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视觉引导的车载旋翼无人机抓取回收方法
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作者 郑宇 付东翔 +1 位作者 赛庆毅 陈建 《控制工程》 北大核心 2025年第4期728-737,共10页
提出了一种视觉引导抓取回收车载旋翼无人机的方法,为实现旋翼无人机的回收提供了一种可行的解决方案。首先,提出了一种改进的目标检测算法,保证了在边缘设备上对无人机的实时精准检测;然后,通过ZED2i相机获取点云数据中无人机的中心点... 提出了一种视觉引导抓取回收车载旋翼无人机的方法,为实现旋翼无人机的回收提供了一种可行的解决方案。首先,提出了一种改进的目标检测算法,保证了在边缘设备上对无人机的实时精准检测;然后,通过ZED2i相机获取点云数据中无人机的中心点三维坐标,利用眼在手上的标定方式获取相机与机械臂末端的坐标系变换关系;最后,结合相机传感器测得的自身姿态信息,调整机械臂末端的姿态以适应抓取。实验结果表明,所提方法可以实现对无人机的实时检测和较为精准的抓取回收。 展开更多
关键词 目标检测 三维坐标 zed2i相机 手眼标定 刚体姿态
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