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限制平均生存时间在脑血管病研究中的方法学应用
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作者 吕宗政 胥芹 +2 位作者 张怡君 孟霞 王安心 《首都医科大学学报》 北大核心 2026年第1期30-36,共7页
目的探讨限制平均生存时间(restricted mean survival time,RMST)的原理及其在脑血管病研究中的应用。方法RMST是一种稳健的生存分析方法,在满足比例风险(proportional hazards,PH)假设时可作为Cox比例风险模型的有益补充,在不满足PH假... 目的探讨限制平均生存时间(restricted mean survival time,RMST)的原理及其在脑血管病研究中的应用。方法RMST是一种稳健的生存分析方法,在满足比例风险(proportional hazards,PH)假设时可作为Cox比例风险模型的有益补充,在不满足PH假设时可作为替代方法。根据PH假设检验结果,本研究对主要结局分别采用Cox比例风险模型和RMST方法进行分析。以氯吡格雷用于急性非致残性脑血管事件高危人群的疗效研究-Ⅱ(Clopidogrel with Aspirin in High-Risk Patients with Acute Nondisabling Cerebrovascular EventsⅡ,CHANCE-2)为例,计算替格瑞洛-阿司匹林组相比于氯吡格雷-阿司匹林组1年卒中复发的RMST差值;同时在中国国家卒中登记研究-Ⅲ(China National Stroke Registry-Ⅲ,CNSR-Ⅲ)中,探讨降压治疗对脑血管病合并高血压患者5年生存时间的影响。结果在CHANCE-2研究中,PH假设成立,相比于氯吡格雷-阿司匹林组,Cox回归提示替格瑞洛-阿司匹林组1年卒中复发风险下降约20%(HR=0.805,95%CI:0.682~0.949),RMST分析进一步显示,替格瑞洛-阿司匹林组在1年随访期内平均无卒中复发时间可延长约6.646 d(341.316 d vs 334.755 d,P<0.05)。在CNSR-Ⅲ研究中,PH假设不成立,多变量调整的RMST分析表明降压治疗可在5年随访期内为脑血管病合并高血压患者平均延长17.455 d生存时间,倾向性评分匹配后观察到类似结果(ΔRMST=22.883 d,P=0.011)。结论RMST不仅能在比例风险假设不满足时提供稳健的效应估计,还能以直观的时间尺度呈现临床获益,在脑血管病临床研究中具有重要的应用价值。 展开更多
关键词 限制平均生存时间 生存分析 比例风险假设 脑血管病 CHANCE-2 CNSR-Ⅲ
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二维自适应笛卡尔网格方法及其波浪水池应用
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作者 吴铖毓 李超凡 +1 位作者 石凯元 朱仁传 《哈尔滨工程大学学报》 北大核心 2026年第1期54-61,共8页
为提升非线性波浪模拟的计算精度与效率,本文建立一种高效、低存储的自适应网格方法。基于调和多项式单元法和体积分数法构建非线性时域波浪水池,并采用四叉树与哈希表结构,开发自由面网格实时自动化加密的算法。数值结果表明,该算法网... 为提升非线性波浪模拟的计算精度与效率,本文建立一种高效、低存储的自适应网格方法。基于调和多项式单元法和体积分数法构建非线性时域波浪水池,并采用四叉树与哈希表结构,开发自由面网格实时自动化加密的算法。数值结果表明,该算法网格重构效率高、动态内存使用量呈线性增长,且应用在波浪水池中能够稳定、高效地模拟非线性规则波与畸形波的演化过程,适用于海洋工程领域复杂波浪的数值模拟。 展开更多
关键词 自适应笛卡尔网格 调和多项式单元法 体积分数法 波浪水池 非线性波浪模拟
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海上风电无功损耗概率分布的在线解析算法
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作者 钟康骅 羿应棋 +3 位作者 刘玉飞 刘宇 张勇军 霍嘉兴 《电力自动化设备》 北大核心 2026年第2期66-76,共11页
海上风电交流集电系统存在的随机容性无功损耗是使传统自动电压控制(AVC)方法面临投切计划制定困难、安全冗余不足等问题的主要原因。因此,场站无功损耗概率分布的在线解析算法是提升各级AVC系统适配性的核心前提。为了满足在线计算的... 海上风电交流集电系统存在的随机容性无功损耗是使传统自动电压控制(AVC)方法面临投切计划制定困难、安全冗余不足等问题的主要原因。因此,场站无功损耗概率分布的在线解析算法是提升各级AVC系统适配性的核心前提。为了满足在线计算的少量样本与高效性要求,提出一种结合离线数值卷积与在线半不变量计算的海上风电无功损耗概率分布的在线解析算法。采用历史风速数据驱动的场景化数值卷积法,推导风机正态化有功出力的边缘分布;基于解耦线性潮流模型与电压相角差假设近似分步实现注入功率-电压-无功损耗二次型映射;基于风机群出力的期望与协方差矩阵推导无功损耗的各阶半不变量通式,设计无功损耗概率分布的在线计算流程。算例仿真结果表明,所提在线解析算法的计算精度随着计算周期的缩短而上升,能满足高频在线计算的环境要求。 展开更多
关键词 海上风电 无功损耗 电压相角差假设 解耦线性潮流 概率潮流 半不变量 在线解析
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“认购碳汇+生态司法”制度的适用困境与完善路径
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作者 郭玥 《黑龙江生态工程职业学院学报》 2026年第1期24-29,34,共7页
认购碳汇是近几年生态环境司法实践领域一种创新的责任承担模式。认购碳汇目前在司法实践中具体发挥两种功能,一种是作为对生态环境受损至修复期间的服务功能损失的赔偿,另一种是作为替代性修复方式存在。但由于这一模式是自下而上的一... 认购碳汇是近几年生态环境司法实践领域一种创新的责任承担模式。认购碳汇目前在司法实践中具体发挥两种功能,一种是作为对生态环境受损至修复期间的服务功能损失的赔偿,另一种是作为替代性修复方式存在。但由于这一模式是自下而上的一种摸索,目前还没有太多相关的法律规范和标准可以参照。通过对相关案例和理论争议的梳理研究,发现目前此制度模式在实体规范、具体操作及保障措施方面分别存在着适用范围过宽、适用位序失当、量化评估标准缺乏、碳汇认购项目及途径多样纷乱、源头和诉后监督不到位等问题。针对上述问题,提出合理界定适用范围、综合运用多种修复方式、统一量化评估标准、规范碳汇认购项目及途径、结合第三方机构加强源头监督和跟踪资金流向加强诉后监督的完善建议。 展开更多
关键词 认购碳汇 生态环境 司法实践 责任承担
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数智化生产车间机械臂结构设计优化
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作者 胡延东 《机械管理开发》 2026年第2期48-49,52,共3页
围绕数智化生产车间机械臂的结构设计与优化展开研究,提出了一种圆柱形直角坐标式机械臂结构。其通过将腕部转角处的圆角半径从1 mm增大到10 mm的方法,对腕部结构进行结构设计优化,并通过理论计算得到腕部最大局部应力从2.35 MPa降至1.2... 围绕数智化生产车间机械臂的结构设计与优化展开研究,提出了一种圆柱形直角坐标式机械臂结构。其通过将腕部转角处的圆角半径从1 mm增大到10 mm的方法,对腕部结构进行结构设计优化,并通过理论计算得到腕部最大局部应力从2.35 MPa降至1.25 MPa。随后利用SolidWorks建立三维模型,并通过Ansys Workbench有限元分析软件对机械臂进行有限元静力学分析,仿真结果表明优化后腕部最大应力由27886 Pa降至15222 Pa,仿真结果与理论计算结果基本一致,验证了此机械臂结构优化的合理性与有效性。该研究也为机械臂在数智化车间中的稳定运行提供了理论依据与设计参考。 展开更多
关键词 数智化生产车间 圆柱形直角坐标式机械臂 SOLIDWORKS
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地方政府事权改革政策:历程、特征与展望——以河北省为例
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作者 李艳 贾宇坤 《河北师范大学学报(哲学社会科学版)》 2026年第1期79-93,共15页
事权改革对深化行政体制改革和优化政府职能具有重要意义,改革政策则对实践起到积极的引导作用。地方政府的事权改革政策经历了不同的发展阶段并呈阶段性特征。研究河北省事权改革政策发现,其政策数量的变化趋势遵循了公共政策扩散的“... 事权改革对深化行政体制改革和优化政府职能具有重要意义,改革政策则对实践起到积极的引导作用。地方政府的事权改革政策经历了不同的发展阶段并呈阶段性特征。研究河北省事权改革政策发现,其政策数量的变化趋势遵循了公共政策扩散的“S形”曲线规律;政策制定主体以省政府办公厅及其他政府部门单独发文为主,联合发文较少;政策文种类型以通知和公告为主。政策制定历经了初步探索、持续推进、精准放权和创新协同四个阶段,呈现出渐进式推进、承接下放并重、依法依规实施、精准承接下放和重视事权监管等特征。在政策的指导下,地方政府事权改革取得显著成效,但也存在诸多问题。未来应更加注重多元协同治理,强化承接实效,以技术赋能改革,不断完善回收机制,以此推动事权改革高质量发展。 展开更多
关键词 河北省事权改革 政策体系 事权下放 事权承接
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生态环境损害修复司法责任承担方式的调研报告
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作者 最高人民法院咨询委员会第三调研组 张甲天 陈兆顺 《中国应用法学》 2026年第1期166-174,共9页
生态环境损害修复责任是环境责任体系的基本形式,修复责任形式的准确选择与合理适用,是确保修复责任效能发挥的关键,关乎环境司法裁判的效果和现代化环境治理目标的实现。基于对全国部分法院环境资源审判的实证调研发现,尽管恢复性司法... 生态环境损害修复责任是环境责任体系的基本形式,修复责任形式的准确选择与合理适用,是确保修复责任效能发挥的关键,关乎环境司法裁判的效果和现代化环境治理目标的实现。基于对全国部分法院环境资源审判的实证调研发现,尽管恢复性司法理念已深入人心,修复责任适用呈现蓬勃发展之势,但在司法实践中仍面临修复方式单一、替代性修复标准模糊、执行监管缺位及修复资金管理不畅等结构性难题。针对上述问题,应构建多元化、层级化的责任承担体系。具体而言,深入贯彻习近平生态文明思想和习近平法治思想,以生态环境法典编纂为契机,明确、充实以生态环境修复为导向的责任承担方式,提升责任界定的规范性;系统整合有关刑事罪名和民事、行政案由,实现责任的衔接和体系化建构;提高修复责任适用的专业化水平,建立科学的生态环境修复效果评估机制与全流程监管闭环。 展开更多
关键词 生态环境损害 修复责任 责任承担方式 替代性修复 执行监管
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绿色生产力的理解向度、中国创新与实践展望——兼论新质生产力本身就是绿色生产力 被引量:37
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作者 黄鑫 胡鞍钢 《北京工业大学学报(社会科学版)》 北大核心 2025年第1期56-67,共12页
在科技革命和产业变革加快演进的背景下,数字化与绿色化已经成为新质生产力的两大鲜明标识,驱动经济向高质量发展迈进。从人与自然关系的视角来看,生产力的进步已由传统模式跃升为绿色生产力的新阶段,这既是21世纪生产力发展的大势所趋... 在科技革命和产业变革加快演进的背景下,数字化与绿色化已经成为新质生产力的两大鲜明标识,驱动经济向高质量发展迈进。从人与自然关系的视角来看,生产力的进步已由传统模式跃升为绿色生产力的新阶段,这既是21世纪生产力发展的大势所趋,也是中国新发展理念的鲜明体现。绿色生产力依托技术创新的突破和与发展模式的变革,加速推动绿色福祉的广泛增进与普惠,深刻契合了人类对美好生态环境的不懈追求与深切向往,共同构建人与自然和谐共生的美丽中国。绿色生产力的创新实践已深刻融入中国发展多个五年规划之中,稳步推进绿色发展,率先引领了一场以绿色为特征的新产业质态变革,这场“绿色革命”深刻重塑了发展模式的绿色转型。面向“十五五”时期,需进一步深化绿色生产力的创新与发展,贯彻绿水青山就是金山银山的理念,坚持科技创新和制度创新双轮联动,强化科技创新和产业创新的深度融合。同时,完善支持绿色发展的经济金融政策工具,并积极推动全球化治理体系绿色变革。只有坚持长期主义,坚持绿色增长,将“绿色革命”推向深入,才能实现可持续发展目标。 展开更多
关键词 绿色生产力 新质生产力 绿色发展 五年规划 长期主义
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可压缩流动问题笛卡尔网格模拟方法研究进展与展望 被引量:2
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作者 赵宁 刘剑明 +1 位作者 田琳琳 王镇明 《力学学报》 北大核心 2025年第2期285-314,共30页
计算网格是复杂流动问题精细化模拟的先决条件,会对数值结果的准确性和可靠性产生重要影响.然而,高质量计算网格生成需要费时费力的人机交互过程且严重依赖于工程师的个人经验,使得现阶段计算流体力学(CFD)自动化程度处于较低水平.笛卡... 计算网格是复杂流动问题精细化模拟的先决条件,会对数值结果的准确性和可靠性产生重要影响.然而,高质量计算网格生成需要费时费力的人机交互过程且严重依赖于工程师的个人经验,使得现阶段计算流体力学(CFD)自动化程度处于较低水平.笛卡尔网格具备生成简单、内存要求低、计算效率高及自动性强等特点,使其能够极大减少网格生成过程中的人工成本,因而成为CFD社区的研究热点之一.对此,以笛卡尔网格可压缩流模拟为主线,结合课题组多年的研究成果对其中涉及的关键技术和国内外发展现状展开综述.首先简要概述了笛卡尔网格自适应方法及其数据结构,随后系统阐述了切割单元、浸入边界、重叠笛卡尔网格和混合笛卡尔网格等方法的发展现状及存在的问题,最后从自适应加密策略、动态并行技术、高保真计算方法、先进物理模型及实际工程应用等多个维度深入探讨了笛卡尔网格方法涉及的关键技术与未来发展趋势.通过全面回顾和深入分析笛卡尔网格方法的研究现状和发展动态,试图为读者提供一个清晰及全面的认识,并为相关领域的研究提供有益的参考和启示. 展开更多
关键词 笛卡尔网格 可压缩流动 壁面处理方法 自适应技术 高保真模拟
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数字经济时代的行为经济学 被引量:1
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作者 周业安 罗陕缘 《南方经济》 北大核心 2025年第4期1-13,共13页
行为经济学迄今的发展可以划分为三个阶段。第一代行为经济学主要围绕着有限理性假说进行早期探索,第二代行为经济学形成了以社会偏好理论为主要核心的理论体系。当下人类进入到数字经济时代,第三代行为经济学则是探讨数字时代巨大变革... 行为经济学迄今的发展可以划分为三个阶段。第一代行为经济学主要围绕着有限理性假说进行早期探索,第二代行为经济学形成了以社会偏好理论为主要核心的理论体系。当下人类进入到数字经济时代,第三代行为经济学则是探讨数字时代巨大变革对个体和组织行为的影响。现有的研究仅仅关注到第一代和第二代行为经济学,没有关注到第三代行为经济学。作为第三代行为经济学的“数字时代的行为经济学”与“数字行为经济学”不同,它不只是行为经济学在数字经济领域的自然伸展,而是抓住数字时代给社会经济造成的本质变化,并针对这一本质变化构造新的理论内核。第三代行为经济学“数字时代的行为经济学”,其假定条件除了有限理性外,还有信息充裕假定;其理论基石是注意力经济学。注意力经济学的理论核心在于通过认知与注意力配置构建个体和组织的决策与博弈等行为的理论,并把相关理论运用到各种具体的经济环境中,代表观点包括认知层级理论、选择性注意力配置与学习、有限注意、理性不注意和行为不注意等。注意力经济学作为第三代行为经济学的核心理论,将更关注决策的黑箱,探讨决策的过程和内在机制,以揭示偏好与行为差异化的客观基础。第三代行为经济学目前处于探索阶段,还没有形成独立的清晰的理论内核,但随着研究的深入它有望帮助我们更好地理解数字时代个体与组织的行为。 展开更多
关键词 有限理性假定 信息充裕假定 数字化 注意力经济学 第三代行为经济学
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水陆两栖飞机顶浪中滑行运动特性研究 被引量:1
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作者 胡开业 周辉 +2 位作者 曹嘉荣 江婷 唐彬彬 《船舶力学》 北大核心 2025年第3期351-362,共12页
为了掌握水陆两栖飞机在顶浪中滑行运动的运动特性,采用数值水池-直角网格有限差分方法研究波长和波高对飞机垂荡、纵摇响应及舯部、艏部垂向过载的影响规律。该方法基于分步法对Navier-Stokes方程进行空间离散,采用浸没边界法捕捉复杂... 为了掌握水陆两栖飞机在顶浪中滑行运动的运动特性,采用数值水池-直角网格有限差分方法研究波长和波高对飞机垂荡、纵摇响应及舯部、艏部垂向过载的影响规律。该方法基于分步法对Navier-Stokes方程进行空间离散,采用浸没边界法捕捉复杂物体边界,并准确模拟其大幅运动,同时利用THINC/SW算法有效模拟自由液面的剧烈运动。计算结果表明:波长和波高对水陆两栖飞机的滑行运动响应影响较大,随着滑行速度的增大,纵摇谐振波长不断增大,垂荡谐振波长呈现先减小、后增大的规律,同时飞机的纵摇和垂荡运动响应、艏部和舯部的垂向过载与波高之间的线性关系也会随之减弱。 展开更多
关键词 水陆两栖飞机 滑行运动响应 直角网格 浸没边界法
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政策叙事类型图景:基于“政策过程—话语模式”框架的分析 被引量:1
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作者 谭九生 陈珊珊 《求实》 北大核心 2025年第3期42-53,M0004,M0005,共14页
政策叙事作为传递政策目标与愿景的载体,成为实现公共政策“致广大而尽精微”的重要工具。然而,如果忽视政策叙事在具体治理情境中的类型差异,恐难以有效指导治理实践,从而导致理论与实践脱节。本研究基于“政策过程—话语模式”分析框... 政策叙事作为传递政策目标与愿景的载体,成为实现公共政策“致广大而尽精微”的重要工具。然而,如果忽视政策叙事在具体治理情境中的类型差异,恐难以有效指导治理实践,从而导致理论与实践脱节。本研究基于“政策过程—话语模式”分析框架,将政策叙事划分为4种类型,即理性阐述型、情感启发型、理性引导型、情感动员型,并结合本土化政策情境选取延迟退休政策、住房制度改革政策、新能源汽车推广政策、三孩生育政策等进行阐释和分析,展现不同政策过程与话语模式下的政策叙事现实图景。通过进一步的类型比较分析发现,差异化情境下政策叙事在叙事假设、叙事策略上存在明显差异。从类型学视角理解政策叙事,有助于丰富政策叙事的理论研究,还能为立足中国治理情境讲好政策故事、推进政府政策输出与回应提供实践启示。 展开更多
关键词 公共政策 政策叙事 政策过程 话语模式 叙事假设 叙事策略 政策情境
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基于浸入式笛卡尔网格的通气空泡数值模拟研究
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作者 刘涛涛 徐腾云 +2 位作者 吕亚飞 郝亮 黄彪 《北京理工大学学报》 北大核心 2025年第9期951-959,共9页
基于边界数据浸入法,在非贴体笛卡尔网格环境下结合隐式大涡模拟构建了绕带空化器复杂回转体外形下的通气空泡多相流动数值求解器,通过与实验结果对比,验证了数值方法在计算复杂回转体外形通气空泡时的准确性和有效性,并开展了不同通气... 基于边界数据浸入法,在非贴体笛卡尔网格环境下结合隐式大涡模拟构建了绕带空化器复杂回转体外形下的通气空泡多相流动数值求解器,通过与实验结果对比,验证了数值方法在计算复杂回转体外形通气空泡时的准确性和有效性,并开展了不同通气率下的通气空泡数值计算分析.结果表明:通气率的改变对回转体空泡形态和漩涡结构的演变具有显著影响,通气率的增大会使空泡形态重力效应更加明显,回转体近壁面速度梯度减小,环状涡结构更快地发生断裂与脱落;拟涡能和湍流动能输运也因通气率的改变使得各项能量的大小与分布产生相应变化,但能量的产生与耗散始终维持着动态平衡. 展开更多
关键词 笛卡尔网格 空泡形态 拟涡能输运 湍流动能输运
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一种改进的高效并行爆轰冲击波动力学算法及验证与确认
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作者 熊俊 代仪军 +1 位作者 宫翔飞 刘鲁峰 《兵工学报》 北大核心 2025年第10期136-149,共14页
在均匀二维/三维笛卡尔网格上,数值离散和求解基于爆轰冲击波动力学(Detonation Shock Dynamics,DSD)理论的level set方程,得到的炸药稳定传播爆轰波阵面到达时刻,可用于流体动力学数值模拟的程序燃烧算法。简化和改进了DSD边界条件算法... 在均匀二维/三维笛卡尔网格上,数值离散和求解基于爆轰冲击波动力学(Detonation Shock Dynamics,DSD)理论的level set方程,得到的炸药稳定传播爆轰波阵面到达时刻,可用于流体动力学数值模拟的程序燃烧算法。简化和改进了DSD边界条件算法,包括边界节点模板选取方法,及边界节点排序方法。研制了消息传递接口与共享存储多线程混合并行程序DSDLS,可高效求解大规模爆轰问题。利用一系列解析解、半解析解,以及爆轰实验,对算法及程序进行了验证与确认。数值模拟得到的爆轰波走时结果与精确解、实验数据相符。超10亿节点网格大规模并行测试表明,DSDLS程序具有良好的并行效率及可扩展性。 展开更多
关键词 爆轰冲击波动力学 均匀笛卡尔网格 混合并行 数值模拟
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考虑固结差异沉降和桩体变形的复合地基固结解答
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作者 胡亚元 曾甄 +3 位作者 周建 应宏伟 龚晓南 张梅静 《土木工程学报》 北大核心 2025年第12期115-124,共10页
柔性基础的横向荷载调节能力较弱,复合地基只有在桩土之间出现沉降差后,才能在桩土之间发生荷载转移。为在复合地基固结分析中考虑这一独特性质,文章提出新的修正等应变假定公式,建立能够考虑桩体变形和桩土差异沉降所引起荷载转移效应... 柔性基础的横向荷载调节能力较弱,复合地基只有在桩土之间出现沉降差后,才能在桩土之间发生荷载转移。为在复合地基固结分析中考虑这一独特性质,文章提出新的修正等应变假定公式,建立能够考虑桩体变形和桩土差异沉降所引起荷载转移效应的固结控制方程,通过数学物理方法获得瞬时加荷作用下固结方程的解析解答。把新修正等应变假定退化为等应变假定时,文章解答退化为Xie等提出的解答。在此条件下,发现初始孔压在复合地基局部区域产生集中的原因在于桩土存在不同的竖向渗透系数,而不是压缩模量。Han和Ye针对碎石桩复合地基提出的初始孔压公式是本文特例。在新修正等应变假定条件下,孔压集中现象会延迟出现,呈现出拟Mandel-Cryer效应。最后对柔性基础下复合地基固结特性进行参数分析,供设计和施工参考。 展开更多
关键词 复合地基 差异沉降 修正等应变假定 固结分析 类似Mandel-Cryer现象
原文传递
改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究
16
作者 陈文庆 胡永斌 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第12期310-314,共5页
在执行复杂任务时机器人的关节限位等运动学特性会导致其在笛卡尔空间中进行的空间轨迹规划不精确,影响机器人双空间轨迹规划效果。为此,提出一种改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究。首先在笛卡尔空间基于四元数的Slerp姿态插补... 在执行复杂任务时机器人的关节限位等运动学特性会导致其在笛卡尔空间中进行的空间轨迹规划不精确,影响机器人双空间轨迹规划效果。为此,提出一种改进鸡群算法的机器人双空间轨迹规划研究。首先在笛卡尔空间基于四元数的Slerp姿态插补规划方法完成机器人空间轨迹规划;然后将机器人的空间轨迹映射到关节空间,并使用非均匀B样条曲线来规划机器人关节空间的轨迹;最后通过改进鸡群算法求解该目标函数,完成机器人关节轨迹规划。实验结果表明,应用所提方法,与期望值相比,其末端执行器运动轨迹误差小于0.01m规划角度误差小于0.01°,角加速度误差小于0.02m/s^(2),证明所提方法机器人双空间轨迹规划效果更好,具有更大的应用价值。 展开更多
关键词 笛卡尔空间 空间轨迹 机器人 关节轨迹 改进鸡群算法
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基于运动/力传递指标的冗余串联机器人笛卡尔刚度优化控制
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作者 李秦川 朱立文 +1 位作者 史东豪 杨辰光 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期723-734,共12页
冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低... 冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低等问题,本文提出一种基于运动/力传递性能笛卡尔刚度规划器。其采用顺序最小二乘优化算法计算机器人工作轨迹,引入局部传递指标以提升轨迹中的功率传递效率,同时通过基于刚度椭球的几何成型法降低优化目标复杂度,通过拓展臂角描述法降低优化空间维度,提升优化算法计算效率,减少计算资源占用。基于Matlab的Simulink平台进行仿真验证,结果证明基于几何成型法的高效轨迹规划器对于机器人笛卡尔轨迹的不变性,并基于Franka Panda冗余串联机器人平台进行实验验证,结果证明该规划器实现机器人末端期望刚度方向的可行性。 展开更多
关键词 冗余串联机器人 笛卡尔刚度优化 运动/力传递指标 几何成型方法
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基于MOC的起伏管阀系统充水模型改进研究
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作者 唐学林 刘宗库 +1 位作者 韩恒 李小芹 《水动力学研究与进展(A辑)》 北大核心 2025年第4期651-661,共11页
目前,分析管道充水过程多采用一维方法,但对气团模型的探讨尚不充分。基于此,该文提出3种不同气团假设:与大气连通的气体运动模型、气柱MOC(特征线法)模型和气柱伯努利方程模型,据此建立了适应于起伏管道的充水模型(模型Ⅰ、模型Ⅱ和模... 目前,分析管道充水过程多采用一维方法,但对气团模型的探讨尚不充分。基于此,该文提出3种不同气团假设:与大气连通的气体运动模型、气柱MOC(特征线法)模型和气柱伯努利方程模型,据此建立了适应于起伏管道的充水模型(模型Ⅰ、模型Ⅱ和模型Ⅲ)。通过将计算结果与充水试验进行对比,重点分析了充水过程中压力、流速及水柱长度等参数的变化规律。研究表明:在高速充水过程中,模型Ⅱ因考虑了气柱的微可压性,对充水速度的预测最为准确。在中流速和低流速充水工况下,受限于充水界面与管道轴线垂直的模型假设,因此所有模型预测的流速达到稳定所需时间均早于实验值。从其他变量如阀前和阀后压力及抬高点压力等来看,在高速充水工况下,相比其他模型,模型Ⅱ预测结果与试验值吻合较好。此外,在不同充水流速下,3种模型在充水稳定后的预测相对较好。 展开更多
关键词 充水模型 充水试验 气团假设 充水流速
原文传递
全自动超声速流动计算架构及实现
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作者 刘君 陈洁 +2 位作者 卢俊宇 汪骥 徐春光 《国防科技大学学报》 北大核心 2025年第1期83-93,共11页
实现CFD计算流程中网格生成及计算流程的自动化,能显著提高CFD仿真效率,具有重要应用价值。以扎染算法为基础的全自动CFD模拟技术架构,实现输入实体模型后无须几何清理,即可自动生成网格、快速开始无黏超声速流场计算的功能。通过二维... 实现CFD计算流程中网格生成及计算流程的自动化,能显著提高CFD仿真效率,具有重要应用价值。以扎染算法为基础的全自动CFD模拟技术架构,实现输入实体模型后无须几何清理,即可自动生成网格、快速开始无黏超声速流场计算的功能。通过二维数值算例验证了该技术的计算精度和非结构有限体积法相当,但计算效率明显提升;开发出基于手绘模型实时开始计算的Auto-CFD软件,理论上能对二维任意外形进行全自动模拟计算;将该技术从二维空间推广到三维,以激光扫描汽车得到的不规则点云作为外形演示了本技术对复杂外形问题的适应能力。基于扎染算法发展的Auto-CFD技术架构,兼容主流差分格式,具有良好的网格适应性,有望解决现有Auto-CFD软件存在的技术问题。 展开更多
关键词 非结构网格有限差分法 笛卡儿网格 网格生成 软件自动化 扎染算法
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麦克道尔对康德“我在思维”之“我”的解读及其问题
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作者 韩林合 《哲学分析》 北大核心 2025年第6期48-61,191,共15页
康德认为,自我意识与对象意识是密切地关联在一起的。麦克道尔认为,此论题所涉及的自我就是那个必定能够“伴随我的所有表象”的“我在思维”之中的那个“我”,而后者不过是一个单纯的视点,似乎是没有身体的,只能以几何的方式呈现于世... 康德认为,自我意识与对象意识是密切地关联在一起的。麦克道尔认为,此论题所涉及的自我就是那个必定能够“伴随我的所有表象”的“我在思维”之中的那个“我”,而后者不过是一个单纯的视点,似乎是没有身体的,只能以几何的方式呈现于世界之中。麦克道尔声称,康德之所以如此理解自我,其理由在于这点:如果我们允许有关出现于“意识”之流中的持存的观念是一种实体性的持存的观念,一个客观的事项的连续的存在的观念,那么我们便不得不承诺将自我意识理解成对一个笛卡尔式自我的觉察,也即,我们便不得不承诺一种笛卡尔式的自我构想——自我是历经时间而持存的(或者说,在不同的时间拥有数的同一性的)绝对简单的思维实体。麦克道尔对于康德自我理论的如是解读的最大问题,在于他完全混淆了先验统觉的我与经验统觉的我,或者说先验的“我在思维”与经验的“我在思维”。只有先验统觉的我或先验的“我在思维”之我才可以说是一个“视点”;而经验统觉的我或经验的“我在思维”之我则是“实在中的实体”,世界中的活的(即有生命的)事物。 展开更多
关键词 先验的我 经验的我 视点 活的事物 笛卡尔式自我
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