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移动机器人路径规划中ROS2中间件性能的研究综述
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作者 赵鹏 朱克佳 《计算机科学与应用》 2025年第8期50-57,共8页
随着移动机器人在工业自动化、特种作业及智能服务领域的广泛应用,其路径规划能力越来越依赖机器人操作系统ROS2的通信性能。ROS2通过去中心化架构与数据分发服务中间件显著提升了系统可靠性,但动态复杂环境中路径规划对通信延迟、带宽... 随着移动机器人在工业自动化、特种作业及智能服务领域的广泛应用,其路径规划能力越来越依赖机器人操作系统ROS2的通信性能。ROS2通过去中心化架构与数据分发服务中间件显著提升了系统可靠性,但动态复杂环境中路径规划对通信延迟、带宽及稳定性的严苛要求,使中间件性能成为影响实时规划精度的关键瓶颈。近年来针对DDS、Zenoh等中间件的优化研究大量涌现,但仍缺乏对多协议多场景性能指标的跨维度系统性总结。本文综述了近年来核心研究成果,深入剖析了ROS2中间件从通用架构向场景定制化设计的转型趋势;论证了路径规划与通信服务质量的深度耦合机制;总结了嵌入式协同与边缘智能的系统级优化机制。文末提出了目前研究还存在的一些问题。 展开更多
关键词 中间件 ROS2 DDS zenoh 路径规划
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