筒身纵缝 焊接工艺参数 ABAQUS 双椭球模型 温度场 残余应力
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线膛身管有限元网格参数化建模方法 被引量:13
12
作者 邹利波 于存贵 +1 位作者 郭昭蔚 冯广斌 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期77-82,共6页
为了精确快速地建立身管结构有限元网格模型,提出基于Python脚本语言操作单元和节点坐标的参数化建模方法,建立身管结构有限元网格模型。使用该方法能够精确地建立身管内膛(包含药室、坡膛和导向部)和外部轮廓的有限元网格模型,并进行... 为了精确快速地建立身管结构有限元网格模型,提出基于Python脚本语言操作单元和节点坐标的参数化建模方法,建立身管结构有限元网格模型。使用该方法能够精确地建立身管内膛(包含药室、坡膛和导向部)和外部轮廓的有限元网格模型,并进行参数化建模。以76 mm火炮身管为对象,建立身管与弹丸耦合的有限元模型,计算弹丸在身管内的全弹道运动过程,并结合相应实验进行验证。研究结果表明:该方法能够精确快速地建立身管结构有限元网格模型。 展开更多
关键词 身管结构 参数化建模 弹炮耦合 有限元 膛线
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导气与枪管浮动混合式自动机动力学特性研究 被引量:17
13
作者 宋杰 廖振强 +1 位作者 李佳圣 肖俊波 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期753-761,共9页
为了研究导气与枪管浮动混合式自动机在高初速榴弹发射器上应用的可行性及通过调节导气装置结构参数匹配枪管组件与枪机框组件后坐能量达到降低武器系统后坐力的目的,基于气体动力学理论和热力学理论,推导考虑热量散失及枪管浮动作用的... 为了研究导气与枪管浮动混合式自动机在高初速榴弹发射器上应用的可行性及通过调节导气装置结构参数匹配枪管组件与枪机框组件后坐能量达到降低武器系统后坐力的目的,基于气体动力学理论和热力学理论,推导考虑热量散失及枪管浮动作用的内弹道和导气装置气流问题的基本方程组。利用该计算模型对高初速榴弹发射器发射动力学进行仿真,得出武器系统自动机运动特性曲线及后坐力随时间变化的曲线。将仿真结果与实验结果进行对比,验证模型的正确性。探讨导气装置导气孔直径、导气孔开孔位置、导气室初始容积结构参数对导气室气体压力变化的影响规律,并分析其对自动机速度曲线及后坐力的影响。在完成自动机自动循环的前提下,采用导气与枪管浮动混合式自动机可将武器的最大后坐力控制在1 100 N内,实现武器低后坐发射。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 自动武器 导气装置 浮动枪管 气体动力学 建模与仿真
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基于多木桶模型的工程管理目标体系构建及应用 被引量:6
14
作者 董小林 陈美玲 +1 位作者 宋赪 马瑾 《建筑经济》 2015年第9期56-60,共5页
采用多木桶模型构建工程管理质量、进度、成本、安全、环保、风险六大目标体系,以提高工程的综合质量水平并实现集成化最优管理;并以西铜高速公路为例,进行工程管理目标体系应用研究。结果表明:由质量、进度、成本、安全、环保、风险六... 采用多木桶模型构建工程管理质量、进度、成本、安全、环保、风险六大目标体系,以提高工程的综合质量水平并实现集成化最优管理;并以西铜高速公路为例,进行工程管理目标体系应用研究。结果表明:由质量、进度、成本、安全、环保、风险六大管理目标构成的目标体系是科学、全面管理工程项目的重要保证。 展开更多
关键词 工程管理 多木桶模型 目标体系 应用研究
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竞技能力结构理论评价 被引量:37
15
作者 熊焰 孔祥宁 李景丽 《天津体育学院学报》 CAS CSSCI 北大核心 2004年第1期55-57,共3页
采用文献资料与逻辑推理方法对竞技能力结构“木桶理论”内涵、特征进行了分析和思考,认为在有关竞技能力结构的诸多理论中,“合金理论”对“木桶理论”的批判只是以“合金”替代了“桶片”,两者并无实质性差异。积木、胶泥理论描述了... 采用文献资料与逻辑推理方法对竞技能力结构“木桶理论”内涵、特征进行了分析和思考,认为在有关竞技能力结构的诸多理论中,“合金理论”对“木桶理论”的批判只是以“合金”替代了“桶片”,两者并无实质性差异。积木、胶泥理论描述了竞技能力结构各要素的整合关系,但是没有能够对转移、补偿的可能性、有效性和积极性以揭示。木桶胶泥的“双子模型理论”集诸家理论之长,既强调了竞技能力结构中“短板”的制约作用,又将其视为一个动态的具有内部迁移和转移特性的自组织系统,所以仍然是运动训练学中竞技能力结构理论的“元”理论。 展开更多
关键词 木桶理论 合金理论 竞技能力结构 短板效应 双子模型理论
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缸套表面织构润滑性能理论及试验研究 被引量:29
16
作者 尹必峰 卢振涛 +2 位作者 刘胜吉 符永宏 王匀 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第21期91-96,共6页
通过将激光表面织构技术应用于发动机缸套表面,建立缸套-活塞环摩擦副混合润滑理论模型,并以桶面环为例,计算缸套表面织构对摩擦副润滑摩擦性能的影响规律。计算结果表明:缸套通过激光表面织构后,其润滑摩擦性能得到改善,凹腔织构效果... 通过将激光表面织构技术应用于发动机缸套表面,建立缸套-活塞环摩擦副混合润滑理论模型,并以桶面环为例,计算缸套表面织构对摩擦副润滑摩擦性能的影响规律。计算结果表明:缸套通过激光表面织构后,其润滑摩擦性能得到改善,凹腔织构效果要优于沟槽织构效果,在各行程中部油膜厚度最大增加了29%左右,而摩擦力峰值下降30%左右。通过发动机对比台架试验发现:相对于原机,配套表面织构缸套后发动机燃油消耗率呈现出下降趋势,在低转速下改善效果最为显著,燃油消耗率最大降低了9.8 g/(kW h),降幅为4.62%,证实了表面织构技术对于降低发动机摩擦损失是有效的;同时发动机的其他性能指标也有不同程度改善,漏气量、烟度、全损耗系统用油消耗率等参数都有所下降,烟度下降明显,漏气量最大降幅为34.6%,全损耗系统用油消耗率降低了33.8%。 展开更多
关键词 表面织构 桶面环 理论模型 试验 油耗
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基于灰色线性回归组合模型的火炮身管寿命预测 被引量:17
17
作者 孟翔飞 王昌明 +2 位作者 何博侠 张爱军 包建东 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期635-638,共4页
为了准确预测出火炮身管寿命终止时的最大射弹数,提高火炮的实用性能,该文对火炮身管内径磨损量的数学模型进行了研究。该文提出采用灰色系统理论分析的方法,将灰色模型与线性回归模型相融合,建立了灰色线性回归组合模型,得到了身管内... 为了准确预测出火炮身管寿命终止时的最大射弹数,提高火炮的实用性能,该文对火炮身管内径磨损量的数学模型进行了研究。该文提出采用灰色系统理论分析的方法,将灰色模型与线性回归模型相融合,建立了灰色线性回归组合模型,得到了身管内径磨损量与射弹数的数学关系式。将该新模型与传统的灰色模型分别应用于某型火炮的身管寿命预测,通过数据对比表明了该灰色线性回归组合模型方法的有效性,使预测精度得到了提高。 展开更多
关键词 灰色系统理论 灰色线性回归组合模型 身管内径磨损 身管寿命
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深层增压式真空预压法处理软土地基室内模型试验 被引量:11
18
作者 曾芳金 位会星 +1 位作者 王军 符洪涛 《工业建筑》 CSCD 北大核心 2014年第7期90-94,共5页
普通真空预压法在处理软土地基时,由于真空度向下传递的过程中受涂抹、井阻等作用,使深层土体获得的真空荷载较小,往往导致深层土体得不到有效的加固。针对这种缺陷提出一种深层增压式真空预压处理软土地基的方法,此方法主要是通过向深... 普通真空预压法在处理软土地基时,由于真空度向下传递的过程中受涂抹、井阻等作用,使深层土体获得的真空荷载较小,往往导致深层土体得不到有效的加固。针对这种缺陷提出一种深层增压式真空预压处理软土地基的方法,此方法主要是通过向深层土体增压以扩大深层土体与竖向排水板及其上层土体的压力差,从而加快土体中的孔隙水的渗流速度。另外,由于深层土体因得到增压而其气压高于上层土体及排水板处的气压,这样就会在深层土体和竖向排水板及上层土体之间形成对流,从而带动土体中的孔隙水向上层土体和排水板处流动而提高排水速率。试验表明:经深层增压式真空预压法处理后土体的含水率、累计沉降量、十字板抗剪强度等指标均优于普通真空预压处理的土体,说明深层增压式真空预压能够有效地提高软土地基的加固效果。 展开更多
关键词 真空预压 深层增压 沉降量 模型桶 含水率
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某型步兵战车双炮身管结构有限元模型修正 被引量:1
19
作者 苏忠亭 徐达 +1 位作者 赵富全 张春林 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期100-106,共7页
为准确描述某型步兵战车共架双炮结构中柔性身管装配体约束模态固有特性,基于模态试验数据,提出一种基于支持向量机响应面模型的双炮身管结构有限元模型修正方法。应用ANSYS有限元分析软件对某型步兵战车双炮身管与缓冲器装配体进行模... 为准确描述某型步兵战车共架双炮结构中柔性身管装配体约束模态固有特性,基于模态试验数据,提出一种基于支持向量机响应面模型的双炮身管结构有限元模型修正方法。应用ANSYS有限元分析软件对某型步兵战车双炮身管与缓冲器装配体进行模态分析,提取前6阶模态的固有频率和振型,应用模态测试设备实测了双炮身管组件的模态信息。基于有限元模型数据与实测数据的相对误差,采用支持向量机响应面模型修正方法对双炮身管组件弹性模量和密度进行修正。模型确认结果表明:修正后的身管组件有限元模型精度有了大幅度提高,能更加真实地反映身管组件的结构特征。 展开更多
关键词 模态 身管 模型修正 支持向量机 精度
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基于D-H算法的棉桶更换复合机器人运动学建模与仿真分析 被引量:8
20
作者 杨前明 刘亚琼 +1 位作者 王伟 王晓媛 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第12期52-55,共4页
文章以棉桶更换复合机器人为研究对象,根据研究作业工艺需要,建立了作业平面坐标系;采用D-H算法建立复合机器人抓握棉桶运动数学模型,运用MTALAB软件获得棉桶作业空间轨迹集合;利用Robotics Toolbox工具箱建立复合机器人仿真模型,进行... 文章以棉桶更换复合机器人为研究对象,根据研究作业工艺需要,建立了作业平面坐标系;采用D-H算法建立复合机器人抓握棉桶运动数学模型,运用MTALAB软件获得棉桶作业空间轨迹集合;利用Robotics Toolbox工具箱建立复合机器人仿真模型,进行轨迹规划。对仿真结果分析表明,作业空间轨迹集合包含了棉桶更换作业规定的作业路径,末端运行轨迹连续平滑,各关节运动平稳,无干涉,满足棉桶搬运与更换作业要求。 展开更多
关键词 复合机器人 棉桶更换 运动学建模 轨迹空间集合 轨迹规划
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