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Study of Integral Variable Structure Control Method for Stability of SI Engine Idling Speed
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作者 Yang Zhang Nobuo Kurihara 《Journal of Software Engineering and Applications》 2010年第8期813-819,共7页
The intake air control system of a gasoline engine is a typical nonlinear system, and included among the adverse fac-tors that always induce poor idle-speed control stability are dead time and disturbances in the inta... The intake air control system of a gasoline engine is a typical nonlinear system, and included among the adverse fac-tors that always induce poor idle-speed control stability are dead time and disturbances in the intake air control process. In this paper, to improve the responsiveness when idling with regard to disturbances, a mean-value engine model (MVEM) with dead time was constructed as the control object, and the two servo structures of sliding mode control (SMC) were studied for better idle control performance, especially in transient process of speed change. The simulation results confirmed that under the constraint condition of control input, the robustness of idle speed control that is being subjected to torque disturbances and noise disturbances can be greatly improved by use of the servo structure II. 展开更多
关键词 SI engine IDLE SPEED control variable structure INTEGRAL sliding Mode control Simulation
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变循环航空发动机固定时间滑模推力控制
2
作者 孔劲达 吴桢 +2 位作者 魏来 杜宪 费中阳 《推进技术》 北大核心 2025年第8期234-243,共10页
针对变循环航空发动机在复杂飞行环境中对推力精确、快速的控制需求,提出一种固定时间滑模推力控制方法。考虑到实际推力难以测量的问题,构建长短期记忆神经网络与自注意力机制相结合的估计模型。为了抑制扰动和不确定性的影响,设计固... 针对变循环航空发动机在复杂飞行环境中对推力精确、快速的控制需求,提出一种固定时间滑模推力控制方法。考虑到实际推力难以测量的问题,构建长短期记忆神经网络与自注意力机制相结合的估计模型。为了抑制扰动和不确定性的影响,设计固定时间滑模控制器。构造李雅普诺夫函数,分别分析了滑模面的可达性和闭环系统的稳定性,并给出到达时间和收敛时间的上界计算公式。通过仿真实验验证所提方法的优越性。结果表明,发动机推力估计精度能达到99%,且在该固定时间滑模控制器下,发动机具有稳定且快速的推力响应能力,能在4s内到达推力参考值,体现出所提方法的工程应用价值。 展开更多
关键词 变循环航空发动机 长短期记忆网络 自注意力机制 固定时间滑模控制器 推力控制
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一种飞行器直气复合控制方法研究
3
作者 申奇睿 《湖北科技学院学报》 2025年第2期117-124,共8页
近年来,各国争先发展高超声速飞行器技术。传统飞行器完全依靠气动力飞行,具有响应速度慢、易受大气环境干扰等缺点。本文以一种尾部具有脉冲式姿控发动机的高超声速飞行器作为研究对象,对直接力/气动力复合控制方法进行研究。针对高超... 近年来,各国争先发展高超声速飞行器技术。传统飞行器完全依靠气动力飞行,具有响应速度慢、易受大气环境干扰等缺点。本文以一种尾部具有脉冲式姿控发动机的高超声速飞行器作为研究对象,对直接力/气动力复合控制方法进行研究。针对高超声速飞行器进行数学建模,设计姿控发动机的点火逻辑,基于滑模变结构控制理论进行飞行器复合控制系统设计,并分析了闭环系统的稳定性。根据设计内容,进行了六自由度数学仿真,仿真结果表明该方法合理可行,具有很强的工程实践意义。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 姿控发动机 姿态控制 滑模变结构控制
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航空发动机多模型预测滑模控制 被引量:12
4
作者 苗卓广 谢寿生 +2 位作者 王磊 彭靖波 翟旭升 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期472-477,共6页
针对航空发动机是一个不确定性的强非线性系统,借鉴多模型方法和预测控制思想,提出了航空发动机多模型预测滑模控制。对航空发动机飞行包线进行划分,建立了航空发动机状态空间多模型;对每个模型分别设计了预测滑模控制器,以滑模轨迹为... 针对航空发动机是一个不确定性的强非线性系统,借鉴多模型方法和预测控制思想,提出了航空发动机多模型预测滑模控制。对航空发动机飞行包线进行划分,建立了航空发动机状态空间多模型;对每个模型分别设计了预测滑模控制器,以滑模轨迹为预测模型,进行滚动优化、反馈校正求取控制量,并根据前几时刻与发动机的匹配程度选择当前时刻的控制器;推导出了其稳定性的条件。仿真结果表明,所设计的控制器控制效果令人满意,能有效抑制参数摄动和干扰的影响。 展开更多
关键词 航空发动机 多模型 滑模控制 预测控制 飞行包线
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液压活套多变量系统的建模及积分变结构控制 被引量:28
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作者 童朝南 武延坤 +1 位作者 刘磊明 李江昀 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第10期1305-1311,共7页
为了实现热连轧中活套高度与张力系统的解耦控制,需对具有非线性、强耦合、不确定、多约束特性的活套系统建立工程上适用的数学模型.通过对活套系统动态耦合过程的分析,在工作点附件,结合伺服阀和液压缸的模型,建立起液压活套系统的动... 为了实现热连轧中活套高度与张力系统的解耦控制,需对具有非线性、强耦合、不确定、多约束特性的活套系统建立工程上适用的数学模型.通过对活套系统动态耦合过程的分析,在工作点附件,结合伺服阀和液压缸的模型,建立起液压活套系统的动态数学模型.采用积分滑模变结构多变量解耦控制策略以减弱系统的耦合影响,提高控制效果.仿真结果验证了本算法的有效性,表明解耦后的活套控制系统可获得更好的控制效果. 展开更多
关键词 活套系统 解耗电 建模 数学模型 滑模变结构控制
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基于无源性与滑模变结构控制相结合的VIENNA整流器控制策略 被引量:29
6
作者 陆翔 谢运祥 +2 位作者 桂存兵 程丽 杨玉波 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期110-115,共6页
针对VIENNA整流器的非线性特点,提出一种无源性控制与滑模变结构控制相结合的混合控制策略。在建立同步旋转坐标系下VIENNA整流器非线性数学模型的基础上,推导了VIENNA整流器的Euler-Lagrange数学模型,分析了VIENNA整流器的无源性。利... 针对VIENNA整流器的非线性特点,提出一种无源性控制与滑模变结构控制相结合的混合控制策略。在建立同步旋转坐标系下VIENNA整流器非线性数学模型的基础上,推导了VIENNA整流器的Euler-Lagrange数学模型,分析了VIENNA整流器的无源性。利用无源性理论及滑模变结构控制理论设计了VIENNA整流器的控制器,即电压外环采用滑模变结构控制、电流内环采用无源性控制的双闭环控制算法。在MATLAB7.1/Simulink环境中建立了仿真模型,并搭建了800 W的实验样机。仿真与实验结果表明,所提出的混合控制策略达到了控制的目的。利用无源性控制与滑模变结构控制相结合的整流器具有鲁棒性强、动态特性好、抗干扰能力强等优点。 展开更多
关键词 整流器 VIENNA整流器 三电平 数学模型 无源性控制 滑模控制 变结构控制
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不确定参数电动舵机滑模变结构控制 被引量:22
7
作者 彭书华 李华德 +1 位作者 苏中 曲永印 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第1期128-132,共5页
针对电动舵机系统要求在有限时间内无误差跟踪目标的问题,研究了Terminal滑模控制方法。针对常规Terminal滑模控制需要知道不确性的上界且容易产生高频抖振的问题,采用模糊技术对电动舵机的不确定性进行估计,并将其与常规Terminal滑模... 针对电动舵机系统要求在有限时间内无误差跟踪目标的问题,研究了Terminal滑模控制方法。针对常规Terminal滑模控制需要知道不确性的上界且容易产生高频抖振的问题,采用模糊技术对电动舵机的不确定性进行估计,并将其与常规Terminal滑模控制结合起来,提出了模糊Terminal滑模控制技术。建立了电动舵机的模糊Terminal滑模控制系统结构,给出了控制器的设计方法。实验与仿真结果表明,与常规Terminal滑模控制器相比,模糊Terminal滑模控制器能有效降低抖振,改善了控制器的动态品质。 展开更多
关键词 变结构控制 模糊控制 TERMINAL滑模控制 电动舵机
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同步发电机混沌振荡的模糊滑模变结构控制 被引量:15
8
作者 刘美菊 朴在林 吴秀华 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2009年第7期85-88,共4页
为消除周期性扰动下同步发电机中的混沌振荡,使系统输出跟踪给定信号,采用模糊滑模变结构控制方法,设计混沌控制器。采用指数趋近律方法,设计切换控制律,使系统能克服扰动影响,快速到达切换面;在滑动模态,采用模糊控制规则,抑制控制中... 为消除周期性扰动下同步发电机中的混沌振荡,使系统输出跟踪给定信号,采用模糊滑模变结构控制方法,设计混沌控制器。采用指数趋近律方法,设计切换控制律,使系统能克服扰动影响,快速到达切换面;在滑动模态,采用模糊控制规则,抑制控制中的高频抖振。仿真结果显示:加入传统滑模变结构控制器后,大约需要12.5 s,系统跟踪上给定信号,在渐近跟踪过程中,控制中出现高频振荡;加入模糊滑模变结构控制器后,在1 s内,系统跟踪上给定信号,在渐近跟踪过程中,控制中无振荡现象。 展开更多
关键词 同步发电机 非线性模型 混沌控制 滑模变结构控制 模糊规则 抖振
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基于PID趋近律的航空发动机滑模变结构控制 被引量:5
9
作者 何秀然 谢寿生 +1 位作者 邹仕军 孙冬 《空军工程大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2009年第3期15-20,共6页
研究了一种自调节趋近律的滑模变结构控制器,以切换函数s作为偏差,趋近速度由一个PID控制器调节,目的是使到达滑模面的穿越速度最小从而减少抖振,同时使到达滑模面时间最短。根据航空发动机稳态数学模型,设计其滑模变结构控制律,构建了... 研究了一种自调节趋近律的滑模变结构控制器,以切换函数s作为偏差,趋近速度由一个PID控制器调节,目的是使到达滑模面的穿越速度最小从而减少抖振,同时使到达滑模面时间最短。根据航空发动机稳态数学模型,设计其滑模变结构控制律,构建了基于PXI总线的发动机滑模控制平台。通过半实物实验结果证明,该控制器响应速度快,高频抖振很小,具有很强的鲁棒性能和跟踪性能。 展开更多
关键词 航空发动机 滑模变结构控制 趋近律 PID控制 PXI总线
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新型注入式并联混合型有源电力滤波器 被引量:53
10
作者 罗安 章兢 付青 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期51-55,68,共6页
为了满足大型变电站谐波抑制和大功率无功补偿的要求,提出了一种新颖的并联注入混合有源电力滤波器,在补偿大功率无功功率的同时,降低了有源电力滤波器的容量,减少了滤波装置的初期投资,也更适合于工程实践应用。详细介绍了这种滤波器... 为了满足大型变电站谐波抑制和大功率无功补偿的要求,提出了一种新颖的并联注入混合有源电力滤波器,在补偿大功率无功功率的同时,降低了有源电力滤波器的容量,减少了滤波装置的初期投资,也更适合于工程实践应用。详细介绍了这种滤波器的滤波原理,提出了基于自适应预测算法的谐波检测方法,提高了谐波检测精度,采用基于广义积分迭代算法的三重离散滑模变结构的混合型有源滤波器控制策略。220kV变电站挂网运行的工程应用结果表明这种新型注入式混合有源电力滤波器可靠性较高,可获得良好的滤波效果。 展开更多
关键词 注入式并联混合型有源电力滤波器 电力电子技术 电力系统 电网 无功功率补偿
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高速永磁同步电机滑模变结构一体化解耦控制 被引量:11
11
作者 张晓光 姜云蜂 +2 位作者 赵克 安群涛 孙力 《电力自动化设备》 EI CSCD 北大核心 2013年第6期58-63,共6页
为了改善高速永磁同步电动机的控制性能,从永磁同步电动机的非线性动态数学模型出发,应用精确线性化理论并结合滑模变结构控制方法,将转速环与电流环结合在一起设计了一体化控制器,解决了小惯量高速永磁电机电磁与机械时间常数相接近,... 为了改善高速永磁同步电动机的控制性能,从永磁同步电动机的非线性动态数学模型出发,应用精确线性化理论并结合滑模变结构控制方法,将转速环与电流环结合在一起设计了一体化控制器,解决了小惯量高速永磁电机电磁与机械时间常数相接近,速度与电流之间的非线性耦合问题;设计了一种能够在一个数学模型中同时辨识转速与电机参数的自适应在线辨识方法,并实现了高速电机无位置传感器运行。仿真和实验表明,该控制系统具有良好的动、静态特性和鲁棒性。 展开更多
关键词 滑模变结构控制 永磁同步电动机 精确线性化 在线辨识 无位置传感器 模型
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独立驱动电动汽车稳定性的滑模变结构控制 被引量:38
12
作者 林程 彭春雷 曹万科 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2015年第2期132-138,共7页
为充分利用双电机独立驱动电动汽车两侧电机独立可控这个特点来提高车辆稳定性,在研究汽车动力学与稳定性特点的基础上,利用MATLAB/Simulink建立了包括任意路径下的单点预瞄驾驶员模型和"魔术公式"轮胎模型在内的8自由度的&qu... 为充分利用双电机独立驱动电动汽车两侧电机独立可控这个特点来提高车辆稳定性,在研究汽车动力学与稳定性特点的基础上,利用MATLAB/Simulink建立了包括任意路径下的单点预瞄驾驶员模型和"魔术公式"轮胎模型在内的8自由度的"人-车"闭环动力学仿真平台。运用滑模变结构控制原理,分别设计了以两侧电机为执行机构,以横摆角速度、质心侧偏角和横摆角速度与质心侧偏角联合为控制变量的3种等速趋近滑模变结构控制器,在仿真平台进行了稳定性控制的仿真。结果表明,3种控制器均可有效提高汽车极端工况下的操纵稳定性,其中,又以横摆角速度与质心侧偏角为联合控制变量的控制器效果最好。 展开更多
关键词 独立驱动电动车 稳定性控制 驾驶员模型 滑模变结构控制器
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无刷双馈电机滑模变结构直接转矩控制 被引量:13
13
作者 杨俊华 刘远涛 +2 位作者 谢景凤 刘慧媛 吴捷 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1195-1201,共7页
针对无刷双馈电机直接转矩控制系统磁链和转矩脉动大的问题,引入滑模变结构控制策略.以转矩和磁链两个滑模控制器来代替传统直接转矩控制中的两个滞环控制器,电压矢量开关的输出采用空间电压矢量PWM调制的方法,保证了逆变器开关频率恒定... 针对无刷双馈电机直接转矩控制系统磁链和转矩脉动大的问题,引入滑模变结构控制策略.以转矩和磁链两个滑模控制器来代替传统直接转矩控制中的两个滞环控制器,电压矢量开关的输出采用空间电压矢量PWM调制的方法,保证了逆变器开关频率恒定,应用指数趋近率方法设计滑模控制器,由Lyapunov方法求得相应的滑模变结构控制律,建立了MATLAB/Simulink环境下直接转矩控制系统的仿真模型,仿真结果表明,新型控制方案能有效减小转矩脉动,改善定子磁链和电流波形,同时仍可保持直接转矩控制固有的转矩快速响应的优点,提高系统的稳定性和鲁棒性. 展开更多
关键词 无刷双馈电机 直接转矩控制 滑模变结构 指数趋近率 转矩脉动
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一种考虑非线性余项的机载发动机自适应模型建立及其在寻优控制中的应用 被引量:12
14
作者 李永进 张海波 张天宏 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期172-180,共9页
为了解决传统的机载发动机分段稳态线化模型精度不足的问题,在发动机稳态线化模型中引入了模型各输出参数泰勒展开中的非线性余项,建立了考虑非线性余项的机载发动机稳态模型。为了估计真实发动机部件蜕化情况,建立了基于Kalman滤波的... 为了解决传统的机载发动机分段稳态线化模型精度不足的问题,在发动机稳态线化模型中引入了模型各输出参数泰勒展开中的非线性余项,建立了考虑非线性余项的机载发动机稳态模型。为了估计真实发动机部件蜕化情况,建立了基于Kalman滤波的发动机部件性能蜕化估计模块。以考虑非线性余项的发动机稳态模型为核心,结合性能蜕化估计模块构建了机载发动机自适应模型。针对所建立的机载发动机自适应模型,进行了单部件及多部件蜕化参数估计以及最小油耗性能寻优控制模式的仿真。仿真结果表明,考虑非线性余项的机载发动机自适应模型误差在1%以内,且具有优化耗时少,建立模型样本数据需求量小的特点。 展开更多
关键词 稳态模型 自适应模型 航空发动机 性能寻优控制 蜕化量估计
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欠驱动半挂汽车列车的运动建模与跟踪控制 被引量:8
15
作者 游峰 张荣辉 +2 位作者 王海玮 徐建闽 温惠英 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期1296-1302,共7页
应用车辆系统动力学理论,建立了以车辆参考坐标系和地面坐标系的欠驱动汽车列车动态模型。为了简化验算和求解过程,采用准确线性化方法对建立的系统模型进行线性化。在此基础上,针对小曲率转弯半径的车辆运行轨迹,建立了极坐标下的汽车... 应用车辆系统动力学理论,建立了以车辆参考坐标系和地面坐标系的欠驱动汽车列车动态模型。为了简化验算和求解过程,采用准确线性化方法对建立的系统模型进行线性化。在此基础上,针对小曲率转弯半径的车辆运行轨迹,建立了极坐标下的汽车挂车系统运动学模型,应用滑模变结构控制理论,给出了车辆系统状态变量向超平面收敛的方法。最后,对平滑运动轨迹和小曲率转弯半径的跟踪控制进行了仿真分析。仿真实验结果表明:所设计的反馈控制器能改善汽车列车对行驶路线的跟踪能力,使偏离的车辆快速返回到期望的稳态轨迹上。 展开更多
关键词 交通运输工程 车辆动力学 欠驱动系统 半挂汽车列车 滑模变结构控制
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多变量系统的全程滑态变结构模型跟踪控制 被引量:7
16
作者 张科 常新杰 周凤歧 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期93-97,共5页
研究了多变量系统的变结构模型参考设计问题,针对同时具有参数摄动和外界干扰的多变量系统提出了一种全程滑态变结构模型跟踪控制方案,使得误差系统从一开始就处于滑动模态上,改善了跟踪误差的瞬态性能和鲁棒性,仿真结果表明了该方... 研究了多变量系统的变结构模型参考设计问题,针对同时具有参数摄动和外界干扰的多变量系统提出了一种全程滑态变结构模型跟踪控制方案,使得误差系统从一开始就处于滑动模态上,改善了跟踪误差的瞬态性能和鲁棒性,仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 全程滑态 变结构控制 模型跟踪 多变量系统
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拖拉机定速巡航系统纵向加速度跟踪控制 被引量:15
17
作者 王卓 刘知祥 +1 位作者 白晓平 高雷 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期21-28,共8页
拖拉机定速巡航系统通过对拖拉机加速度的精确控制实现定速巡航功能,由于纵向动力学系统的非线性、道路坡度、拖拉机悬挂农机具导致的整车质量变动及风阻等外部干扰因素的存在,使得控制系统鲁棒性成为控制器设计的重点。本文基于模块化... 拖拉机定速巡航系统通过对拖拉机加速度的精确控制实现定速巡航功能,由于纵向动力学系统的非线性、道路坡度、拖拉机悬挂农机具导致的整车质量变动及风阻等外部干扰因素的存在,使得控制系统鲁棒性成为控制器设计的重点。本文基于模块化机理建模及实验数据的方法,建立了拖拉机纵向动力学模型,并在Simulink上建立了该模型,与实车平台进行对比,验证了该模型符合需求。针对拖拉机纵向动力传动系统非线性特点,采用逆模型方法线性化拖拉机纵向动力学模型,基于线性化模型,获取下层控制对象各工作点及各工况下频率响应特性数据,通过频率响应实验和最小二乘法辨识下层对象系统的传递函数。根据传递函数和纵向加速度响应的非线性特性,设计了滑模变结构控制器,仿真结果表明,与传统的PID控制相比,该控制器有效改善了系统对非线性特性及外界干扰的鲁棒性能。 展开更多
关键词 拖拉机 定速巡航系统 纵向动力学模型 逆模型方法 加速度 滑模变结构控制器
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航空发动机多变量模糊滑模变结构模型跟踪控制 被引量:14
18
作者 蔡开龙 谢寿生 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第6期737-742,共6页
针对现代航空发动机是一个具有不确定性的强非线性系统,结合滑模变结构控制和模糊逻辑系统的优点,提出了一种模糊滑模变结构模型跟踪控制方法。采用比例积分型切换超平面设计滑模变结构控制系统,使用模糊逻辑系统自适应调节切换增益,得... 针对现代航空发动机是一个具有不确定性的强非线性系统,结合滑模变结构控制和模糊逻辑系统的优点,提出了一种模糊滑模变结构模型跟踪控制方法。采用比例积分型切换超平面设计滑模变结构控制系统,使用模糊逻辑系统自适应调节切换增益,得到某涡扇发动机的模糊滑模变结构模型跟踪控制器。数字仿真结果表明,所设计的控制器不但能使被控对象较好地跟踪参考模型,消除抖振现象,而且对系统的不确定性具有不变性,保证了被控系统在整个控制阶段都具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 航空发动机 多变量控制系统^+ 模糊控制^+ 滑模变结构控制^+ 模型
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陀螺稳定平台的滑膜变结构控制实验研究 被引量:8
19
作者 姚兆 刘杰 +2 位作者 李允公 衣英刚 高飞 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1019-1024,共6页
针对高精度陀螺稳定平台快速隔离扰动、稳定视轴的要求,设计了以挠性陀螺为惯性传感器的双轴陀螺稳定平台。介绍了该平台的结构,分析了影响平台稳定精度的因素,并针对速率陀螺反馈加传统PID控制不能实现稳定角度无静差的问题,尝试了一... 针对高精度陀螺稳定平台快速隔离扰动、稳定视轴的要求,设计了以挠性陀螺为惯性传感器的双轴陀螺稳定平台。介绍了该平台的结构,分析了影响平台稳定精度的因素,并针对速率陀螺反馈加传统PID控制不能实现稳定角度无静差的问题,尝试了一种滑膜变结构控制策略。试验结果表明,采用滑膜变结构控制方法后,陀螺稳定平台精度可提高50%以上。 展开更多
关键词 工程控制论 陀螺稳定平台 瞄准线稳定 滑膜变结构控制 挠性陀螺
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基于非奇异Terminal滑模的导弹末制导律研究 被引量:11
20
作者 王洪强 方洋旺 伍友利 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期1391-1395,共5页
结合导弹拦截的精确末制导问题,提出了一种基于非奇异Terminal滑模的鲁棒末制导设计方法。基于Terminal滑模控制中滑模面上的跟踪误差能够在有限时间内收敛到零的思想,在末制导滑模中引入非线性项,代替传统线性变结构滑动模态的设计,同... 结合导弹拦截的精确末制导问题,提出了一种基于非奇异Terminal滑模的鲁棒末制导设计方法。基于Terminal滑模控制中滑模面上的跟踪误差能够在有限时间内收敛到零的思想,在末制导滑模中引入非线性项,代替传统线性变结构滑动模态的设计,同时将目标的机动加速度视为已知的有界扰动,并实时对极值进行自适应估计,推导出一种非奇异Terminal滑模制导律(TSMG)。导弹在TSMG制导律的导引下,弹目视线角速度可以快速收敛,从而保证导弹有很高的命中精度。仿真结果表明非奇异Terminal滑模制导律设计的有效性。 展开更多
关键词 变结构控制 制导律 非奇异Terminal滑模 LYAPUNOV稳定性
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