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一种面向无人机区域协同覆盖的感知任务分配方法 被引量：5
1
作者 宋伟中 王行业 王宁 《计算机应用与软件》 北大核心 2021年第5期75-81,共7页
感知任务的合理分配是影响无人机目标区域覆盖的重要因素,针对任务需求差异并考虑无人机局部观测性和环境不确定性,提出一种面向目标区域协同覆盖的感知任务分配方法。将目标区域进行差异划分,构建基于分布式马尔可夫覆盖模型的任务分... 感知任务的合理分配是影响无人机目标区域覆盖的重要因素,针对任务需求差异并考虑无人机局部观测性和环境不确定性,提出一种面向目标区域协同覆盖的感知任务分配方法。将目标区域进行差异划分,构建基于分布式马尔可夫覆盖模型的任务分配控制框架;利用目标线路集和任务扩散调度序列集对目标区域进行差异化计算,并提出基于强化学习的任务差异化分配方法,实现动态目标区域的最优覆盖策略。仿真实验结果表明:在满足航向速率和空速的条件下,任意两台无人机之间可以合理地扩散调度任务,同时通过差异化学习方法使覆盖线路代价和目标函数适应值收敛稳定且覆盖率达到90%以上,实现对任务分配的有效控制。 展开更多
关键词 多无人机 目标区域覆盖 任务差异化分配 扩散调度
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未知环境下多自主水下航行器目标搜索方法 被引量：6
2
作者 李娟 张建新 +2 位作者 杨莉娟 黄超炯 张秉健 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1951-1957,1972,共8页
针对未知复杂环境下,传统搜索模式或离线设计全局优化航迹的自主水下航行器搜索方法中,搜索效率低,定位精度不稳定,环境适应能力差等问题,本文提出一种基于动态预测的多自主水下航行器协同自适应目标搜索方法,该方法分为3种模式:有目标... 针对未知复杂环境下,传统搜索模式或离线设计全局优化航迹的自主水下航行器搜索方法中,搜索效率低,定位精度不稳定,环境适应能力差等问题,本文提出一种基于动态预测的多自主水下航行器协同自适应目标搜索方法,该方法分为3种模式:有目标模式,根据获取声呐视域中的目标信息进行自适应的实时目标搜索;无目标模式,利用分区域策略辅助区域搜索覆盖、协同规划任务;避障模式,利用改进的动态窗口法实时面对复杂的障碍威胁;根据不同的水下环境,3种模式间交替切换执行,完成未知水下环境的目标搜索。仿真结果表明:该方法能够应对未知水下的不确定信息,保障目标状态信息的可信区间,具有环境适应性和搜索高效性。 展开更多
关键词 自主水下航行器 未知环境 动态预测 协同 自适应 避障 目标搜索 子区域 任务模式切换
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基于贝叶斯信息更新的失事飞机发现概率模型 被引量：3
3
作者 周长银 赵玉堂 孙亚星 《数学建模及其应用》 2015年第2期71-78,共8页
基于贝叶斯方法,提出了一个失事飞机的发现概率模型,利用飞机失联前后的信息数据,给出了目标搜索区域的确定方法以及失事飞机在目标搜索区域的初始概率分布,得到发现概率的计算公式。以发现概率为目标,构造了一个求解最优搜寻策略的Max-... 基于贝叶斯方法,提出了一个失事飞机的发现概率模型,利用飞机失联前后的信息数据,给出了目标搜索区域的确定方法以及失事飞机在目标搜索区域的初始概率分布,得到发现概率的计算公式。以发现概率为目标,构造了一个求解最优搜寻策略的Max-Max化规划模型,模型可以动态地对坠机点的概率分布进行更新,使下一步搜寻任务得到及时的修正和调整。考虑到洋流对坠机点的影响,本文还提出了一个关于基点先验概率分布的重构策略。此外,对任务搜索区域最优路径的选取问题做了进一步探讨,给出了一个任务搜索区域上搜寻路径的选取方法。 展开更多
关键词 贝叶斯更新 发现概率 基点 目标搜索区域 任务搜索区域
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面向区域目标观测的多星自主协同任务规划方法 被引量：4
4
作者 刘润滋 丁旭 +3 位作者 王燕妮 夏文超 慕桃 杨清海 《物联网学报》 2024年第2期81-90,共10页
针对现有多星自主任务规划方法面对区域目标观测任务时缺乏整体性,从而造成大量观测资源的浪费问题,提出了一种面向区域目标观测的多星自主协同任务规划方法。首先,建立面向区域目标的多星协同观测任务规划模型,并设计基于合同网的多星... 针对现有多星自主任务规划方法面对区域目标观测任务时缺乏整体性,从而造成大量观测资源的浪费问题,提出了一种面向区域目标观测的多星自主协同任务规划方法。首先,建立面向区域目标的多星协同观测任务规划模型,并设计基于合同网的多星自主协同规划框架。其次,根据该协同框架设计基于动态定价的招标机制、投标机制和评标机制,从而实现区域目标任务的多星自主协同规划。最后,仿真实验证明,与传统基于单轮招标合同网以及基于固定标价合同网的多星协同规划方法相比,所提方法的任务收益分别提升了60.40%与29.07%。 展开更多
关键词 区域目标任务 多星自主协同 合同网协议 任务规划
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浅谈新时期欠发达地区少儿图书馆的创建和发展
5
作者 刘小萍 《科技情报开发与经济》 2009年第32期46-48,共3页
阐述了新时期发展少儿图书馆的意义,介绍了新时期少儿图书馆的职能,分析了欠发达地区少儿图书馆的发展现状和特点,提出了新时期少儿图书馆的创建和发展的思路。
关键词 少儿图书馆 欠发达地区 发展方向 目标任务 职能定位
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中国农村文化民生建设之道 被引量：1
6
作者 文丽丽 李屏南 《湖南农业大学学报（社会科学版）》 CSSCI 2017年第5期67-73,共7页
当前中国农村文化民生建设主要存在农村公共文化产品供给不足、农村文化服务供需脱节、农村文化管理失范、农村文化民生产业发展滞后等问题。外国农村文化民生建设中提供的有益经验,如以农村社区为基本单元和重点强化公共文化民生设施建... 当前中国农村文化民生建设主要存在农村公共文化产品供给不足、农村文化服务供需脱节、农村文化管理失范、农村文化民生产业发展滞后等问题。外国农村文化民生建设中提供的有益经验,如以农村社区为基本单元和重点强化公共文化民生设施建设,以农村社区公共文化服务平台及活动为载体推动核心价值观大众化,以农民合作组织为切入点将文化民生建设和生产经营有效融合,值得吸收与借鉴。据此提出中国文化民生建设的基本策略:推进社会主义核心价值观"四化",提高农民文化生活品质;以农村社区为重点,切实提高公共文化产品供给效能;以创新为第一动力,驱动农村文化产业健康发展;完善管理体制机制,确保农村文化民生健康发展。 展开更多
关键词 农村文化民生 建设理念 目标任务 外国经验 基本策略
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我国环境保护形势和“十五”的工作思路 被引量：3
7
作者 宋瑞祥 《环境保护科学》 CAS 2000年第1期1-4,共4页
阐述了当前我国环境保护工作的形势 ,并针对“十五”环保目标、重点地区和流域以及“十五”
关键词 “十五”期间 环境保护目标 中国 环境保护工作
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自动驾驶场景下的多任务交通感知网络 被引量：1
8
作者 宋元 韦建军 葛动元 《计算机工程与设计》 北大核心 2024年第12期3648-3656,共9页
针对现阶段环境感知网络模型检测精度低、检测速度慢等问题,提出一种多任务交通感知网络,以更加有效的方式同时进行交通目标、车道线和可行驶区域这3个任务的检测。采用一个更强大、更高效的网络进行特征提取,有利于更丰富的特征信息融... 针对现阶段环境感知网络模型检测精度低、检测速度慢等问题,提出一种多任务交通感知网络,以更加有效的方式同时进行交通目标、车道线和可行驶区域这3个任务的检测。采用一个更强大、更高效的网络进行特征提取,有利于更丰富的特征信息融合,使检测头和分割头有更好的表达效果;提出一个更加有效的损失函数,在边界框损失中充分考虑真实框和预测框之间的方向匹配,提高模型的训练速度和推理准确性;在分割分支采用坐标注意力机制,通过在通道注意力中添加位置信息,增强网络对特征图浅层信息的感知能力,有助于分割头更好识别目标。模型在BDD100K数据集上进行实验,其结果表明,模型的检测精度和推理速度都达到了更佳效果。 展开更多
关键词 自动驾驶 多任务交通感知 交通目标 车道线 可行驶区域 边界框损失 坐标注意力机制
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