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基于混合策略的移动机器人避障算法探究
被引量：
7
1
作者
张倩倩
余道洋
李民强
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019年第7期1328-1334,共7页
针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得...
针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器.从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果.为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比.仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性.
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关键词
移动机器人
矢量场直方图算法
神经网络
混合策略避障控制
原文传递
题名
基于混合策略的移动机器人避障算法探究
被引量：
7
1
作者
张倩倩
余道洋
李民强
机构
中国科学院合肥智能机械研究所
中国科学技术大学自动化系
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019年第7期1328-1334,共7页
基金
功能化的纳米间隙电极及其在低浓度乙烯快速检测中的应用(31571567)
文摘
针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器.从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果.为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比.仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性.
关键词
移动机器人
矢量场直方图算法
神经网络
混合策略避障控制
Keywords
Mobile robot
vector field histogramm
neural network
hybrid strategy of obstacle avoidance control
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于混合策略的移动机器人避障算法探究
张倩倩
余道洋
李民强
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019
7
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