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RTG大车自动纠偏系统设计和纠偏策略
被引量：
3
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作者
杨阳
王宝磊
韩佳琦
《上海海事大学学报》
北大核心
2021年第1期107-111,共5页
针对传统集装箱码头轮胎式龙门起重机(rubber-tyred gantry crane,RTG)大车在直线行驶过程中产生横向偏移的问题,提出一种RTG大车速度差自动纠偏方法。该方法通过磁尺传感器采集RTG大车横向偏移距离和偏移角,建立RTG大车横向偏移数学模...
针对传统集装箱码头轮胎式龙门起重机(rubber-tyred gantry crane,RTG)大车在直线行驶过程中产生横向偏移的问题,提出一种RTG大车速度差自动纠偏方法。该方法通过磁尺传感器采集RTG大车横向偏移距离和偏移角,建立RTG大车横向偏移数学模型。基于最优控制理论构建运行性能指标函数,推导出最优控制矩阵的黎卡提方程并采用线性二次型最优控制方法求解。引入惯性、加减速、PLC延迟等干扰进行Simulink仿真,得到最终解。在现场调试中,PLC根据该代数解完成RTG大车行驶自动纠偏。研究结果表明:大车横向偏移距离保持在30 mm内,实际运行效果理想,达到RTG大车自动纠偏目的。
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关键词
轮胎式龙门起重机(RTG)
速度差自动纠偏
最优控制理论
黎卡提方程
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职称材料
题名
RTG大车自动纠偏系统设计和纠偏策略
被引量：
3
1
作者
杨阳
王宝磊
韩佳琦
机构
上海海事大学物流工程学院
出处
《上海海事大学学报》
北大核心
2021年第1期107-111,共5页
基金
国家自然科学基金(71701126)。
文摘
针对传统集装箱码头轮胎式龙门起重机(rubber-tyred gantry crane,RTG)大车在直线行驶过程中产生横向偏移的问题,提出一种RTG大车速度差自动纠偏方法。该方法通过磁尺传感器采集RTG大车横向偏移距离和偏移角,建立RTG大车横向偏移数学模型。基于最优控制理论构建运行性能指标函数,推导出最优控制矩阵的黎卡提方程并采用线性二次型最优控制方法求解。引入惯性、加减速、PLC延迟等干扰进行Simulink仿真,得到最终解。在现场调试中,PLC根据该代数解完成RTG大车行驶自动纠偏。研究结果表明:大车横向偏移距离保持在30 mm内,实际运行效果理想,达到RTG大车自动纠偏目的。
关键词
轮胎式龙门起重机(RTG)
速度差自动纠偏
最优控制理论
黎卡提方程
Keywords
rubber-tyred gantry crane(RTG)
automatic deviation correction for velocity difference
optimal control theory
Riccati equation
分类号
U653.921 [交通运输工程—港口、海岸及近海工程]
TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
RTG大车自动纠偏系统设计和纠偏策略
杨阳
王宝磊
韩佳琦
《上海海事大学学报》
北大核心
2021
3
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