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卷积神经网络与Vision Transformer在胶质瘤中的研究进展
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作者 杨浩辉 徐涛 +3 位作者 王伟 安良良 敖用芳 朱家宝 《磁共振成像》 北大核心 2026年第1期168-174,共7页
胶质瘤因高度异质性、强侵袭性及预后差,传统诊疗面临巨大挑战。深度学习技术的引入为其精准诊疗提供了新路径,其中卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)与Vision Transformer(ViT)是核心工具。CNN凭借层级化卷积操作在局部... 胶质瘤因高度异质性、强侵袭性及预后差,传统诊疗面临巨大挑战。深度学习技术的引入为其精准诊疗提供了新路径,其中卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)与Vision Transformer(ViT)是核心工具。CNN凭借层级化卷积操作在局部特征提取(如肿瘤边缘、纹理细节)上具有天然优势,而ViT基于自注意力机制在全局上下文建模(如肿瘤跨区域异质性、多模态关联)方面表现突出,二者的融合策略通过整合局部精细特征与全局关联信息,在应对胶质瘤边界模糊、跨模态数据异构性等临床难题中展现出显著优势。本文综述了二者在胶质瘤检测与分割、病理分级、分子分型、预后评估等关键临床任务中的研究进展,阐述了原理、单独应用及融合策略。同时,本文也探讨了当前研究中存在的挑战,诸如对数据标注的强依赖性、模型可解释性不足等问题,并展望了未来的发展方向,例如构建轻量化架构、发展自监督学习以及推进多组学融合等前沿,以期为胶质瘤智能诊断提供系统性参考。 展开更多
关键词 胶质瘤 深度学习 卷积神经网络 vision Transformer 磁共振成像
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结合扩展卡尔曼滤波的GNSS/IMU组合定位误差建模
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作者 顾杰 《测绘与空间地理信息》 2026年第1期156-159,163,共5页
为解决GNSS/IMU组合定位在控制测量中的精度与鲁棒性问题,构建IMU确定性与随机性误差分层建模体系。确定性误差用分段多项式刻画零偏时变并修正安装误差;随机性误差以一阶高斯-马尔可夫(GM)模型结合Allan方差定参。融合策略采用紧耦合... 为解决GNSS/IMU组合定位在控制测量中的精度与鲁棒性问题,构建IMU确定性与随机性误差分层建模体系。确定性误差用分段多项式刻画零偏时变并修正安装误差;随机性误差以一阶高斯-马尔可夫(GM)模型结合Allan方差定参。融合策略采用紧耦合扩展卡尔曼滤波(EKF),设计多维度状态向量直接融合GNSS原始伪距来减小中间误差,引入新息协方差自适应机制调整噪声矩阵避免滤波发散。实验显示,各项指标可满足控制测量野外作业需求。 展开更多
关键词 控制测量 GNSS/imu组合定位 紧耦合扩展卡尔曼滤波 一阶GM模型 自适应融合
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From microstructure to performance optimization:Innovative applications of computer vision in materials science
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作者 Chunyu Guo Xiangyu Tang +10 位作者 Yu’e Chen Changyou Gao Qinglin Shan Heyi Wei Xusheng Liu Chuncheng Lu Meixia Fu Enhui Wang Xinhong Liu Xinmei Hou Yanglong Hou 《International Journal of Minerals,Metallurgy and Materials》 2026年第1期94-115,共22页
The rapid advancements in computer vision(CV)technology have transformed the traditional approaches to material microstructure analysis.This review outlines the history of CV and explores the applications of deep-lear... The rapid advancements in computer vision(CV)technology have transformed the traditional approaches to material microstructure analysis.This review outlines the history of CV and explores the applications of deep-learning(DL)-driven CV in four key areas of materials science:microstructure-based performance prediction,microstructure information generation,microstructure defect detection,and crystal structure-based property prediction.The CV has significantly reduced the cost of traditional experimental methods used in material performance prediction.Moreover,recent progress made in generating microstructure images and detecting microstructural defects using CV has led to increased efficiency and reliability in material performance assessments.The DL-driven CV models can accelerate the design of new materials with optimized performance by integrating predictions based on both crystal and microstructural data,thereby allowing for the discovery and innovation of next-generation materials.Finally,the review provides insights into the rapid interdisciplinary developments in the field of materials science and future prospects. 展开更多
关键词 MICROSTRUCTURE deep learning computer vision performance prediction image generation
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基于XGBoost的UWB/MEMS IMU室内定位及精度分析
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作者 罗力 《测绘工程》 2026年第1期92-96,共5页
针对基于UWB和MEMS惯性IMU的四轮机器人在复杂室内环境下,受传感器特性影响,其定位精度不能满足使用要求的问题,提出基于XGBoost的UWB/MEMS IMU四轮机器人室内定位方法。通过XGBoost对UWB的非视距数据识别并剔除以提高UWB数据质量,以及... 针对基于UWB和MEMS惯性IMU的四轮机器人在复杂室内环境下,受传感器特性影响,其定位精度不能满足使用要求的问题,提出基于XGBoost的UWB/MEMS IMU四轮机器人室内定位方法。通过XGBoost对UWB的非视距数据识别并剔除以提高UWB数据质量,以及添加结合四轮机器人运动状态的非完整约束来抑制MEMS IMU独立定位时的误差发散,采用改进的UWB/MEMS IMU紧组合算法来实现四轮机器人的室内定位。实验结果表明,在复杂的室内环境下,四轮机器人的平面定位精度在0.2 m以内,所提出的方法能有效地提高四轮机器人室内定位的精度和稳定性。 展开更多
关键词 超宽带、微机电惯性测量单元组合 极端梯度提升 室内定位 四轮机器人 非完整性约束
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Privacy-Preserving Gender-Based Customer Behavior Analytics in Retail Spaces Using Computer Vision
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作者 Ginanjar Suwasono Adi Samsul Huda +4 位作者 Griffani Megiyanto Rahmatullah Dodit Suprianto Dinda Qurrota Aini Al-Sefy Ivon Sandya Sari Putri Lalu Tri Wijaya Nata Kusuma 《Computers, Materials & Continua》 2026年第1期1839-1861,共23页
In the competitive retail industry of the digital era,data-driven insights into gender-specific customer behavior are essential.They support the optimization of store performance,layout design,product placement,and ta... In the competitive retail industry of the digital era,data-driven insights into gender-specific customer behavior are essential.They support the optimization of store performance,layout design,product placement,and targeted marketing.However,existing computer vision solutions often rely on facial recognition to gather such insights,raising significant privacy and ethical concerns.To address these issues,this paper presents a privacypreserving customer analytics system through two key strategies.First,we deploy a deep learning framework using YOLOv9s,trained on the RCA-TVGender dataset.Cameras are positioned perpendicular to observation areas to reduce facial visibility while maintaining accurate gender classification.Second,we apply AES-128 encryption to customer position data,ensuring secure access and regulatory compliance.Our system achieved overall performance,with 81.5%mAP@50,77.7%precision,and 75.7%recall.Moreover,a 90-min observational study confirmed the system’s ability to generate privacy-protected heatmaps revealing distinct behavioral patterns between male and female customers.For instance,women spent more time in certain areas and showed interest in different products.These results confirm the system’s effectiveness in enabling personalized layout and marketing strategies without compromising privacy. 展开更多
关键词 Business intelligence customer behavior privacy-preserving analytics computer vision deep learning smart retail gender recognition heatmap privacy RCA-TVGender dataset
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A VIDEO SPECTRUM SPLITTING ENCODING SCHEME BASED ON HUMAN VISION AND ITS COMPUTER SIMULATION
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作者 赵宇 李华 +1 位作者 俞斯乐 滕建辅 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 1995年第1期79+76-79,共5页
In this paper, a 3-D video encoding scheme suitable for digital TV/HDTV (high definition television) is studied through computer simulation. The encoding scheme is designed to provide a good match to human vision. Bas... In this paper, a 3-D video encoding scheme suitable for digital TV/HDTV (high definition television) is studied through computer simulation. The encoding scheme is designed to provide a good match to human vision. Basically, this involves transmission of low frequency luminance information at full frame rate for good motion rendition and transmission of high frequency luminance signal at reduced frame rate for good detail in static images. 展开更多
关键词 D video encoding discrete wavelet transform human vision computer simulation
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智能手机GNSS/MEMS IMU车载组合导航的安装角估计算法 被引量:1
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作者 王甫红 程雨欣 +1 位作者 赵广越 张万威 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2025年第10期1948-1956,共9页
针对智能手机车载导航时因安装角未知而降低全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性导航系统组合导航精度与性能的问题,在智能手机GNSS/微机械惯性测量单元(micro-electro-mechanical system inertial measure... 针对智能手机车载导航时因安装角未知而降低全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)/惯性导航系统组合导航精度与性能的问题,在智能手机GNSS/微机械惯性测量单元(micro-electro-mechanical system inertial measurement unit,MEMS IMU)紧组合导航算法的基础上,提出以载波相位时间差分计算得出的历元间位置变化量来构建安装角估计的观测方程,并在线估计智能手机车载导航安装角的卡尔曼滤波算法。在典型城市环境的两组车载实验结果表明,所提算法在较为严重的遮挡环境下可在80 s内实现大安装角初始化,安装角滤波器收敛后安装角波动在2°以内。安装角估计成功后,使用非完整性约束算法,严重遮挡条件下车载组合导航的精度与性能得到明显提升,平面位置与高程的精度统计均能维持在5 m左右。所提算法不需要增加里程计等辅助设备,能够较快实现智能手机大安装角的精确估计。 展开更多
关键词 安装角估计 非完整性约束 智能手机 GNSS/MEMS imu组合导航 车载导航
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基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计
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作者 仇翔 石水萌 +1 位作者 胡中尧 陈博 《控制与决策》 北大核心 2025年第1期345-352,共8页
针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 姿态估计 冗余imu 不变卡尔曼滤波 矩阵李群 协方差交叉
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复杂环境下低成本IMU对GNSS定位的质量控制方法
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作者 赵庆志 王鹏程 +5 位作者 高余婷 王亚龙 郭宏武 翟园 吴侃 周锋 《测绘科学》 北大核心 2025年第7期1-9,共9页
针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题,提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法:通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测;利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进... 针对GNSS定位精度易受外界不良环境影响的问题,提出一种利用低成本惯性测量单元(IMU)约束GNSS定位的质量控制方法:通过位置与多普勒速度的一致性检测对GNSS异常定位结果进行探测;利用惯性导航系统(INS)提供的推算结果对GNSS定位结果进行约束,重配对应历元的组合导航权重。改善GNSS定位和GNSS/INS组合导航结果的质量和可靠性。利用搭载了低成本IMU的组合导航设备采集了两组车载动态实验进行方法验证及分析。实验结果显示,该方法将城市环境下原本不足20%可用率的组合导航结果提高到99%以上;郊区开阔环境下改善率一般,但在观测环境较差的时段内其导航定位改善率最高可达19.31%。表明文章提出方法能够改善复杂环境下GNSS定位结果的质量,有效改变GNSS/INS组合导航结果的不可用性。 展开更多
关键词 低成本imu 复杂环境 GNSS/INS组合导航 质量控制
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基于改进Vision Transformer的水稻叶片病害图像识别
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作者 朱周华 周怡纳 +1 位作者 侯智杰 田成源 《电子测量技术》 北大核心 2025年第10期153-160,共8页
水稻叶片病害智能识别在现代农业生产中具有重要意义。针对传统Vision Transformer网络缺乏归纳偏置,难以有效捕捉图像局部细节特征的问题,提出了一种改进的Vision Transformer模型。该模型通过引入内在归纳偏置,增强了对多尺度上下文... 水稻叶片病害智能识别在现代农业生产中具有重要意义。针对传统Vision Transformer网络缺乏归纳偏置,难以有效捕捉图像局部细节特征的问题,提出了一种改进的Vision Transformer模型。该模型通过引入内在归纳偏置,增强了对多尺度上下文以及局部与全局依赖关系的建模能力,同时降低了对大规模数据集的需求。此外,Vision Transformer中的多层感知器模块被Kolmogorov-Arnold网络结构取代,从而提升了模型对复杂特征的提取能力和可解释性。实验结果表明,所提模型在水稻叶片病害识别任务中取得了优异的性能,识别准确率达到了98.62%,较原始ViT模型提升了6.2%,显著提高了对水稻叶片病害的识别性能。 展开更多
关键词 水稻叶片病害 图像识别 vision Transformer网络 归纳偏置 局部特征
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Vision Transformer模型在中医舌诊图像分类中的应用研究
11
作者 周坚和 王彩雄 +3 位作者 李炜 周晓玲 张丹璇 吴玉峰 《广西科技大学学报》 2025年第5期89-98,共10页
舌诊作为中医望诊中的一项重要且常规的检查手段,在中医临床诊断中发挥着不可或缺的作用。为突破传统舌诊依赖主观经验及卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)模型分类性能不足的局限,本文基于高质量舌象分类数据集,提出基于... 舌诊作为中医望诊中的一项重要且常规的检查手段,在中医临床诊断中发挥着不可或缺的作用。为突破传统舌诊依赖主观经验及卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)模型分类性能不足的局限,本文基于高质量舌象分类数据集,提出基于Vision Transformer(ViT)深度学习模型,通过预训练与微调策略优化特征提取能力,并结合数据增强技术解决类别分布不平衡问题。实验结果表明,该模型在6项关键舌象特征分类任务中,5项指标的准确率(苔色85.6%、瘀斑98.0%、质地99.6%、舌色96.6%、裂纹87.8%)显著优于现有CNN方法(如ResNet50对应准确率分别为78.0%、91.0%、92.0%、68.0%、80.1%),验证了该模型在突破传统性能瓶颈、提升中医临床智能诊断可靠性方面的有效性和应用潜力。 展开更多
关键词 舌诊 vision Transformer(ViT) 深度学习 医学图像分类
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动态环境下基于深度相机与IMU的动态目标剔除
12
作者 王险峰 刘赵杰 +2 位作者 赵通 杨浩伟 汪柏彤 《计算机与数字工程》 2025年第1期90-95,共6页
目前大多数优秀的SLAM方案都是基于静态环境的,而实际环境往往是动态的,动态目标的存在对SLAM系统有着严重的危害性。为了提高动态环境中位姿估计的准确性,基于ORB-SAM2提出一种IMU旋转补偿与几何约束相结合的动态点剔除算法。在追踪过... 目前大多数优秀的SLAM方案都是基于静态环境的,而实际环境往往是动态的,动态目标的存在对SLAM系统有着严重的危害性。为了提高动态环境中位姿估计的准确性,基于ORB-SAM2提出一种IMU旋转补偿与几何约束相结合的动态点剔除算法。在追踪过程中,利用IMU在两帧之间预积分得到的旋转矩阵补偿上一帧,补偿后两帧图像有相同旋转分量,计算两帧对应特征点的运动向量。用IMU在两帧之间的速度向量进行区分,可以将动态特征点从环境中粗略的区分出来。为了进一步剔除环境中的动态特征点,使用对极约束进行检验,进一步过滤动态特征点。动态环境中的实验结果表明,提出的方法能够有效去除动态特征点,提高了动态环境下的定位精度。 展开更多
关键词 imu RGBD 动态环境 SLAM
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Reversibility of visual field defects through induction of brain plasticity: vision restoration, recovery and rehabilitation using alternating current stimulation 被引量:9
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作者 Bernhard A.Sabel Ying Gao Andrea Antal 《Neural Regeneration Research》 SCIE CAS CSCD 2020年第10期1799-1806,共8页
For decades visual field defects were considered irreversible because it was thought that in the visual system the regeneration potential of the neuronal tissues is low.Nevertheless,there is always some potential for ... For decades visual field defects were considered irreversible because it was thought that in the visual system the regeneration potential of the neuronal tissues is low.Nevertheless,there is always some potential for partial recovery of the visual field defect that can be achieved through induction of neuroplasticity.Neuroplasticity refers to the ability of the brain to change its own functional architecture by modulating synaptic efficacy.It is maintained throughout life and just as neurological rehabilitation can improve motor coordination,visual field defects in glaucoma,diabetic retinopathy or optic neuropathy can be improved by inducing neuroplasticity.In ophthalmology many new treatment paradigms have been tested that can induce neuroplastic changes,including non-invasive alternating current stimulation.Treatment with alternating current stimulation(e.g.,30 minutes,daily for 10 days using transorbital electrodes and^10 Hz)activates the entire retina and parts of the brain.Electroencephalography and functional magnetic resonance imaging studies revealed local activation of the visual cortex,global reorganization of functional brain networks,and enhanced blood flow,which together activate neurons and their networks.The future of low vision is optimistic because vision loss is indeed,partially reversible. 展开更多
关键词 alternating current stimulation glaucoma low vision optic nerve REHABILITATION RECOVERY stress vision vision restoration therapy visual field
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Interpolation of Images Using Discrete Wavelet Transform to Simulate Image Resizing as in Human Vision 被引量:5
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作者 Rohini S. Asamwar Kishor M. Bhurchandi Abhay S. Gandhi 《International Journal of Automation and computing》 EI 2010年第1期9-16,共8页
This paper presents discrete wavelet transform (DWT) and its inverse (IDWT) with Haar wavelets as tools to compute the variable size interpolated versions of an image at optimum computational load. As a human obse... This paper presents discrete wavelet transform (DWT) and its inverse (IDWT) with Haar wavelets as tools to compute the variable size interpolated versions of an image at optimum computational load. As a human observer moves closer to or farther from a scene, the retinal image of the scene zooms in or out, respectively. This zooming in or out can be modeled using variable scale interpolation. The paper proposes a novel way of applying DWT and IDWT in a piecewise manner by non-uniform down- or up-sampling of the images to achieve partially sampled versions of the images. The partially sampled versions are then aggregated to achieve the final variable scale interpolated images. The non-uniform down- or up-sampling here is a function of the required scale of interpolation. Appropriate zero padding is used to make the images suitable for the required non-uniform sampling and the subsequent interpolation to the required scale. The concept of zeroeth level DWT is introduced here, which works as the basis for interpolating the images to achieve bigger size than the original one. The main emphasis here is on the computation of variable size images at less computational load, without compromise of quality of images. The interpolated images to different sizes and the reconstructed images are benchmarked using the statistical parameters and visual comparison. It has been found that the proposed approach performs better as compared to bilinear and bicubic interpolation techniques. 展开更多
关键词 Discrete wavelet transform nomuniform sampling zeroeth level discrete wavelet transform (DWT) INTERPOLATION human vision.
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Mobile Robot Hierarchical Simultaneous Localization and Mapping Using Monocular Vision 被引量:1
15
作者 厉茂海 洪炳熔 罗荣华 《Journal of Shanghai Jiaotong university(Science)》 EI 2007年第6期765-772,共8页
A hierarchical mobile robot simultaneous localization and mapping (SLAM) method that allows us to obtain accurate maps was presented. The local map level is composed of a set of local metric feature maps that are guar... A hierarchical mobile robot simultaneous localization and mapping (SLAM) method that allows us to obtain accurate maps was presented. The local map level is composed of a set of local metric feature maps that are guaranteed to be statistically independent. The global level is a topological graph whose arcs are labeled with the relative location between local maps. An estimation of these relative locations is maintained with local map alignment algorithm, and more accurate estimation is calculated through a global minimization procedure using the loop closure constraint. The local map is built with Rao-Blackwellised particle filter (RBPF), where the particle filter is used to extending the path posterior by sampling new poses. The landmark position estimation and update is implemented through extended Kalman filter (EKF). Monocular vision mounted on the robot tracks the 3D natural point landmarks, which are structured with matching scale invariant feature transform (SIFT) feature pairs. The matching for multi-dimension SIFT features is implemented with a KD-tree in the time cost of O(lbN). Experiment results on Pioneer mobile robot in a real indoor environment show the superior performance of our proposed method. 展开更多
关键词 mobile robot HIERARCHICAL simultaneous localization and mapping (SLAM) Rao-Blackwellised particle filter (RBPF) MONOCULAR vision scale INVARIANT feature TRANSFORM
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Minimum energy optimal external torque control of human binocular vision 被引量:1
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作者 Bijoy K.Ghosh Bhagya Athukorallage 《Control Theory and Technology》 EI CSCD 2020年第4期431-458,共28页
In this paper,we consider eyes from the human binocular system,that simultaneously gaze on stationary point targets in space,while optimalal skipping from one target to the next,by rotaing their individual gaze drecto... In this paper,we consider eyes from the human binocular system,that simultaneously gaze on stationary point targets in space,while optimalal skipping from one target to the next,by rotaing their individual gaze drecton.The head is assume fixed on the torso and the rotaing gaze direction of the two eyes are assumed restricted to pass through a point in the visual space.It is further assumed that,individullly the rotations of the two eyes satisfy the well known Listing's law.We formulate and study acombined optimal gaze rotation for the two eyes,by constructing a single Riemanmian metric,on the asociaced parameter space.The goal is to optimally rotate so that the convergent gaze changes between two pre-specified target points in a finite time interval[0,1].The cost function we choose is the total energy,measured by the L2?norm,of the six extenal torques on the binocular system.The torque functions are synthesized by solving an associated*two-point boundary value problem.The paper demonstrates,via simulation,the shape of the optimal gaze trajectory of the focused point of the bin-ocular system.The Euclidean distance between the initial and the final point is compared to the arc:length of the optimal trajectory.The consumed energy.is computed for diferent eye movement chores and discussed in the paper.Via simulation we observe that certain eye movement maneuvers are energy fficicnt and demonstrate that the optimal external torque is a linear function in time.We also explore and conclude that spitting an arbitry opimal eye movement into optimal vergence and version components is not energy fficient although this is how the human oculomotor control seems to operate.Opimal gaze tajectories and opimal extermal torque functions reported in this paper is new. 展开更多
关键词 Binocular vision Riemamian gcometry Optimal control Human eye movement
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VODO辅助的IMU安装角估计与NHC约束性能分析
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作者 饶建洪 冯威 +2 位作者 王成龙 尚金光 田骕 《导航定位学报》 北大核心 2025年第6期128-137,共10页
为了进一步提升车载组合定位系统中惯性量测单元(IMU)安装角补偿的精度,提出一种基于虚拟里程计(VODO)辅助的IMU安装角估计方法:利用组合导航滤波器的定位信息构造虚拟里程增量;然后通过航位推算设计子滤波器实现IMU安装角的估计;最后将... 为了进一步提升车载组合定位系统中惯性量测单元(IMU)安装角补偿的精度,提出一种基于虚拟里程计(VODO)辅助的IMU安装角估计方法:利用组合导航滤波器的定位信息构造虚拟里程增量;然后通过航位推算设计子滤波器实现IMU安装角的估计;最后将IMU安装角反馈给非完整性约束(NHC)模型来提高辅助定位的性能。仿真实验结果表明,借助VODO可以快速估计IMU安装角且估计精度可达0.005°。利用实测车载数据分析IMU安装角补偿对NHC约束性能的影响,结果表明,当GNSS定位结果存在连续粗差时,平面和高程定位精度相比传统NHC模型可分别提升8%和15%以上;当GNSS信号中断60 s时,平面和高程定位精度可分别提升27%和53%;即使在中断180 s的情况下,定位误差仍能控制在5 m以内,进一步提升NHC辅助定位结果的可靠性。 展开更多
关键词 虚拟里程计(VODO) 非完整性约束(NHC) 惯性量测单元(imu) 安装角 航位推算
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基于双天线TDCP的GNSS/IMU组合导航航向角增强算法
18
作者 吉莉 孙蕊 +1 位作者 王媛媛 戴晔莹 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2025年第9期3141-3149,共9页
在全球导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元件(IMU)组合导航系统中,姿态估计尤其是航向角的准确估计对于车辆行驶状态的实时监控尤为重要。但由于IMU在高度通道上是发散的,若不加以准确约束其误差会逐渐累积,因此,在航向角变化频繁的车载... 在全球导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元件(IMU)组合导航系统中,姿态估计尤其是航向角的准确估计对于车辆行驶状态的实时监控尤为重要。但由于IMU在高度通道上是发散的,若不加以准确约束其误差会逐渐累积,因此,在航向角变化频繁的车载应用中其航向角的估计精度不足。为解决传统GNSS与IMU松组合方式导航姿态估计精度较差的问题,提出一种基于双天线历元间载波相位差分(TDCP)的GNSS/IMU组合导航航向角增强算法。该算法通过双天线TDCP求解车辆航向角来增加组合导航滤波融合观测值输入维度,并利用Hatch滤波和抗差自适应滤波分别实现观测域伪距精度提升和GNSS/IMU组合导航定位、定姿性能的提升。实验结果表明:所提算法相对于传统GNSS/IMU组合导航方法在三维方向上的定位、测速精度分别提高了22.12%、41.27%,车辆航向角精度提高了46.29%。 展开更多
关键词 GNSS/imu组合导航 多天线 双天线历元间载波相位差分 抗差卡尔曼滤波 姿态精度
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Vision Transformer深度学习模型在前列腺癌识别中的价值
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作者 李梦娟 金龙 +2 位作者 尹胜男 计一丁 丁宁 《中国医学计算机成像杂志》 北大核心 2025年第3期396-401,共6页
目的:旨在探讨Vision Transformer(ViT)深度学习模型在前列腺癌(PCa)识别中的应用价值.方法:回顾性分析了480例接受磁共振成像(MRI)检查的患者影像资料.采用TotalSegmentator模型自动分割前列腺区域,通过ViT深度学习方法分别构建基于T2... 目的:旨在探讨Vision Transformer(ViT)深度学习模型在前列腺癌(PCa)识别中的应用价值.方法:回顾性分析了480例接受磁共振成像(MRI)检查的患者影像资料.采用TotalSegmentator模型自动分割前列腺区域,通过ViT深度学习方法分别构建基于T2加权像(T2WI)、基于表观弥散系数(ADC)图和基于两者结合的三个ViT模型.结果:在PCa的识别能力上,结合模型在训练组和测试组上的受试者工作特征(ROC)曲线下面积(AUC)分别为0.961和0.980,优于仅基于单一成像序列构建的ViT模型.在基于单一序列构建的ViT模型中,基于ADC图的模型相较于基于T2WI的模型表现更佳.此外,决策曲线分析显示结合模型提供了更大的临床效益.结论:ViT深度学习模型在前列腺癌识别中具有较高的诊断准确性和潜在价值. 展开更多
关键词 vision Transformer 深度学习 前列腺癌 自动分割 磁共振成像
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基于Vision-IMU的机器人同时定位与地图创建算法 被引量:16
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作者 姚二亮 张合新 +2 位作者 张国良 徐慧 赵欣 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第4期230-238,共9页
为提高机器人在复杂环境下的定位精度和实时性,提出一种基于Vision-IMU的同时定位与地图创建算法。算法主要分为4个线程进行:跟踪、特征提取、局部建图和闭环。跟踪线程使用IMU信息辅助直接法进行像素点匹配,而后最小化重投影误差和IM... 为提高机器人在复杂环境下的定位精度和实时性,提出一种基于Vision-IMU的同时定位与地图创建算法。算法主要分为4个线程进行:跟踪、特征提取、局部建图和闭环。跟踪线程使用IMU信息辅助直接法进行像素点匹配,而后最小化重投影误差和IMU项误差,得到初步的机器人位姿估计。特征提取线程完成关键帧的特征点提取和描述子计算。局部建图线程利用光束平差法得到更加精确的机器人位姿轨迹和环境信息。闭环线程检测闭环,并利用闭环优化提高机器人轨迹和环境信息的一致性。公开的Euroc数据集实验表明,算法能够处理光线变化环境,实时地得到更准确的机器人定位。特别是相机剧烈运动产生运动模糊时,算法依然保持较高的定位精度。 展开更多
关键词 同时定位与地图创建 视觉 惯性测量单元 光束平差法
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