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基于视觉传感器的去毛刺加工路径生成方法研究
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作者 王春 韩德元 高鹏 《大连交通大学学报》 CAS 2022年第1期64-67,共4页
当前在使用工业机器人进行去毛刺加工作业时,编程方法多数为现场手动示教或是在离线编程软件中对工件模型进行手动编程.针对手动编程的不便利性,提出了一种通过使用视觉传感器对工件模型进行识别检测,进而自主生成去毛刺加工路径的方法.... 当前在使用工业机器人进行去毛刺加工作业时,编程方法多数为现场手动示教或是在离线编程软件中对工件模型进行手动编程.针对手动编程的不便利性,提出了一种通过使用视觉传感器对工件模型进行识别检测,进而自主生成去毛刺加工路径的方法.在V-REP平台下,将实际应用场景抽象化,并使用Lua语言编写相应的脚本程序.最后通过模拟仿真验证结果,实现在视觉传感器识别检测过程中,同步生成去毛刺的加工路径,为后续的机器人的智能化编程提供数据参数. 展开更多
关键词 vrep LUA 视觉传感器 路径规划 去毛刺
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基于麦克纳姆轮的打磨机器人移动平台仿真分析 被引量:2
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作者 槐创锋 金志裕 《华东交通大学学报》 2022年第5期112-118,共7页
传统打磨机器人都是固定基座或者安装于导轨上,其机动性不高,工作区域有限。针对室内墙面打磨机器人需要具备高机动性,提出基于麦克纳姆轮的四轮打磨机器人移动平台。首先对单个麦克纳姆轮做结构分析,了解其运动方式;然后对麦克纳姆四... 传统打磨机器人都是固定基座或者安装于导轨上,其机动性不高,工作区域有限。针对室内墙面打磨机器人需要具备高机动性,提出基于麦克纳姆轮的四轮打磨机器人移动平台。首先对单个麦克纳姆轮做结构分析,了解其运动方式;然后对麦克纳姆四轮移动平台做正、逆运动学分析,得到了四轮移动平台的逆运动学公式;接着在Simulink中建立逆运动学模型;最后在Vrep中进行正运动学验证。结果表明对麦克纳姆轮移动平台分析的正确性,以及麦克纳姆轮移动平台可以充分提高打磨机器人的机动性,为机器人自动打磨打下良好基础。 展开更多
关键词 移动机器人 麦克纳姆轮 运动分析 SIMULINK vrep运动仿真
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Identification of Contamination Information of Vegetation in Coal Mines Based on Hyperspectral Remote Sensing Data 被引量:4
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作者 ZHANG Jie-lin CAO Dai-yong 《Journal of China University of Mining and Technology》 EI 2005年第3期213-217,共5页
The development and application of the hyper-spectral remote sensing (HRS) in the environment investiga-tion and evaluation of coal mines have been discussed in detail. By using Hyperion HRS technology and field spect... The development and application of the hyper-spectral remote sensing (HRS) in the environment investiga-tion and evaluation of coal mines have been discussed in detail. By using Hyperion HRS technology and field spectrummeasuring and integrating traditional geological method as well as laboratory chemical measurement, the absorptionspectrum features and the spectral variation rules of vegetation caused by coal mine waste piles were studied. Based onthe spectral modeling methods and Vegetation Red Edge Parameter (VREP), the diagnose spectra information andspectral variation parameter were extracted, and the mapping methods of VREP were researched. The spatial distribu-tions of contaminative vegetation have been quickly found out.This study has provided technical supports for the envi-ronment investigation and pollution management of coal mines. 展开更多
关键词 Hyper-spectral remote sensing coal mines contamination information vegetation red edge parameter
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基于外科包膜间层平面直出激光推铲式汽化切剜术治疗〈80g良性前列腺增生1008例报告 被引量:20
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作者 杨国胜 陈波特 +6 位作者 邱晓拂 李环辉 钟瑞伦 王炳卫 刘百川 李高远 刘跃加 《中华泌尿外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期109-113,共5页
目的探讨基于外科包膜间层平面的经尿道直出激光推铲式前列腺汽化切剜术(LS-VREP)治疗〈80g良性前列腺增生(BPH)的安全性和有效性。方法回顾性分析2013年9月至2016年8月我院行手术治疗的1 369例BPH患者的临床资料。其中1 008例行LS-... 目的探讨基于外科包膜间层平面的经尿道直出激光推铲式前列腺汽化切剜术(LS-VREP)治疗〈80g良性前列腺增生(BPH)的安全性和有效性。方法回顾性分析2013年9月至2016年8月我院行手术治疗的1 369例BPH患者的临床资料。其中1 008例行LS-VREP治疗(LS-VREP组),361例行经尿道前列腺切除术(TURP)治疗(TURP组)。LS-VREP组患者年龄(64.6±6.5)岁,前列腺重量为(58.8±5.8)g,国际前列腺症状评分(IPSS)为(27.4±4.1)分,生活质量评分(QOL)为(5.2±0.6)分,最大尿流率( Qmax)为(7.6±3.1)ml/s,残余尿量(PVR)为(34.4±12.2)ml。TURP组患者年龄(63.9±5.8)岁,前列腺重量为(58.5±5.2)g, IPSS为(27.2±4.4)分,QOL为(5.1±1.3)分,Qmax为(7.9±3.2)ml/s, PVR为(33.5±11.4)ml,两组资料比较差异均无统计学意义(P〉0.05)。比较两组手术时间、手术前后血红蛋白和血清Na+变化、术后膀胱冲洗时间、留置尿管时间及住院时间,比较两组术前、术后3个月的IPSS评分、QOL、Qmax、PVR,以及术中、术后手术并发症发生率等。结果LS-VREP组与TURP组的手术时间分别为(46.1±18.6)min和(48.2±15.2)min,两组比较差异无统计学意义(P〉0.05);两组手术前后血红蛋白减少量分别为(1.6±1.2)g/L和(5.7±3.6)g/L,血清Na+减少量分别为(1.2±0.6)mmol/L和(3.2±1.2)mmol/L,术后膀胱冲洗时间分别为(20.0±9.7)h和(48.4±12.5)h ,术后留置尿管时间分别为(42.9±12.7)h和(65.7±15.4)h,术后住院时间分别为(3.2±0.6)d和(5.4±1.2)d,两组比较差异均有统计学意义(P〈0.05)。术后3个月复查,LS-VREP组和TURP组的IPSS分别为(8.2±3.1)分和(8.4±3.8)分,QOL分别为(1.8±0.6)分和(1.9±1.3)分,PVR分别为(10.8±2.6)ml和(10.5±2.8)ml, Qmax分别为(21.6±1.7)ml/s和(22.1±1.8)ml/s,两组间比较差异均无统计学意义(P〉0.05),而两组数据均较术前明显改善(P〈0.05)。术中、术后并发症,如经尿道前列腺电切综合征、术后出血需二次手术、短暂性尿失禁、排尿困难等发生率方面,LS-VREP组为1.5%(15/1 008),TURP组为8.3%(30/361),两组比较总体并发症差异有统计学意义(P〈0.05)。结论对前列腺重量〈80 g的BPH的治疗,基于前列腺外科包膜间层平面的LS-VREP,具有技术操作简捷易控、最大程度去除前列腺增生组织、手术时间短、术中术后出血少、术后并发症少、恢复更快、安全性高等优点,是一种安全、有效的微创治疗方法。 展开更多
关键词 良性前列腺增生 经尿道直出激光推铲式汽化切剜术 前列腺外科包膜间层 绿激光 经尿道前列腺切除术
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