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升降轮式永磁吸附管外攀爬机器人的运动分析与磁路设计
1
作者 刘军 侯宇 熊念 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2026年第1期47-52,58,共7页
大型运输管道在长期使用时需要定期检测和维护,针对目前常用的人工检修存在劳动强度大和效率低的问题,提出并设计了一种升降轮式永磁吸附管外攀爬机器人。该机器人采用了整体对称设计的一体式升降轮系统和基于Halbach阵列的非接触式磁... 大型运输管道在长期使用时需要定期检测和维护,针对目前常用的人工检修存在劳动强度大和效率低的问题,提出并设计了一种升降轮式永磁吸附管外攀爬机器人。该机器人采用了整体对称设计的一体式升降轮系统和基于Halbach阵列的非接触式磁吸附结构,安装检测装置后能够代替人工进行安全高效的检测。首先,建立了机器人在管道上的力学分析模型,得到机器人在管道上静止和越障时的磁吸附力条件;然后,设计了多行磁柱排布方法,并通过Maxwell仿真分析确定了一种较好的磁路排布方法;最后,使用Adams进行运动仿真并制作了实物样机,验证了机器人在壁面的吸附能力、越障可行性和稳定性。研究提供了一种新的管外攀爬机器人的设计方案,并具有良好的越障能力、管道适应能力和稳定性。 展开更多
关键词 升降轮式管外攀爬机器人 永磁吸附 力学分析 磁路排布 越障可行性
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一种轮式装载机举升机构同步控制系统的优化设计
2
作者 姚丹 郑凯 《机械制造与自动化》 2025年第3期90-95,共6页
针对轮式装载机举升机构工作过程中液压缸产生的同步位置偏差问题,进行同步控制系统的优化设计。阐述轮式装载机举升机构的基本结构与核心参数,建立举升机构的动力学模型并进行力学分析。利用FluidSIM软件绘制举升机构液压系统原理图并... 针对轮式装载机举升机构工作过程中液压缸产生的同步位置偏差问题,进行同步控制系统的优化设计。阐述轮式装载机举升机构的基本结构与核心参数,建立举升机构的动力学模型并进行力学分析。利用FluidSIM软件绘制举升机构液压系统原理图并进行仿真分析。以传感器、电磁比例换向阀为硬件核心,利用AMESim构建具有PID环节的控制系统仿真模型并进行仿真分析。分析结果表明:PID控制系统的运用提高了轮式装载机举升机构的同步精度,保持了轮式装载机举升机构的持续稳定运行。 展开更多
关键词 轮式装载机 举升机构 同步控制 AMESIM
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全尺寸汽车风洞天平附加升力修正影响研究
3
作者 彭超 补涵 +3 位作者 王庆洋 张倩文 杨洁 Lian Gan 《汽车工程》 北大核心 2025年第7期1415-1424,共10页
以CAERI Aero Model模型车辆为研究对象,研究了全尺寸汽车风洞测试过程中天平车轮移动带产生的附加升力,运用风洞试验与数值仿真的方法获取前后车轮移动带表面的压力数据与流场数据,分析了附加升力修正的影响因素与差异来源。研究表明,... 以CAERI Aero Model模型车辆为研究对象,研究了全尺寸汽车风洞测试过程中天平车轮移动带产生的附加升力,运用风洞试验与数值仿真的方法获取前后车轮移动带表面的压力数据与流场数据,分析了附加升力修正的影响因素与差异来源。研究表明,风洞测试过程中,轮胎旋转、轮胎尺寸对附加升力修正有较为明显的影响。同时,模型测试位置是影响附加升力修正的重要因素,轮胎相对车轮移动带位置改变时,对前后轮附加升力修正最大可造成26、14个counts的影响。 展开更多
关键词 汽车空气动力学 风洞试验 车轮移动带 数值仿真 附加升力
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超深煤矿矿井提升设备天轮结构设计研究
4
作者 张波 《机械管理开发》 2025年第10期193-195,共3页
为进一步探究超深煤矿矿井提升设备天轮结构的优化设计方法,结合一台多绳摩擦式提升机设备的天轮结构实际情况,通过三维建模和有限元分析方法,确定该天轮结构轮幅位置尚有一定的优化空间。基于此,以轻量化设计理念为基础,并以应力值为... 为进一步探究超深煤矿矿井提升设备天轮结构的优化设计方法,结合一台多绳摩擦式提升机设备的天轮结构实际情况,通过三维建模和有限元分析方法,确定该天轮结构轮幅位置尚有一定的优化空间。基于此,以轻量化设计理念为基础,并以应力值为限定条件,对天轮结构进行拓扑优化,并通过多目标优化算法确定最终优化方案,以完成天轮结构优化设计。从仿真测试结果来看,优化后的天轮在一定程度上实现轻量化的同时,没有显著增加天轮结构的应力,表明此次优化较为可行。 展开更多
关键词 煤矿矿井 提升设备 天轮结构 拓扑优化 轻量化
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大型挤压筒组件工艺难点与解决方法
5
作者 杨支超 吴若辰 +1 位作者 武君 王军田 《锻压装备与制造技术》 2025年第2期132-135,共4页
大型挤压筒组件是挤压筒装置中最关键的零部件,其制造过程尺寸和精度控制直接影响设备装配精度。为解决其制造工艺难点,基于厂内现有机床设备,对其制造工艺过程进行研究。利用挤压筒外套的结构特点,在挤压筒外套上留出工艺凸台,再制作... 大型挤压筒组件是挤压筒装置中最关键的零部件,其制造过程尺寸和精度控制直接影响设备装配精度。为解决其制造工艺难点,基于厂内现有机床设备,对其制造工艺过程进行研究。利用挤压筒外套的结构特点,在挤压筒外套上留出工艺凸台,再制作工装起吊法兰,并利用起吊法兰分别将挤压筒组件吊放在数控双立柱式车铣床、数控龙门镗铣床进行加工,通过采用专用刀具、抛光砂轮、数控编程的方法,最终完成大型挤压筒组件的加工,同时保证内孔圆柱度<0.05mm,粗糙度<Ra0.8,内孔与外圆的同轴度<0.05mm,内孔与两端面的垂直度<0.05mm。使挤压筒组件在各加工工序中尺寸和精度达到图纸及工艺要求,进而最终保证其满足装配使用性能要求,保证产品质量。 展开更多
关键词 挤压筒组件 制造工艺 工艺凸台 起吊法兰 专用刀具 抛光砂轮
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马铃薯挖掘机输送分离部件参数优化与试验分析 被引量：15
6
作者 康璟 李涛 +5 位作者 孙伟 王蒂 张俊莲 康天兰 张锋伟 吴建民 《干旱地区农业研究》 CSCD 北大核心 2013年第6期257-262,共6页
针对马铃薯挖掘机输送分离部件伤薯率高和土薯分离率低的问题,采用正交试验对抖动轮振幅、升运链线速度与升运链倾角进行探讨研究。在利用试验结果的基础上做出方差分析,得出影响输送分离部件工作性能的因素主次,进一步优化组合部件参数... 针对马铃薯挖掘机输送分离部件伤薯率高和土薯分离率低的问题,采用正交试验对抖动轮振幅、升运链线速度与升运链倾角进行探讨研究。在利用试验结果的基础上做出方差分析,得出影响输送分离部件工作性能的因素主次,进一步优化组合部件参数,设计出适应性强、工作可靠的马铃薯挖掘机。实验结果表明:抖动轮振幅为10 mm、升运链线速度为1.3 m·s-1、升运链倾角为21°时马铃薯挖掘机土壤分离效果良好,伤薯率≤4%。 展开更多
关键词 马铃薯挖掘机 抖动轮 升运链 参数优化
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旋转磁场电动式磁悬浮装置的力和损耗特性分析 被引量：7
7
作者 朱熙 范瑜 +2 位作者 秦伟 李硕 吕刚 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期90-96,共7页
该文设计了一个新型磁悬浮装置方案——旋转磁场电动式磁悬浮装置,该悬浮装置利用初级绕组中的三相交变电流与其在次级导体板中产生的涡流相互作用产生悬浮力,能够在装置静止的条件下实现固有稳定的电动式磁悬浮。为准确分析装置力和损... 该文设计了一个新型磁悬浮装置方案——旋转磁场电动式磁悬浮装置,该悬浮装置利用初级绕组中的三相交变电流与其在次级导体板中产生的涡流相互作用产生悬浮力,能够在装置静止的条件下实现固有稳定的电动式磁悬浮。为准确分析装置力和损耗特性,建立了悬浮装置的多层分环电磁模型,采用多层行波磁场理论方法进行磁场分布求解,并直接利用磁场分析所得的磁场分布结果求解次级悬浮力、转矩和涡流损耗,给出磁悬浮装置特性与其参数的关系,利用时步有限元仿真和样机实验验证了理论分析和计算结果。证明在一定的输入激励条件下,装置可以输出足够大的悬浮力使次级悬浮,但次级损耗不可避免。 展开更多
关键词 磁悬浮 磁轮 悬浮力 转矩 损耗
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乌鲁木齐奥体中心体育场钢结构施工技术研究
8
作者 贾尚瑞 邢遵胜 +1 位作者 刘洋 卢福生 《建筑钢结构进展》 北大核心 2025年第12期101-110,共10页
乌鲁木齐奥体中心体育场屋盖钢结构采用大开口索承网格结构体系,作为一种刚柔结合体系,施工中存在较多技术难点。本文通过对钢结构和索网结构的研究和实践,提出了屋盖网格面模块化吊装和单点式分块支撑施工技术,减少了高空作业,优化了... 乌鲁木齐奥体中心体育场屋盖钢结构采用大开口索承网格结构体系,作为一种刚柔结合体系,施工中存在较多技术难点。本文通过对钢结构和索网结构的研究和实践,提出了屋盖网格面模块化吊装和单点式分块支撑施工技术,减少了高空作业,优化了支撑措施用量;提出了大体量轮辐式索承网格预应力索系有障碍整体提升技术,避免了大体量索体拼装胎架的搭设,加快了施工工期;研发了一种有障碍倾斜钢结构分块安装方法,提高了幕墙结构安装效率;提出了大悬挑索承网格结构张拉后卸载施工技术,加快了张拉效率,节省了张拉成本。以上技术可为今后类似工程提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 大开口索承网格结构 模块化 提升施工 幕墙结构 单点式分块支撑施工技术 张拉后卸载施工技术
原文传递
偏载系数法分析装载机动臂强度 被引量：4
9
作者 姜峰 李剑峰 +1 位作者 李方义 王玉玲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第3期272-276,共5页
通过对装载机工作循环的分析,引入了偏载系数的概念,提出了装载机受力计算的一种新方法。采用逆向思维,以偏载工况的计算为主,正载工况作为偏载工况的一种特殊情况,将两者的计算统一到一个连续函数中,并借助有限元软件,定量分析了从正... 通过对装载机工作循环的分析,引入了偏载系数的概念,提出了装载机受力计算的一种新方法。采用逆向思维,以偏载工况的计算为主,正载工况作为偏载工况的一种特殊情况,将两者的计算统一到一个连续函数中,并借助有限元软件,定量分析了从正载到极限偏载过程中动臂的应力变化趋势,结果表明,偏载造成最大损害的部位是偏载端动臂和铲斗的铰接点处,同时一定程度的偏载不会对工作装置造成较大损害。基于试验对所建立的CAD模型和CAE分析进行了改进,改进后的分析结果与试验结果基本吻合。 展开更多
关键词 轮式装载机 动臂 偏载系数 有限元分析
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高速铁路地震预警阈值随机振动分析 被引量：4
10
作者 李昊 张鸿儒 于仲洋 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期874-885,共12页
为研究地震作用下列车的动态响应和预警阈值,对车辆-轨道模型进行振动台模型试验,将试验结果与车辆-轨道数值计算模型的计算结果进行对比,对比结果基本吻合,表明数值计算模型具有一定的正确性;随后利用上述计算模型进行了地震波的频谱... 为研究地震作用下列车的动态响应和预警阈值,对车辆-轨道模型进行振动台模型试验,将试验结果与车辆-轨道数值计算模型的计算结果进行对比,对比结果基本吻合,表明数值计算模型具有一定的正确性;随后利用上述计算模型进行了地震波的频谱特性分析,结果表明,当地震波频率在1 Hz附近时,容易与车体水平向自振频率产生共振,导致列车出现轮轨分离状态。因此,采用传统脱轨指标恐无法判断列车安全运行的真实状态,将采用轮轨水平向相对位移、车轮抬升量和车体倾覆角三种脱轨指标来进行对列车地震预警阈值的确认和推导;最后提出确定高速铁路地震预警阈值的新思路。基于上述车辆轨道数值模型,挑选80条典型地震动记录,分别施加到车辆-轨道数学模型中进行时程分析计算,将计算结果中的车轮抬升量、轮轨接触点水平位移、车体倾覆角等参数与地震动峰值加速度之间的关系进行统计分析,利用随机振动原理给出地震作用下列车的地震预警阈值评价表。 展开更多
关键词 车辆-轨道模型 振动台试验 地震激励 频率响应 车轮抬升
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旋转磁场电动式磁悬浮装置的状态方程与悬浮力控制 被引量：4
11
作者 朱熙 范瑜 +2 位作者 李硕 秦伟 吕刚 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第12期1-6,共6页
为实现静止稳定电动式磁悬浮,设计了一个旋转磁场电动式磁悬浮装置方案,该装置通过在初级绕组中通入三相交变电流产生圆周运动的交变磁场,与其在次级导体中感应出的涡流磁场相互作用产生悬浮力,能够在装置静止的条件下实现固有稳定的电... 为实现静止稳定电动式磁悬浮,设计了一个旋转磁场电动式磁悬浮装置方案,该装置通过在初级绕组中通入三相交变电流产生圆周运动的交变磁场,与其在次级导体中感应出的涡流磁场相互作用产生悬浮力,能够在装置静止的条件下实现固有稳定的电动式磁悬浮。为准确分析装置特性,建立了悬浮装置的电磁模型,采用多层行波磁场理论方法进行磁场分布求解,求得了装置的等效电路,经过数学推导得到了装置的状态方程,并设计了基于次级磁场定向控制的矢量悬浮控制策略。利用有限元计算和样机实验对磁场分布、等效电路参数和悬浮力控制效果进行了验证,结果证明装置能够实现稳定悬浮运行。 展开更多
关键词 磁悬浮 磁轮 状态方程 悬浮力
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块煤重介浅槽分选机在田庄选煤厂的应用 被引量：31
12
作者 曾庆刚 廖祥国 +1 位作者 李平 栗培国 《洁净煤技术》 CAS 2012年第4期7-9,共3页
针对田庄选煤厂块煤再选工艺系统中存在的问题,选用2台MZC8/54型块煤重介浅槽分选机代替原001再选斜轮分别作为戊组和己组块煤再选设备,在不增加厂房空间的基础上,分别建立了2套独立的块煤主再选系统和主选"直通"选煤工艺,有... 针对田庄选煤厂块煤再选工艺系统中存在的问题,选用2台MZC8/54型块煤重介浅槽分选机代替原001再选斜轮分别作为戊组和己组块煤再选设备,在不增加厂房空间的基础上,分别建立了2套独立的块煤主再选系统和主选"直通"选煤工艺,有效解决了当前块煤系统的瓶颈,提高了入选产能。阐述了MZC8/54型块煤重介浅槽分选机的结构、技术特征及工作原理,并分析了该设备在田庄选煤厂块煤再选工艺中的应用效果。结果表明:MZC8/54型块煤重介浅槽分选机投入运行以来,块煤主再选工艺更灵活,块煤再选工艺影响时间从技改前每月2.2 h减少为零;实现了主再选双系统的并行运行,年处理能力由370万t提高至1000万t;厂房布置简洁,煤流顺畅,方便生产管理;增设了"直通"选煤工艺,减少了转载环节对现有生产系统的影响,增加了系统的可靠性。改造后田庄选煤厂每年创造效益约280万元,每年节约选煤成本约1000万元。 展开更多
关键词 重介浅槽分选机 块煤 再选斜轮 工作原理 直通
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多适应性轮履复合载物移动系统的设计 被引量：2
13
作者 王淑坤 曹晓捷 +2 位作者 张连青 朱人杰 张博 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第15期1835-1841,共7页
针对复杂的非结构化工作环境,为提高载物移动能力,提出了一种具有多适应性的新型轮履复合式移动系统。该移动系统由变径步行轮和履带系统组成,既发挥了轮式结构平地行走的转弯灵活性和运动高效的特点,又结合了履带式结构爬坡时良好的稳... 针对复杂的非结构化工作环境,为提高载物移动能力,提出了一种具有多适应性的新型轮履复合式移动系统。该移动系统由变径步行轮和履带系统组成,既发挥了轮式结构平地行走的转弯灵活性和运动高效的特点,又结合了履带式结构爬坡时良好的稳定性和适应性。同时,为进一步提高爬坡时货物的安全性,设计了自适应载物升降平台,通过陀螺仪运用卡尔曼算法进行平台倾角的闭环控制,实现了平台的水平载物。运用RECURDYN软件进行动力学仿真,并制作了实物模型实施了验证,结果表明:该移动系统具有较好的复杂工作环境的适应性和载物的平稳性。 展开更多
关键词 轮履复合机构 变径步行轮 自适应升降平台 载物
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新概念轮翼气动特性实验研究 被引量：1
14
作者 郝江南 蔡晋生 刘郑州 《实验流体力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期49-53,共5页
研究一种关于小型飞行器的新型升力和推力系统——轮翼的气动特性。通过自行设计并搭建的基于虚拟仪器的实验平台,进行地面试验,试验主要研究了轮翼转速对系统气动特性的影响。结果表明:随着轮翼转速的增加,系统提供的升力及推力增大。... 研究一种关于小型飞行器的新型升力和推力系统——轮翼的气动特性。通过自行设计并搭建的基于虚拟仪器的实验平台,进行地面试验,试验主要研究了轮翼转速对系统气动特性的影响。结果表明:随着轮翼转速的增加,系统提供的升力及推力增大。由于轮翼系统消耗的能量绝大部分用来产生升力及推力,因此轮翼系统具有较高的工作效率,为进一步研制小型无人直升机探索新型动力模式。 展开更多
关键词 轮翼 升力系统 推力系统 虚拟仪器 气动特性
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飞机轮毂涡流检测中探头提离效应的分析与抑制 被引量：20
15
作者 张玉华 罗飞路 孙慧贤 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第4期786-790,共5页
为了有效抑制飞机轮毂的涡流检测中线圈探头的提离变化给检测结果带来的干扰,利用三维有限元法建立了凹弧面上方线圈阻抗的计算模型,对比分析了不同曲率半径的凹弧面上,由探头的提离改变所形成的线圈阻抗变化轨迹的特征,并进一步建立了... 为了有效抑制飞机轮毂的涡流检测中线圈探头的提离变化给检测结果带来的干扰,利用三维有限元法建立了凹弧面上方线圈阻抗的计算模型,对比分析了不同曲率半径的凹弧面上,由探头的提离改变所形成的线圈阻抗变化轨迹的特征,并进一步建立了凹弧面上缺陷检测的模型,从理论上深入地研究了提离变化给缺陷信号产生的影响,结果表明凹弧面的曲率半径越小,提离引起的阻抗变化越大,但不论曲率半径如何变化,提离轨迹均可近似为一条直线,并存在一个合适的频率点,可使缺陷信号和提离轨迹之间出现90°的相位差,根据此特征提出了利用相位旋转及信号增强技术消除提离干扰的方法,实验验证了理论分析的正确性和可靠性,为轮毂等小曲率半径的凹弧面涡流检测提供了抑制提离噪声的理论依据。 展开更多
关键词 涡流检测 轮毂 凹弧面 提离效应 缺陷 有限元法 相位差
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斗轮机俯仰装置的改进设计 被引量：3
16
作者 李松晶 朱瑞滨 王广怀 《煤矿机械》 2000年第6期1-2,共2页
斗轮式堆取料机俯仰装置的液压回路设计不合理 ,必然会造成斗轮机斗臂的剧烈振动 ,通过对斗轮机俯仰装置液压回路的液控单向阀连接方式的改进设计 ,有效地消除了振动。
关键词 斗轮式堆取料机 俯仰装置 平衡回路
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对轮椅车前轮举起动作的研究 被引量：1
17
作者 马维平 《武汉体育学院学报》 CSSCI 北大核心 2005年第1期65-67,共3页
轮椅车的前轮举起动作是通过肘关节的用力伸展,给予轮椅车以前进的加速度,并由此产生一个惯性力,轮椅车以后车轴为旋转中心产生旋转。目前轮椅车前轮举起动作的训练方法,主要有床架法和借助法两种。
关键词 残疾人体育 轮椅车 前轮 举起动作
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曲线上轨道缺陷对高速列车安全性的影响 被引量：2
18
作者 赵鑫 孙丽霞 +1 位作者 姚建伟 孙加林 《铁道建筑》 北大核心 2018年第5期106-110,共5页
应用多刚体动力学软件建立列车-轨道耦合动力学模型,研究8辆编组的CRH380B型高速列车通过有轨道缺陷存在的S形曲线时的安全性。分析工况为在缓和曲线区段、圆曲线区段和夹直线区段设置轨距突变、三角坑以及两者组合缺陷。研究结果表明:... 应用多刚体动力学软件建立列车-轨道耦合动力学模型,研究8辆编组的CRH380B型高速列车通过有轨道缺陷存在的S形曲线时的安全性。分析工况为在缓和曲线区段、圆曲线区段和夹直线区段设置轨距突变、三角坑以及两者组合缺陷。研究结果表明:轨道缺陷的类型及其所在的位置对高速列车通过曲线时的安全性有影响;缓和曲线和圆曲线区段的轨距突变和三角坑缺陷幅值为5 mm时,高速列车以最高限速通过轨道缺陷位置时,脱轨系数和轮重减载率均超限。 展开更多
关键词 轨道缺陷 高速列车 仿真分析 曲线脱轨 车轮抬升量 脱轨系数 轮重减载率
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摆杆式举升机构的设计与研究 被引量：3
19
作者 勾频 陈引 张洪汛 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第9期181-183,共3页
摆杆式举升机构是通过控制两摆杆相对转动来实现对物体的举升。为了解决由于摆杆举升机构举升运动的非线性造成有效举升量难确定的问题,采用了CAD几何作图法来模拟举升运动轨迹区域,并通过设计制造摆杆式车轮举升装置,证明了该方法简单... 摆杆式举升机构是通过控制两摆杆相对转动来实现对物体的举升。为了解决由于摆杆举升机构举升运动的非线性造成有效举升量难确定的问题,采用了CAD几何作图法来模拟举升运动轨迹区域,并通过设计制造摆杆式车轮举升装置,证明了该方法简单有效。针对悬叉受力形式为悬臂结构,其受力条件较差,结构刚度较低;悬叉的移动需要门架支承,造成设备的整体体积较大;悬叉式举升机构多由液压和螺旋机构驱动,举升时只能做垂直方向的调整,水平调整需要人工手动完成,造成物体的水平对中调整困难的问题。在现场应用中,该机构体现出了结构简单、对中率高、体积小、重量轻及便于车载和野外使用的特点。 展开更多
关键词 摆杆式 举升机构 有效举升量 重型车轮
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轮式起重机驾驶室俯仰控制策略设计研究 被引量：1
20
作者 王全伟 高晓慧 +2 位作者 文豪 黄金 张国鹏 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2024年第2期212-217,共6页
在面临超大服役空间的起升高度场合进行作业时,轮式起重机的驾驶室需要适时调整上仰下俯动作以适应升降变化。为获得稳定的驾驶室空间变化,采用物理拓扑结构解耦,构建液压系统的数学模型,并提出鲸鱼算法优化分数阶控制器(WOA-FOPID)的... 在面临超大服役空间的起升高度场合进行作业时,轮式起重机的驾驶室需要适时调整上仰下俯动作以适应升降变化。为获得稳定的驾驶室空间变化,采用物理拓扑结构解耦,构建液压系统的数学模型,并提出鲸鱼算法优化分数阶控制器(WOA-FOPID)的控制策略,重点分析对比控制策略优化前后的动态响应性和抗干扰性。结果表明,WOA-FOPID控制策略可以对驾驶室的俯仰进行准确、快速、稳定的控制,提高了驾驶室的舒适性和宜人性。 展开更多
关键词 轮式起重机 大起升高度 驾驶室 WOA-FOPID 控制策略
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