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OpenCV耦合改进张正友算法的相机标定算法 被引量：25
1
作者 李莉 《轻工机械》 CAS 2015年第4期60-63,68,共5页
视觉系统中的相机,由于透镜本身原因,采集到的图像往往会发生一定的畸变,从而影响后期的图像处理精度。当镜头与图像平面夹角过小,或者标定图像次数过少时,普通标定算法往往存在标定不准,效果不佳等问题。对此,文中提出了开源计算机视觉... 视觉系统中的相机,由于透镜本身原因,采集到的图像往往会发生一定的畸变,从而影响后期的图像处理精度。当镜头与图像平面夹角过小,或者标定图像次数过少时,普通标定算法往往存在标定不准,效果不佳等问题。对此,文中提出了开源计算机视觉库(Open Source Computer Vision Library,OpenCV)耦合改进张正友标定算法的的相机定位机制。首先研究了发生畸变的原因;再对普通张正友算法进行改进,随后通过OpenCV,计算出相机内参数、畸变系数、偏移向量和旋转向量;最后结合改进后的张正有算法和OpenCV函数编程实现相机标定机制。实验结果显示:与未改进的张正友标定算法相比,在镜头与图像平面夹角过小,或者标定图像次数过少时,文中机制具有更好的标定效果,在实际工程中具有较大的应用价值。 展开更多
关键词 相机标定 畸变系数 张正友标定算法 OpenCV函数 内参数
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基于相机与手眼标定的机械手移载引导算法 被引量：2
2
作者 丁翠 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第12期2171-2176,共6页
为了解决当前标定识别算法引导机械手移载材料时,由于手眼与相机图像标定存在误差,导致抓放偏差的问题,并提出了基于相机标定与手眼标定相融合的机械手移载引导算法。首先,对张正友标定法进行分析,引入相机内外参数矩阵计算模型,从而改... 为了解决当前标定识别算法引导机械手移载材料时,由于手眼与相机图像标定存在误差,导致抓放偏差的问题,并提出了基于相机标定与手眼标定相融合的机械手移载引导算法。首先,对张正友标定法进行分析,引入相机内外参数矩阵计算模型,从而改进其标定流程,以减小计算量,完成相机标定,实现摄像机坐标系与图像坐标系的绑定。然后,机械手正交走位,提取机械手与摄像机系统坐标,计算旋转矩阵与平移矩阵,从而构建坐标转换模型,最终完成机械手与图像坐标系的绑定,从而完成手眼标定。实验测试结果显示:与当前机械手移载引导算法相比,在面对移载误差频发时,本文引导算法拥有更高的标定准确性和移载正确率。 展开更多
关键词 移载引导算法 机械手 张正友标定法 手眼标定 旋转矩阵 平移矩阵
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基于改进LM算法的摄像机标定研究 被引量：3
3
作者 王子豪 郭玲 《工业控制计算机》 2014年第10期94-96,共3页
随着工业进程化的加快,人们对三维测量的精度要求越来越高。三维测量精度和很多因素有关,其中,系统标定结果是关键因素之一。系统标定包括投影装置和摄影装置两部分内外部参数求取。针对普遍采用的张正友的基于2D平面标靶的摄像机标定技... 随着工业进程化的加快,人们对三维测量的精度要求越来越高。三维测量精度和很多因素有关,其中,系统标定结果是关键因素之一。系统标定包括投影装置和摄影装置两部分内外部参数求取。针对普遍采用的张正友的基于2D平面标靶的摄像机标定技术,采用一些改进措施,特别针对Levenberg-Marquardt搜索算法,提出改进方案,提高了系统的标定精度。 展开更多
关键词 三维测量 张正友标定算法 改进Levenberg-Marquardt搜索算法
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大场景下多目立体视觉标定方法的研究 被引量：5
4
作者 楚圣辉 张慧萌 +2 位作者 陈硕 孟浩 刘国忠 《现代计算机》 2017年第10期33-38,共6页
相机的标定是机器视觉中三维重建的关键步骤,其精度也决定三维重建的准确性,为了解决三维重建信息不完整和大视场标定,提出一种多目相机标定的方法。它区别于传统双目相机标定,能够应用于较大视场下,并且通过多个视角,提供比较全面的三... 相机的标定是机器视觉中三维重建的关键步骤,其精度也决定三维重建的准确性,为了解决三维重建信息不完整和大视场标定,提出一种多目相机标定的方法。它区别于传统双目相机标定,能够应用于较大视场下,并且通过多个视角,提供比较全面的三维信息。采用张正友标定算法,利用黑白相间棋盘格作为标定靶标,首先通过在四个方向的四台相机对场景中靶标进行拍摄,求出每个相机的内外参数,然后通过相机之间的矩阵关系和LM优化算法统一相机坐标系,完成多目相机系统的标定,这种方法能够适用于大场景中,获得完整的三维信息。最后通过实验,给出实验数据验证此方法的正确性,并提出相机位置与标定精度的关系,此方法可应用于电力培训的人体动作捕捉系统等大视场立体视觉的系统标定中,为电力培训方法提供新思路。 展开更多
关键词 大场景 多目标定 张正友标定算法 棋盘格
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基于改进粒子群算法的单目相机标定算法 被引量：9
5
作者 田少兵 范加利 +1 位作者 王正 段金升 《舰船电子工程》 2021年第10期44-47,154,共5页
单目相机标定是单目视觉测量技术的重要步骤,标定准确度的高低直接影响视觉测量的准确性。论文针对相机标定的问题,提出了一种改进粒子群算法的相机内参标定算法。将张正友相机标定法计算出的相机内参值作为初始值,输入到基于动态惯性... 单目相机标定是单目视觉测量技术的重要步骤,标定准确度的高低直接影响视觉测量的准确性。论文针对相机标定的问题,提出了一种改进粒子群算法的相机内参标定算法。将张正友相机标定法计算出的相机内参值作为初始值,输入到基于动态惯性权重系数的粒子群优化算法中进一步迭代优化。实验结果表明,改进后算法标定的准确度更高,收敛速度更快,有效地克服了陷入局部最优解的问题。 展开更多
关键词 单目相机标定 粒子群算法 张正友相机标定 动态惯性权重系数
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顾及物方坐标误差的张正友标定算法 被引量：7
6
作者 瞿锴 郭中佑 +2 位作者 唐育林 陈抒录 陈朋明 《西北水电》 2022年第6期79-84,共6页
针对传统张正友相机标定算法未顾及系数矩阵偶然误差的问题,引入以变量误差模型为基础的整体最小二乘平差方法以提高其解算结果精度,同时开发相机参数计算软件以提高解算效率。先以尼康D800为例,使用控制变量法分析相片数量和拍摄角度... 针对传统张正友相机标定算法未顾及系数矩阵偶然误差的问题,引入以变量误差模型为基础的整体最小二乘平差方法以提高其解算结果精度,同时开发相机参数计算软件以提高解算效率。先以尼康D800为例,使用控制变量法分析相片数量和拍摄角度对参数解算精度的影响,确定相片数量和拍摄方式后,将改进前后的张正友标定算法在尼康D800和索尼ILCE-7R两种常用非量测型相机上开展实验。结果表明:随着相片数量的增加,解算精度不会一直提高,而是逐渐趋于平稳;不同角度拍摄的相片参与解算比单一角度的精度更高;与传统算法相比,采用整体最小二乘得到的参数精度更好。可为相关生产单位的相机检校工作提供有用的价值参考。 展开更多
关键词 相机检校 张正友标定算法 整体最小二乘 单应性矩阵
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基于棋盘标定板的优化相机参数标定方法 被引量：16
7
作者 林绿开 钮倩倩 李毅 《计算机技术与发展》 2023年第12期101-105,共5页
相机标定是计算机视觉与重建定位的重要基础,是构建二维图像与三维空间联系的重要桥梁。该文根据传统线性相机成像的规律,在理想的针孔相机成像模型的基础上,同时针对张正友标定法中相机参数求解过程较为复杂与繁琐的问题,采用一种简易... 相机标定是计算机视觉与重建定位的重要基础,是构建二维图像与三维空间联系的重要桥梁。该文根据传统线性相机成像的规律,在理想的针孔相机成像模型的基础上,同时针对张正友标定法中相机参数求解过程较为复杂与繁琐的问题,采用一种简易的标定方法来求解单目相机的相机参数。该方法在平面张正友标定方法的基础上,通过预先估计部分相机参数的初值进而求解理想针孔相机成像模型后,再进一步优化预估参数的方式,根据棋盘标定板的特征点的空间坐标与图像坐标的对应方程,利用奇异值分解和Levenberg-Marquardt优化的方法进行参数求解,从而避免求解繁杂的约束矩阵后再分别对相机参数进行求解的过程,达到直接求解相机参数的目的,优化求解过程,最终实现单目相机的相机标定。实验结果表明,使用该方法标定的单目相机在物距一米以下时的标定误差能够满足绝大部分视觉与定位的应用需求,且该方法具有较好的稳定性和可行性。 展开更多
关键词 单目相机 标定算法 奇异值分解 Levenberg-Marquardt优化 张正友标定法
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基于MATLAB的标定相机畸变参数适用性研究——直接线性变换标定法和张正友标定法对比
8
作者 史晟恺 《测绘与空间地理信息》 2025年第11期164-167,共4页
目前无人机镜头的参数未必都有出厂标注,有时候需要自己测定。本文利用Matlab计算矩阵的便利性,通过比较直接线性变换法和张正友标定方法的实际操作和解算过程,分析计算出这两种方法得出的内方位参数,最终研究出2种标定方法的适用条件... 目前无人机镜头的参数未必都有出厂标注,有时候需要自己测定。本文利用Matlab计算矩阵的便利性,通过比较直接线性变换法和张正友标定方法的实际操作和解算过程,分析计算出这两种方法得出的内方位参数,最终研究出2种标定方法的适用条件。根据实验结果作精度比较,评定了直接线性变换算法和张正友算法2种标定方法的精度指标。 展开更多
关键词 摄影测量 直接线性变换法 张正友算法 内方位元素 精度评定
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