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一种基于量化神经网络的SLAM增强型点特征匹配方法
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作者 朱代先 吕佳昊 《现代电子技术》 北大核心 2026年第5期8-15,共8页
针对同步定位与地图构建中前端特征提取与匹配鲁棒性不足的问题,提出一种基于量化神经网络的SLAM增强型点特征匹配方法。通过构建适应度函数并采用柯西变异策略优化卷积核权重,同时应用CLAHE算法均衡图像亮度分量,从而提升图像质量;在... 针对同步定位与地图构建中前端特征提取与匹配鲁棒性不足的问题,提出一种基于量化神经网络的SLAM增强型点特征匹配方法。通过构建适应度函数并采用柯西变异策略优化卷积核权重,同时应用CLAHE算法均衡图像亮度分量,从而提升图像质量;在特征提取阶段,通过增加额外的卷积层,并设计含有跳跃连接结构的注意力机制,进一步提升ZippyPoint网络的性能;最终,通过计算欧氏距离的平方差构建距离矩阵,结合反向匹配结果批量提取匹配点,并通过张量操作验证双向一致性,从而实现精确的特征点匹配。实验结果表明,增强后的图像亮度适中,灰度分布均匀,且在复杂场景中的平均匹配精度达到70.87%,匹配时间为0.243 s,两项指标分别较ORB+BF算法提高52.07%和60.94%,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 SLAM 蝴蝶优化算法 CLAHE zippypoint 特征匹配 特征提取
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