重力扰动对高精度激光陀螺惯导系统ZUPT的影响分析与补偿 被引量：2

1

作者 翁浚 卞肖云 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第1期179-183,共5页

高精度激光陀螺惯导系统广泛应用于车载自主定位定向当中。当不存在外部测速设备的条件下,一般采用零速修正(zero velocity update,ZUPT)对导航误差的发散过程进行约束。常规ZUPT导航算法中重力矢量采用正常重力模型计算获得,忽略了重... 高精度激光陀螺惯导系统广泛应用于车载自主定位定向当中。当不存在外部测速设备的条件下,一般采用零速修正(zero velocity update,ZUPT)对导航误差的发散过程进行约束。常规ZUPT导航算法中重力矢量采用正常重力模型计算获得,忽略了重力扰动对导航精度的影响。考虑到车载自主导航系统对定位精度的要求,本文从重力扰动对惯性导航误差的影响机理分析入手,指出重力扰动是影响高精度ZUPT导航精度的最主要误差源之一。设计提出了两种适用于车载应用的重力扰动实时补偿方案,并在重力扰动变化剧烈的山区地带进行了长距离车载试验。试验结果表明,对于同一组跑车数据,导航时间2 h ZUPT间隔10 min,激光陀螺惯导系统的水平定位精度由补偿前的8.93 m提高到了补偿后的3.75 m,高程定位精度由补偿前的1.63 m提高到了补偿后的0.80 m。重力扰动补偿方法具有重要的工程应用价值。 展开更多

关键词 高精度惯导系统 零速修正 重力扰动 球谐模型

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基于INS/UWB紧组合的行人室内定位方法 被引量：1

2

作者 奔粤阳 黄原 +1 位作者 黄鸿殿 李倩 《系统工程与电子技术》 北大核心 2025年第4期1300-1310,共11页

针对室内复杂应用场景下行人定位精度低的问题,提出一种基于惯性导航系统/超宽带(inertial navigation system/ultra-wide band,INS/UWB)紧组合定位方法。以脚部运动的一个步态周期为基本搜索单元,通过行人脚部运动分析,利用z轴角速度... 针对室内复杂应用场景下行人定位精度低的问题,提出一种基于惯性导航系统/超宽带(inertial navigation system/ultra-wide band,INS/UWB)紧组合定位方法。以脚部运动的一个步态周期为基本搜索单元,通过行人脚部运动分析,利用z轴角速度信息实现行人复合运动下的精确零速检测,进一步利用零速校正(zero velocity update,ZUPT)抑制惯性解算累积误差。同时,考虑UWB测距精度受非视距(non-line-of-sight,NLOS)影响问题,利用反向传播神经网络自适应学习方法建立NLOS误差模型并据此对UWB测距误差进行补偿。实验结果表明,在室内复杂应用场景下,所提INS/UWB紧组合算法定位误差为0.19 m,相比未进行ZUPT和NLOS误差补偿的INS/UWB紧组合定位方法,定位精度提高84.6%。 展开更多

关键词 行人室内定位 超宽带 紧组合 零速校正 非视距误差

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基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算研究 被引量：15

3

作者 殷红 郭杭 邓晓华 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2014年第1期20-23,44,共5页

针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置... 针对IMU误差随时间累积的问题,本文详细分析和设计了基于foot-mounted的IMU室内行人航位推算系统,包括步伐检测算法、静态初始对准、IMU导航算法、EKF等模块。在EKF中通过ZUPT和ZARU计算速度和角速度的误差并进行补偿,从而间接降低位置的发散速度。多次实验结果表明:在短距离、短时间内,该系统在室内行人航位推算有较高的性能,位置误差与总路程的比值在0.5%-2%范围内。 展开更多

关键词 foot-mounted IMU ZARU zupt 行人航位推算

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基于秩卡尔曼滤波的室内行人航位推算算法 被引量：21

4

作者 余志鹏 熊剑 +2 位作者 衷卫声 郭杭 钟启林 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期214-220,共7页

针对采用卡尔曼滤波进行室内行人导航数据融合时精度较低的问题,在行人航位推算技术的基础上,提出了一种基于秩卡尔曼滤波(RKF)的行人航位推算导航(PDR)方法。RKF技术由于采用特殊的秩采样机理,可以很好地处理非高斯和非线性系统问题。... 针对采用卡尔曼滤波进行室内行人导航数据融合时精度较低的问题,在行人航位推算技术的基础上,提出了一种基于秩卡尔曼滤波(RKF)的行人航位推算导航(PDR)方法。RKF技术由于采用特殊的秩采样机理,可以很好地处理非高斯和非线性系统问题。通过将RKF技术和零速修正(ZUPT)技术相结合,对室内行人运动中测得的多传感器数据进行融合,实现更加精确的室内行人导航定位。首先,利用零速检测算法从MEMS传感器测量数据中分析得到零速信息;然后,利用得到的零速信息作为ZUPT和RKF算法的信息源参与融合解算得到最终的行人位置;最后实验结果表明,基于RKF的PDR算法相对于采用扩展卡尔曼的行人航位推算算法有一定的提高,使得室内行人导航定位误差减小了18.91%。 展开更多

关键词 室内行人导航 行人航位推算(PDR) 秩卡尔曼滤波(RKF) 零速修正(zupt)

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一种多运动模式下自适应阈值零速修正算法 被引量：10

5

作者 张健敏 修春娣 +1 位作者 杨威 杨东凯 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期636-644,共9页

传统基于微机电惯性测量单元(MEMS-IMU)的惯性导航系统(INS)引入零速修正(ZUPT)算法校正器件的累积误差。但由于ZUPT算法零速判定阈值为固定值,只适合单一运动模式,当室内行人运动轨迹包含多种运动模式时,定位精度下降。对此,提出了一... 传统基于微机电惯性测量单元(MEMS-IMU)的惯性导航系统(INS)引入零速修正(ZUPT)算法校正器件的累积误差。但由于ZUPT算法零速判定阈值为固定值,只适合单一运动模式,当室内行人运动轨迹包含多种运动模式时,定位精度下降。对此,提出了一种多运动模式下自适应阈值ZUPT算法。分析了室内行人包括静止、走、跑、上楼和下楼5种运动模式零速判定阈值的选取,实现了利用随机森林(RF)算法对5种运动模式的分类识别,并根据识别结果对ZUPT算法零速判定阈值进行自适应调整。为了验证本文算法的可行性和有效性,利用MATLAB软件平台对实测数据进行处理,并与传统定位算法进行了比较。3组实验结果表明,当室内行人运动轨迹包括多种运动模式时,相比传统固定阈值的ZUPT算法,引入自适应调整阈值的ZUPT算法可使定位算法的定位精度提高73.83%。 展开更多

关键词 惯性导航系统(INS) 零速修正(zupt) 模式识别 阈值选取 自适应调整

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多传感器组合的行人航位推算方法研究 被引量：3

6

作者 邓林坤 郭杭 +2 位作者 罗孝文 田宝连 何海平 《现代电子技术》 北大核心 2017年第12期11-14,共4页

基于iPad的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计设计一种低成本多传感器的室内行人航位推算(PDR)系统。对于低成本传感器,设计了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的初始对准;在行走过程中,针对位置误差发散的问题,采用基于EKF的零速度更新(ZU... 基于iPad的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计设计一种低成本多传感器的室内行人航位推算(PDR)系统。对于低成本传感器,设计了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的初始对准;在行走过程中,针对位置误差发散的问题,采用基于EKF的零速度更新(ZUPT)和磁力计组合的方法,ZUPT修正速度误差,加速度计和磁力计对陀螺仪进行误差修正,同时对航向角误差修正,从而实现了降低位置误差的目的。实验结果表明,对于低成本多传感器,该系统可以较好地满足室内行人定位要求,定位误差占总路程的2%左右;与已有的行人航位推算系统比较,该系统使用低成本的传感器,获得了很高的定位精度。 展开更多

关键词 扩展卡尔曼滤波 zupt 磁力计 行人航位推算

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多传感器行人航位推算方法和UKF融合算法 被引量：2

7

作者 漆钰晖 郭杭 邓林坤 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2018年第3期49-54,共6页

针对利用惯性测量单元进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间累积的问题,提出了一种基于多传感器融合的室内行人航位推算方法;对于智能移动设备的低成本多传感器,设计了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的初始对准,设定4种阈值条件进行步... 针对利用惯性测量单元进行行人航位推算(PDR)时,其定位误差会随时间累积的问题,提出了一种基于多传感器融合的室内行人航位推算方法;对于智能移动设备的低成本多传感器,设计了基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的初始对准,设定4种阈值条件进行步伐状态检测;在行走过程中,针对步长和航向角误差累积的问题,利用基于UKF的零速度更新(ZUPT)对速度误差进行修正,零角速率更新(ZARU)和磁力计融合对航向角误差进行修正,从而有效提高了行人最终的位置精度。试验结果表明:使用该方法可以有效提高PDR位置精度,平均位置偏差占总路程的1.5%左右。 展开更多

关键词 无迹卡尔曼滤波 zupt ZARU 磁力计 行人航位推算

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惯性测量系统零速修正的几种估计方法 被引量：42

8

作者 高钟毓 王进 +1 位作者 董景新 赵长德 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1995年第2期24-29,39,共7页

—零速修正（ＺＵＰＴ）在惯性测量系统中占据着至关重要的地位，它是进行误差控制的一种廉价而有效的手段。进行零速修正的方法主要有实时卡尔曼滤波和曲线拟合法。本文对国内外常用的几种估计方法和原理进行了分析和比较，并在卡尔曼... —零速修正（ＺＵＰＴ）在惯性测量系统中占据着至关重要的地位，它是进行误差控制的一种廉价而有效的手段。进行零速修正的方法主要有实时卡尔曼滤波和曲线拟合法。本文对国内外常用的几种估计方法和原理进行了分析和比较，并在卡尔曼滤波和状态方程解曲线拟合的基础上提出一种新的估计方法—平滑估计法。它将给出更好的零速修正结果。最后，我们利用改装的，И—２１惯导系统在北京郊区一条测线上跑车的实测数据，给出了实际处理结果，并对各种方法进行了评估。 展开更多

关键词 惯性测量系统 零速修正 估计方法

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惯导系统的零速校正技术研究 被引量：6

9

作者 奔粤阳 孙枫 +1 位作者 高伟 陈明辉 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第17期4639-4642,共4页

针对传统零速校正中存在的问题,提出了改进的曲线拟合法和滤波估计法。改进的曲线拟合法通过对惯导系统误差模型的分析,解耦出速度误差项的舒拉部分。从而更准确地拟合出速度误差曲线。改进的滤波估计法引入偏差去耦技术在零速校正期间... 针对传统零速校正中存在的问题,提出了改进的曲线拟合法和滤波估计法。改进的曲线拟合法通过对惯导系统误差模型的分析,解耦出速度误差项的舒拉部分。从而更准确地拟合出速度误差曲线。改进的滤波估计法引入偏差去耦技术在零速校正期间估计出陀螺漂移,并利用速度信息快速估计出方位误差角。仿真分析表明,两种方法都可以有效提高惯导系统的性能。 展开更多

关键词 惯导系统 零速校正 曲线拟合 偏差去耦

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步幅和建筑方向辅助的行人导航算法 被引量：5

10

作者 于飞 白红美 +2 位作者 高伟 赵博 叶攀 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期408-413,共6页

针对零速校正过程中航向误差观测性差引起的定位精度低的问题,在零速校正的基础上,采用行人步幅和建筑方向辅助的航向误差校正算法,对系统原有观测量扩维。根据行人运动状态得到步幅航向和建筑方向,建立基于速度误差和航向误差的量测模... 针对零速校正过程中航向误差观测性差引起的定位精度低的问题,在零速校正的基础上,采用行人步幅和建筑方向辅助的航向误差校正算法,对系统原有观测量扩维。根据行人运动状态得到步幅航向和建筑方向,建立基于速度误差和航向误差的量测模型,利用卡尔曼滤波器实现滤波更新。并且研究了RTS平滑算法,对轨迹进行平滑以解决轨迹突变问题。采用荷兰Xsens公司的MTi-G型IMU进行场地试验,通过对比不同算法的定位误差验证算法的有效性。结果表明,当行人运动距离为70 m时,其最大定位误差不超过3.4 m。 展开更多

关键词 IMU 零速校正 行人步幅 建筑方向 RTS平滑 定位误差

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速度约束辅助车载捷联惯导系统零速校正算法 被引量：10

11

作者 付强文 秦永元 李四海 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1723-1728,共6页

捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update,ZUPT)方法难以取得理想效果。利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基... 捷联惯导系统(strapdown inertial navigation system,SINS)动态误差源众多,常规零速校正(zero-velocity update,ZUPT)方法难以取得理想效果。利用车辆正常行驶过程中横向和法向速度为零的约束条件,在考虑惯导系统与载车安装偏差角的基础上,推导了速度约束辅助的ZUPT算法模型。利用光纤SINS进行了2h的车载导航试验,间隔10min停车,零速校正得到的水平和高程定位精度均优于10m。所提算法可以正确估计安装偏差角、惯性器件误差和初始方位误差,工程实用性强。 展开更多

关键词 捷联惯导系统 零速校正 速度约束 车载导航 安装偏差

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K均值聚类自适应零速检测人员定位技术 被引量：4

12

作者 孙伟 丁伟 闫慧芳 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期296-301,共6页

零速区间检测准确度直接制约着零速修正算法对于改善人员定位系统提供位置精度的能力。针对现有零速检测方案存在阈值设定以及训练模型准确性等问题,提出一种基于加速度幅值滑动方差开展行走步态零速区间检测方法,采用K均值聚类方法自... 零速区间检测准确度直接制约着零速修正算法对于改善人员定位系统提供位置精度的能力。针对现有零速检测方案存在阈值设定以及训练模型准确性等问题,提出一种基于加速度幅值滑动方差开展行走步态零速区间检测方法,采用K均值聚类方法自适应纠正初始检测结果中的误检状态,构造Kalman滤波器并在零速区间以惯性系统解算的速度信息为观测量进行量测更新来限制导航误差积累。开展人员多种运动状态下的行走测试,实验结果表明K均值聚类自适应算法能对零速区间进行有效地检测,获取的位置解算误差小于2%。 展开更多

关键词 人员定位 K均值聚类 KALMAN滤波 零速修正

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激光陀螺定位定向系统工作模式机理分析 被引量：3

13

作者 杨建强 刘灿 +1 位作者 尹中锋 刘斌 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2017年第3期332-336,共5页

激光陀螺定位定向系统对增强部队的生存能力、机动能力以及作战能力具有十分重要的作用。为充分发挥激光陀螺定位定向系统快速、机动、准确定位定向的性能优势,本文以系统的工作模式作为出发点,分析了其零速修正原理、误差因素以及不同... 激光陀螺定位定向系统对增强部队的生存能力、机动能力以及作战能力具有十分重要的作用。为充分发挥激光陀螺定位定向系统快速、机动、准确定位定向的性能优势,本文以系统的工作模式作为出发点,分析了其零速修正原理、误差因素以及不同工作模式的适用条件,对系统的工作模式机理进行了详细探讨,并进行了对比试验验证。试验结果验证了理论分析的正确性,为指导定位定向系统正确使用和维护提供了有效的参考依据。 展开更多

关键词 激光陀螺 定位定向系统 零速修正 工作模式 惯性导航

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基于零速修正的采煤机测姿技术研究 被引量：3

14

作者 孙伟 李松 +1 位作者 李瑞豹 段顺利 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2015年第12期1829-1835,共7页

针对露天开采对于安全需求不断提升的现状,结合端帮采煤技术及仪器装备的发展,提出一种基于零速修正技术的姿态测量方法。针对工作环境温度变化对MEMS惯性测试设备的影响,通过分析器件误差特性并建立温度补偿模型;利用地球重力矢量与其... 针对露天开采对于安全需求不断提升的现状,结合端帮采煤技术及仪器装备的发展,提出一种基于零速修正技术的姿态测量方法。针对工作环境温度变化对MEMS惯性测试设备的影响,通过分析器件误差特性并建立温度补偿模型;利用地球重力矢量与其在载体水平方向投影存在的夹角实现水平姿态的确定;基于端帮采煤机特有运动工作模式,根据加速度计输出实现载体静止状态的辨别,引入零速修正的闭环卡尔曼滤波完成惯导解算姿态及惯性器件偏差信息的修正。开展室内转台实验和户外车载模拟采煤机运动模式实验,结果表明:基于零速修正的闭环卡尔曼组合方法可有效实现端帮采煤机姿态信息的连续求取。 展开更多

关键词 露天开采 惯性导航系统 零速修正 姿态测量

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基于自适应PDR补偿的UWB/MIMU组合行人定位算法 被引量：5

15

作者 王伟 马晞茗 +2 位作者 王敬民 佘啸天 黄平 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第6期100-108,共9页

为提高室内环境下行人的定位精度,针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题,提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法,降低了对... 为提高室内环境下行人的定位精度,针对超宽带(UWB)和微型惯性测量单元(MIMU)在行人室内定位中存在的定位不连续和定位误差累计问题,提出一种自适应行人航位推算(PDR)补偿的UWB/MIMU组合方案。首先提出一种多约束的PDR计步算法,降低了对阈值设置准确性的要求,消除了伪波峰和伪波谷对计步结果的影响;接着通过引入零速更新(ZUPT)和零角速率更新(ZARU)组合的方法对航向角误差进行修正;最后基于自适应滤波算法解算行人的位姿并进行了实验验证。结果表明,所提方案有效抑制了定位轨迹误差增大趋势,使得偏航角误差减少2°。 展开更多

关键词 行人室内定位 超宽带 零速检测与修正 卡尔曼滤波

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车辆导航系统中里程计标度因数的自标定 被引量：5

16

作者 朱立彬 王玮 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第5期472-476,共5页

本文中提出了一种基于惯导零速修正算法的里程计标度因数标定方案。分析了惯导初始对准后短时间影响导航精度的主要因素,通过零速修正算法估计惯导的剩余水平不对准角和天向加速度计零偏,将经修正的惯导位置信息用于里程计标度因数的标... 本文中提出了一种基于惯导零速修正算法的里程计标度因数标定方案。分析了惯导初始对准后短时间影响导航精度的主要因素,通过零速修正算法估计惯导的剩余水平不对准角和天向加速度计零偏,将经修正的惯导位置信息用于里程计标度因数的标定。实际标定实验表明,该方法可在车辆匀速运行时对里程计标度因数进行高精度标定,在轮胎充气温度不变的情况下,标定后用于航位推算的里程计的纵向测量精度可达0.02%。 展开更多

关键词 车辆导航系统 里程计 标度因数 捷联惯导系统 零速修正

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零速修正与完备监测在UWB/MEMS IMU组合中的应用 被引量：5

17

作者 徐爱功 杜健 +2 位作者 隋心 史政旭 房穹 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2022年第12期1-7,65,共8页

针对超宽带(UWB)在室内定位过程中受非视距环境影响易出现粗差以及微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)定位误差随时间快速发散的问题,该文提出了采用自适应卡尔曼滤波的UWB/MEMS IMU组合的室内定位方法,并通过自主完好性监测算法对UWB... 针对超宽带(UWB)在室内定位过程中受非视距环境影响易出现粗差以及微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)定位误差随时间快速发散的问题,该文提出了采用自适应卡尔曼滤波的UWB/MEMS IMU组合的室内定位方法,并通过自主完好性监测算法对UWB测距异常值进行剔除,将零速修正算法加入到组合定位系统中,抑制在UWB数据中断情况下MEMS IMU误差的发散。实验结果表明,在UWB存在中断的复杂室内环境下,UWB/MEMS IMU组合定位的平面定位精度在0.2 m以内,自主完好性监测与零速修正能有效地提高组合定位系统的精度与稳定性。 展开更多

关键词 UWB/MEMS IMU组合 室内定位 自主完好性监测 零速修正 自适应卡尔曼滤波

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基于SVM自适应零速检测的行人自主导航算法 被引量：6

18

作者 纪志农 苗宏胜 +1 位作者 李海军 孙伟 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期604-610,616,共8页

针对传统的固定阈值零速检测算法在复杂步态下易出现错判,导致行人自主导航系统精度变差的问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)自适应零速检测的行人自主导航算法。首先采用中值滤波对原始惯性数据进行降噪处理,由滤波窗口内三轴加速度... 针对传统的固定阈值零速检测算法在复杂步态下易出现错判,导致行人自主导航系统精度变差的问题,提出了一种基于支持向量机(SVM)自适应零速检测的行人自主导航算法。首先采用中值滤波对原始惯性数据进行降噪处理,由滤波窗口内三轴加速度矢量和的峰值(|f|_(p))表征当前步态,以|f|_(p)与三轴角速率、加速度的矢量和、标准差等变量构成样本集,采用SVM算法对不同步态下零速点和非零速点进行分类,进而提高零速检测对复杂步态的适应性,再通过零速修正(ZUPT)算法实现行人自主导航。试验表明,相较于自适应阈值法和固定阈值法,基于SVM自适应零速检测的行人自主导航算法将跑步状态下零速检测准确率分别由91.5%和51.4%提升至97.2%,进而使系统导航精度分别提升了至少15.2%和67.4%。 展开更多

关键词 零速检测 SVM 行人导航 zupt MIMU

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基于低成本惯导和运动约束的农机高精度定位系统研究 被引量：6

19

作者 袁洪良 杨浚宇 +1 位作者 唐睿 杜建伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第7期17-25,共9页

北斗定位系统(BDS)能够实现厘米级的定位,在农机导航系统中获得了广泛应用。然而,单纯的卫星定位系统存在一些局限性,比如易受外界遮挡、数据频率低等。因此,在导航系统中集成惯性元件并发展组合导航技术成为重要研究方向。考虑到高性... 北斗定位系统(BDS)能够实现厘米级的定位,在农机导航系统中获得了广泛应用。然而,单纯的卫星定位系统存在一些局限性,比如易受外界遮挡、数据频率低等。因此,在导航系统中集成惯性元件并发展组合导航技术成为重要研究方向。考虑到高性能惯导成本很高,不利于推广应用,本文研究了农业场景下,使用低成本惯导和BDS构成组合导航系统。为提高定位精度,解决由BDS中断导致误差发散的问题,设计了零速修正。同时,分析了BDS/INS组合导航系统中航向角误差不可观测的原因和误差来源,设计了航向约束方法。当BDS信息可用时,利用双天线航向角信息来抑制航向角误差的累积;当BDS中断时,使用零角速度修正。通过现场实验验证,当BDS可用时,零速修正可以将位置、速度和水平姿态的精度分别提高20%、40%和15%以上,航向约束可以将航向角精度提高90%以上;BDS中断时,零速修正可以将位置、速度的精度提高90%以上,水平姿态的精度提高80%以上,航向约束可以将航向角精度提高40%以上。 展开更多

关键词 农业机械 自主导航 BDS/INS 扩展卡尔曼滤波 zupt 航向约束

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自主式车载组合导航系统误差修正技术研究 被引量：3

20

作者 侯永利 万彦辉 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S1期179-182,共4页

考虑到车载组合导航系统运行时间长、地形环境复杂的特点,将零速修正技术与激光捷联惯导/里程计/气压高度表组合导航系统相结合,采用序贯处理和平方根滤波算法,建立了实用的卡尔曼滤波模型,相比基本卡尔曼滤波算法,该方法实现简单,计算... 考虑到车载组合导航系统运行时间长、地形环境复杂的特点,将零速修正技术与激光捷联惯导/里程计/气压高度表组合导航系统相结合,采用序贯处理和平方根滤波算法,建立了实用的卡尔曼滤波模型,相比基本卡尔曼滤波算法,该方法实现简单,计算量小,抑制滤波的发散,提高了滤波的精度。最后对组合导航系统进行仿真验证,对误差的修正取得了较为满意的结果。相比LSINS/GPS组合导航系统,该系统具有良好的自主性及适应性. 展开更多

关键词 组合导航 激光捷联惯导 零速修正 平方根滤波

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