基于IAVOA-BPNN的XY工作台定位误差分析

1

作者 段金池 孟新宇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第10期21-26,31,共7页

针对反向传播神经网络(back propagation neural network,BPNN)受随机初始偏置权重影响,导致XY工作台定位误差模型预测精度不高,提出一种改进的非洲秃鹫优化算法对BPNN初值寻优。为完善非洲秃鹫优化算法寻优能力,采用最优拉丁超立方分... 针对反向传播神经网络(back propagation neural network,BPNN)受随机初始偏置权重影响,导致XY工作台定位误差模型预测精度不高,提出一种改进的非洲秃鹫优化算法对BPNN初值寻优。为完善非洲秃鹫优化算法寻优能力,采用最优拉丁超立方分布、非线性动态调整寻优分配、适应度-距离策略和复合对立学习策略对其进行改进,通过仿真验证改进算法的性能。并用实验数据对误差模型进行预测分析,结果显示,相比于单一BPNN和原始算法优化,改进后的方法预测准确度分别提高了71.13%和27.42%,综合表明,改进的非洲秃鹫优化算法显著提高了BPNN在定位误差预测分析中的准确性。 展开更多

关键词 反向传播神经网络 改进非洲秃鹫算法 xy工作台 定位误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

直驱XY平台自适应超螺旋时变滑模精密轮廓跟踪控制

2

作者 金鸿雁 雷滋稼 马阔 《中国电机工程学报》 北大核心 2025年第16期6485-6493,I0028,共10页

为提高精密直驱XY平台在进行复杂轨迹加工过程中的轮廓精度,该文提出一种基于降阶扰动观测器(reduce-order disturbance observer,RODOB)的自适应超螺旋时变滑模控制(adaptive super-twisting time-varying sliding modecontrol,ASTSMC... 为提高精密直驱XY平台在进行复杂轨迹加工过程中的轮廓精度,该文提出一种基于降阶扰动观测器(reduce-order disturbance observer,RODOB)的自适应超螺旋时变滑模控制(adaptive super-twisting time-varying sliding modecontrol,ASTSMC)的轮廓跟踪方案。首先,建立包含不确定性因素的直驱XY平台的动力学模型和轮廓误差模型,为直驱XY平台的控制提供模型基础;其次,针对系统中参数变化和负载扰动等因素,设计具有强鲁棒性的ASTSMC轮廓跟踪方法,ASTSMC中采用非线性时变滑模面替代传统线性滑模面;同时引入自适应超螺旋控制律作为系统的切换控制律,可以显著削弱抖振并提高系统的响应速度;由于ASTSMC控制律中的总不确定性上界值在选取过程中容易被高估而使抖振过大,因此设计RODOB对其进行估计并前馈补偿到控制律中,从而进一步增强系统的鲁棒性。最后,使直驱XY平台在空载、负载扰动以及参数变化等条件下跟踪不同的位置参考轨迹,并进行实验性能对比,结果表明,所提出方法能够增强系统鲁棒性,满足高精度轮廓跟踪要求。 展开更多

关键词 直驱xy平台 时变滑模控制 降阶扰动观测器 轮廓跟踪

原文传递

双x轴XY平台驱动控制策略研究

3

作者 杜明 宋佳丽 陈广大 《吉林化工学院学报》 2024年第9期27-32,共6页

针对步进电机驱动XY平台存在的系统不确定性因素及双边驱动同步问题,提出基于偏差自耦补偿的自抗扰控制策略,解决快速性和超调的矛盾。在建立了单轴驱动数学模型基础上,采用自抗扰+PD双闭环控制结构;随后针对x方向双边驱动同步问题,提... 针对步进电机驱动XY平台存在的系统不确定性因素及双边驱动同步问题,提出基于偏差自耦补偿的自抗扰控制策略,解决快速性和超调的矛盾。在建立了单轴驱动数学模型基础上,采用自抗扰+PD双闭环控制结构;随后针对x方向双边驱动同步问题,提出偏差自耦PID补偿策略。实验结果表明,提出的控制策略响应时间短、抗扰性好、跟踪精度高。 展开更多

关键词 xy平台 自抗扰 双边驱动 自耦PID

在线阅读 下载PDF 职称材料

丝网印刷XY-Theta并联平台的定位精度分析及标定 被引量：4

4

作者 梁经伦 张宪民 莫景会 《华南理工大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期58-64,共7页

针对一种特殊的用于丝网印刷的平面三自由度并联对位平台,提出了一种改进的误差建模和运动学标定方法.首先,利用平面对位机构的特点,结合矢量法和解析法,构造出动平台位置、姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到了误差雅克比矩阵.然后... 针对一种特殊的用于丝网印刷的平面三自由度并联对位平台,提出了一种改进的误差建模和运动学标定方法.首先,利用平面对位机构的特点,结合矢量法和解析法,构造出动平台位置、姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到了误差雅克比矩阵.然后,通过灵敏度分析,评估了各个几何误差源对终端位姿误差的影响.接着,通过辨识性分析,确定了标定几何误差源,随机选取多个位形建立误差辨识矩阵来对几何参数误差进行辨识.Matlab仿真结果显示,辨识值与设定值间的误差小于5%.最后,利用双频激光干涉仪、千分表等测量工具进行运动学标定实验,结果初步验证了标定方法的有效性和实用性. 展开更多

关键词 xy-Theta并联平台 姿态误差 误差建模 敏感性分析 运动学标定

在线阅读 下载PDF 职称材料

XY-Delta冗余驱动机器人设计与实现 被引量：2

5

作者 吕有界 周勇 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第6期165-168,共4页

为了扩大Delta机器人工作空间,设计了一种新型冗余XY-Delta机器人。利用ADAMS软件辅助进行了Delta机器人电机与减速器的选型设计,然后根据Delta并联机器人工作空间的大小以及实际需求设计了XY平台,将Delta系统静平台安装于XY平台末端组... 为了扩大Delta机器人工作空间,设计了一种新型冗余XY-Delta机器人。利用ADAMS软件辅助进行了Delta机器人电机与减速器的选型设计,然后根据Delta并联机器人工作空间的大小以及实际需求设计了XY平台,将Delta系统静平台安装于XY平台末端组成冗余XY-DELTA机构系统;采用分散式控制方式搭建了系统的控制框架,并定义了控制逻辑。最后对物理样机进行了测试实验,实验结果表明,XY-Delta系统具有速度高、精度高等特点,并且能够改善Delta机器人系统工作空间小的缺点,具有一定的实用参考价值。 展开更多

关键词 冗余 ADAMS Delta机器人 xy平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于XY平台的运动轨迹控制软件的开发和研究 被引量：2

6

作者 洪连环 高延峰 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2010年第10期60-62,共3页

研究了固高GT-400-SV-PCI运动控制卡的交流伺服系统,利用VC++6.0提供的MFC及控制卡提供的动态连接库,开发了平台运动轨迹控制软件。所设计的软件,能使XY运动平台沿预定轨迹运动。

关键词 xy平台 交流伺服系统 轨迹控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于机器视觉的薄膜厚度均匀性控制系统设计

7

作者 张兵 王涛 +2 位作者 李文杰 陶学攀 朱家君 《计算机测量与控制》 2025年第2期110-118,共9页

针对薄膜生产吹塑过程中均匀性不稳定、需经常进行人工调整等问题,提出了一种基于机器视觉的多自由度薄膜厚度均匀性控制系统;视觉模块通过摄像头对成型轮廓的进行检测,提取塑料薄膜外形轮廓的图像信息,经过图像处理后输出不对称度信息... 针对薄膜生产吹塑过程中均匀性不稳定、需经常进行人工调整等问题,提出了一种基于机器视觉的多自由度薄膜厚度均匀性控制系统;视觉模块通过摄像头对成型轮廓的进行检测,提取塑料薄膜外形轮廓的图像信息,经过图像处理后输出不对称度信息,用作控制部分的控制参数;控制模块依据视觉检测结果及控制模型,对装有两轴伺服电机的XY移动平台上的膜口间隙调节机构进行实时控制与反馈;实验测试结果表明,所设计的系统偏离度识别误差0.485°,控制误差0.098 mm,满足设计要求及质量要求。 展开更多

关键词 薄膜厚度均匀性 机器视觉 图像处理 伺服电机 xy移动平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于XY教学平台的汉字书写系统设计 被引量：2

8

作者 朱晓明 徐岩 +1 位作者 赵晓丽 王晓红 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2010年第3期70-72,共3页

提出了以XY教学平台为研究对象,基于鼠标输入的汉字书写系统的实验项目。该项目通过库函数将软件设计与硬件控制结合起来,实现了通过软件来控制硬件的控制方式,增强了教学系统的趣味性,提高了学生对实践项目的积极性,达到了较好的教学... 提出了以XY教学平台为研究对象,基于鼠标输入的汉字书写系统的实验项目。该项目通过库函数将软件设计与硬件控制结合起来,实现了通过软件来控制硬件的控制方式,增强了教学系统的趣味性,提高了学生对实践项目的积极性,达到了较好的教学效果。 展开更多

关键词 系统设计 xy平台 趣味教学 硬件控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于参考调整轮廓误差的直驱XY运动平台自适应非线性滑模轮廓控制 被引量：1

9

作者 金鸿雁 宫艳书 赵希梅 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第18期4900-4909,共10页

针对精密直驱XY运动平台在执行加工任务时,易受到系统不确定性动力学及双轴协调匹配性的影响而产生轮廓误差的问题,提出一种基于参考调整轮廓误差(RACE)模型和不确定性补偿器(UC)的自适应非线性滑模轮廓控制(ANSMCC)方法。由于传统的将... 针对精密直驱XY运动平台在执行加工任务时,易受到系统不确定性动力学及双轴协调匹配性的影响而产生轮廓误差的问题,提出一种基于参考调整轮廓误差(RACE)模型和不确定性补偿器(UC)的自适应非线性滑模轮廓控制(ANSMCC)方法。由于传统的将跟踪误差法向分量视作近似轮廓误差的方法并不适用于大曲率轮廓加工轨迹,因此,建立参考调整坐标系,通过坐标变换的方式计算得出更为精准的RACE模型。采用ANSMCC方法对轮廓误差进行控制,通过设计非线性滑模面可以有效提高系统的动态响应速度和轮廓跟踪精度。为进一步减小参考模型与实际对象之间的误差,设计UC对不确定性动力学进行补偿,从而提高系统的鲁棒性。实验结果表明,该方法能够有效克服直驱XY平台系统中不确定性动力学的影响,提高轮廓加工精度。 展开更多

关键词 直驱xy运动平台 参考调整轮廓误差 不确定性补偿器 自适应非线性滑模轮廓控制 轮廓加工精度

在线阅读 下载PDF 职称材料

平面LED焊线机xy平台的结构优化与性能测试 被引量：1

10

作者 陈全磊 高健 邱国良 《机床与液压》 北大核心 2015年第7期28-31,共4页

运用Solid Works对焊线机xy精密定位平台进行建模,运用Workbench有限元分析软件完成该焊线机xy精密定位平台关键部件静态、模态分析。根据有限元分析结果,对焊线机xy精密定位平台机械结构进行优化设计和创新设计,以寻求使整个xy精密定... 运用Solid Works对焊线机xy精密定位平台进行建模,运用Workbench有限元分析软件完成该焊线机xy精密定位平台关键部件静态、模态分析。根据有限元分析结果,对焊线机xy精密定位平台机械结构进行优化设计和创新设计,以寻求使整个xy精密定位平台动、静态性能和稳定性能提高,误差减小的新方案。对焊线机优化的xy精密定位平台控制系统进行研究并进行性能测试对比分析,试验结果证明该优化分析方法的正确性。 展开更多

关键词 xy精密定位平台 关键部件 平面LED焊线机 性能测试

在线阅读 下载PDF 职称材料

XY-DELTA冗余驱动机器人运动学建模与仿真分析 被引量：3

11

作者 吕有界 王立涛 苏发 《机床与液压》 北大核心 2019年第15期68-71,共4页

为了扩大DELTA机构工作空间,设计了一种新型冗余XY-DELTA机构并对其进行了运动学建模。利用ADAMS软件设计了DELTA机构系统;根据实际需要,设计了XY平台,将DELTA系统安装于XY平台末端组成XY-DELTA机构系统;并对该冗余系统进行了运动学建... 为了扩大DELTA机构工作空间,设计了一种新型冗余XY-DELTA机构并对其进行了运动学建模。利用ADAMS软件设计了DELTA机构系统;根据实际需要,设计了XY平台,将DELTA系统安装于XY平台末端组成XY-DELTA机构系统;并对该冗余系统进行了运动学建模。最后进行了仿真实验,验证了XY-DELTA的运动学模型正确可行,能够克服DELTA机构系统工作空间小的缺点,具有一定的实用价值。 展开更多

关键词 xy-DELTA机构 DELTA机构 ADAMS xy平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

大行程解耦微定位平台的设计与研究

12

作者 胡高峰 逯俊体 +1 位作者 贾传明 戚厚军 《压电与声光》 CAS 北大核心 2024年第4期555-561,共7页

针对目前研制的微定位平台行程小及耦合误差大等问题,提出了一种由压电作动器(PEA)驱动的二自由度微定位平台,设计了由二级杠杆放大机构和Scott-Russell机构串联组成的三级位移放大器,以扩大工作行程。采用平行轴式直圆型柔性铰链与并... 针对目前研制的微定位平台行程小及耦合误差大等问题,提出了一种由压电作动器(PEA)驱动的二自由度微定位平台,设计了由二级杠杆放大机构和Scott-Russell机构串联组成的三级位移放大器,以扩大工作行程。采用平行轴式直圆型柔性铰链与并联构型的双复合式平行移动副消除运动耦合误差。通过有限元仿真和实验对平台性能进行了分析与测试。结果表明,设计的微定位平台工作行程超过170μm×170μm,耦合误差小于1.2%,位移分辨率可达5 nm,信号跟踪误差最大为2.16%,验证了微定位平台的定位精度和模型的正确性。 展开更多

关键词 微定位平台 柔性机构 解耦xy平台 运动耦合误差 性能测试

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于反馈线性化的直线电动机伺服平台轨迹跟踪控制研究 被引量：3

13

作者 武志涛 徐建英 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第13期143-149,共7页

在非线性曲线轨迹加工时,直接驱动XY伺服平台普遍存在轮廓误差精度差的问题。为提高轮廓误差精度,提出将最优化位置控制与等效误差轮廓控制相结合的复合控制策略。为了保证位置伺服控制器的高精度控制,采用以时间乘以误差绝对值积分(IT... 在非线性曲线轨迹加工时,直接驱动XY伺服平台普遍存在轮廓误差精度差的问题。为提高轮廓误差精度,提出将最优化位置控制与等效误差轮廓控制相结合的复合控制策略。为了保证位置伺服控制器的高精度控制,采用以时间乘以误差绝对值积分(ITAE)为性能指标的最优化控制器设计方法。为了保证精密XY伺服运动平台高精度轮廓加工,轮廓控制器以等效误差量为状态变量,通过反馈线性化的极点配置使等效误差动态稳定,从而减小轨迹轮廓误差。仿真与实验表明,所提出的控制方法有效抑制了端部效应引起的周期性推力波动等扰动,使精密XY伺服运动平台满足高精度轮廓加工的要求。 展开更多

关键词 直线电动机 位置控制器 轮廓控制器 伺服控制 xy伺服平台

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于电流体动力学的微液滴喷印系统 被引量：1

14

作者 夏睦威 刘威 《电子设计工程》 2022年第12期38-42,47,共6页

微液滴在生物、化学、材料科学等领域的应用十分广泛。针对当前喷印液滴方法在液滴稳定性、均匀性、单分散性等方面存在的不足,设计一种基于电流体动力学的微液滴喷印系统。该系统采用压力提供装置将针管中的原料试剂挤压成液滴悬挂在... 微液滴在生物、化学、材料科学等领域的应用十分广泛。针对当前喷印液滴方法在液滴稳定性、均匀性、单分散性等方面存在的不足,设计一种基于电流体动力学的微液滴喷印系统。该系统采用压力提供装置将针管中的原料试剂挤压成液滴悬挂在针头处。通过高压发生装置和下电极板提供电场,在电场的作用下,针头上的液滴被分散成大量微小液滴,并被收集于下电极板表面,实现微液滴的喷印。实验过程中,通过显微相机观察微液滴的喷印情况,通过自行设计的操作页面控制XY平台,进而控制微液滴的喷印位置。实验表明,该系统在使用内径90μm喷头的情况下,能喷印直径为30μm左右的微液滴,实现了微液滴的喷印功能,满足应用需求。 展开更多

关键词 微液滴 电流体动力学 微流控系统 xy平台

在线阅读 下载PDF 职称材料