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基于光照不变特征提取和动态特征祛除的视觉SLAM算法
1
作者 柯学良 肖玮 +2 位作者 曲乃铸 何智杰 黄睿 《测绘通报》 北大核心 2025年第9期105-111,共7页
针对环境物体运动和光照变化导致视觉SLAM算法定位精度不高的问题,本文提出了一种适合动态变光环境的高精度视觉SLAM算法。该算法基于VINS Mono架构,首先,进行光照不变特征提取,即通过构造的ResNet网络,对输入图像进行特征提取,得到初... 针对环境物体运动和光照变化导致视觉SLAM算法定位精度不高的问题,本文提出了一种适合动态变光环境的高精度视觉SLAM算法。该算法基于VINS Mono架构,首先,进行光照不变特征提取,即通过构造的ResNet网络,对输入图像进行特征提取,得到初始特征点坐标和光照不变特征图,随后利用光流法在光照不变特征图上对初始特征点进行光流估计,降低光照变化对特征跟踪的影响。然后,进行动态特征祛除,通过YOLOv8网络的像素级语义分割,将输入图像中的动态物体标记为掩膜,随后利用对极几何约束祛除掩膜范围内的动态特征,得到可稳定追踪的静态特征点,降低动态特征对算法定位精度的影响。最后,基于EuRoC、VIODE、Market数据集,将本文算法与VINS Mono算法进行对比试验,结果表明,本文算法的绝对轨迹误差在3组数据集上平均提升了55.09%,变光动态环境下得到了较好的定位精度。 展开更多
关键词 动态特征祛除 光照不变特征提取 光流法 vins Mono
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2018年雪佛兰迈锐宝ABS频繁工作
2
作者 詹远武 《汽车维修技师》 2025年第5期103-103,共1页
车型:2018年雪佛兰迈锐宝,配置LFV 1.5T发动机。VIN:LSGGJ5459JS××××××。行驶里程:41376km。故障现象:客户反映车辆行驶时踩制动踏板经常有“咯咯咯”异响,制动距离偏长。故障诊断:与客户一同试车,确认... 车型:2018年雪佛兰迈锐宝,配置LFV 1.5T发动机。VIN:LSGGJ5459JS××××××。行驶里程:41376km。故障现象:客户反映车辆行驶时踩制动踏板经常有“咯咯咯”异响,制动距离偏长。故障诊断:与客户一同试车,确认客户反映的问题可能为ABS工作时的现象。试车路面较好,没有坑洼、雨雪等不良状况,感觉ABS工作频率异常高。用诊断仪GDS检测无相关故障码,测试相同型号的车辆在同等的路段上行驶,正常踩制动踏板,未见ABS工作。 展开更多
关键词 制动踏板 制动距离 故障码 ABS 行驶里程 诊断仪 VIN 异响
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2010年奔驰S400无法与诊断仪通信 被引量：1
3
作者 杨增雨 《汽车维修技师》 2025年第5期40-41,共2页
车型:2010年奔驰S400(混动)轿车。VIN:WDDNG9FB4AA××××××。故障现象:打开点火开关,可以点亮仪表,但启动机不工作。故障诊断:接上诊断仪选择车型后,再选择自动诊断,设备提示无法通信。用万用表测量OBD诊... 车型:2010年奔驰S400(混动)轿车。VIN:WDDNG9FB4AA××××××。故障现象:打开点火开关,可以点亮仪表,但启动机不工作。故障诊断:接上诊断仪选择车型后,再选择自动诊断,设备提示无法通信。用万用表测量OBD诊断座上各脚的电压值,发现除了16脚供电12V之外,其余引脚电压均为0V。找到相关的电路图,如图1所示。通过电路图与实物相比较,发现此车的OBD诊断座上,只有6脚和14脚通信线,其余引脚没有导线,电路图显示也是这样的。 展开更多
关键词 点火开关 启动机 诊断仪 电路图 VIN 自动诊断 万用表 故障诊断
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江豚仪表故障灯点亮且无法READY
4
作者 吴旭洋 沈建元 饶军 《汽车维修技师》 2025年第17期82-83,共2页
车型:江豚,配置额定容量125A·h、额定电压309.12V电池。VIN:HEV11AF17RF××××××。行驶里程:69322km。故障现象:早上客户启动车辆,发现仪表上所有故障灯均点亮,续航里程和电量SOC均显示“---”,车辆... 车型:江豚,配置额定容量125A·h、额定电压309.12V电池。VIN:HEV11AF17RF××××××。行驶里程:69322km。故障现象:早上客户启动车辆,发现仪表上所有故障灯均点亮,续航里程和电量SOC均显示“---”,车辆无法上电(如图1所示)。故障诊断:接车后首先连接诊断仪进入系统,读取相关系统的故障码。结果发现,诊断仪仅可以进入车身控制模块,其他任何系统均显示未配置(如图2所示)。 展开更多
关键词 江豚 无法READY 故障诊断 VIN 故障灯 行驶里程 电池
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2019年别克GL6换挡杆无法切换到手动模式
5
作者 王召兴 《汽车维修技师》 2025年第3期116-119,共4页
VIN:LSGKF8316KV××××××。行驶里程:38618km。故障现象:换挡杆无法切换至手动模式,换挡杆面板挡位指示灯不亮,如图1所示,仪表挡位显示正常。故障诊断:在接到客户报修后,按照SBD流程进行了检查。客户反映... VIN:LSGKF8316KV××××××。行驶里程:38618km。故障现象:换挡杆无法切换至手动模式,换挡杆面板挡位指示灯不亮,如图1所示,仪表挡位显示正常。故障诊断:在接到客户报修后,按照SBD流程进行了检查。客户反映最近两天开车发现换挡杆无法切换到手动模式,并且换挡杆面板挡位指示灯不亮。仪表显示挡位正常,并且仪表没有任何故障提示和故障灯,车辆行驶及其他功能无异常。询问客户没有出过事故,无维修历史。 展开更多
关键词 换挡杆 故障灯 手动模式 别克 行驶里程 VIN 挡位 故障提示
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2020年路虎揽胜极光仪表提示“车速在80km/h以上时前向警告不可用”
6
作者 朱绍勇 《汽车维修技师》 2025年第7期66-71,共6页
车型:2020年路虎揽胜极光,配置2L AJ20 P4M发动机。VIN:L2CCA2B16LG××××××。行驶里程:28192km。故障现象:车辆启动时仪表上气囊灯点亮并提示“车速在80km/h以上时前向警告不可用”,故障已经出现了半个多... 车型:2020年路虎揽胜极光,配置2L AJ20 P4M发动机。VIN:L2CCA2B16LG××××××。行驶里程:28192km。故障现象:车辆启动时仪表上气囊灯点亮并提示“车速在80km/h以上时前向警告不可用”,故障已经出现了半个多月且一直存在。故障诊断:接车后启动车辆,确认仪表上气囊灯点亮,并提示“车速在80km/h以上时前向警告不可用”,如图1所示。 展开更多
关键词 行驶里程 VIN 故障诊断 车速 极光 接车 B16 CA2
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2013年奥迪A8 左前部有“咻咻”异响
7
作者 谭爱明 《汽车维修技师》 2025年第19期36-36,共1页
VIN:WAURFEF87RN××××××。故障现象:客户多次反馈,车辆左前部在颠簸路面行驶时会出现短暂异响。客户表示,这种异响不符合奥迪A8的品质,令人十分困扰。故障诊断:根据技术资料,笔者结合《TPI代号2048638-7... VIN:WAURFEF87RN××××××。故障现象:客户多次反馈,车辆左前部在颠簸路面行驶时会出现短暂异响。客户表示,这种异响不符合奥迪A8的品质,令人十分困扰。故障诊断:根据技术资料,笔者结合《TPI代号2048638-7售后服务说明:查找底盘上的噪音》《TPI代号2046950-15电动机变速器通过PICO-NVH-Tool进行专业的噪音分析》等技术资料开展诊断工作。为了准确再现客户抱怨的异响情况,笔者与客户一同进行试车。试车前,做好相关准备工作,包括避免车内交谈,关闭收音机,关闭空调/加热装置等。试车过程中发现,当车辆行驶在不平路面或高低起伏路段时,车辆左前部会发出“咻咻”声。 展开更多
关键词 客户反馈 左前部 颠簸路面 故障诊断 VIN 异响
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2023年别克君威启动无反应
8
作者 徐凤龙 《汽车维修技师》 2025年第17期108-110,共3页
车型:2023年别克君威。VIN:LSGZR53L8PH××××××。行驶里程:3452km。故障现象:车辆无法启动。故障诊断:在接到客户报修后,按照SBD流程进行了检查,询问客户故障发生的时间、地点、现象、频次,客户反映开车... 车型:2023年别克君威。VIN:LSGZR53L8PH××××××。行驶里程:3452km。故障现象:车辆无法启动。故障诊断:在接到客户报修后,按照SBD流程进行了检查,询问客户故障发生的时间、地点、现象、频次,客户反映开车到公园停留10min左右就无法启动。拖车进店后,尝试启动车辆,只有仪表闪一下,启动机不响应。先后检查发动机线束插头连接器有无松动、启动机安装、发动机控制单元外观有无破损、是否存在加装件等情况,未发现异常。 展开更多
关键词 启动机 VIN 别克君威 仪表 2023年 SBD流程
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2021年上汽通用别克GL8 ES踩制动踏板顶脚
9
作者 杨增雨 《汽车维修技师》 2025年第13期123-125,共3页
VIN:LSGUL83L6MA××××××。故障现象:踩制动踏板时偶发性出现踏板顶脚。当故障出现时,仪表上提示“请检修制动助力系统”,同时前大灯的灯光明暗也会随之变化。用解码器进行检测,设备提示:该车采用新型的CAN... VIN:LSGUL83L6MA××××××。故障现象:踩制动踏板时偶发性出现踏板顶脚。当故障出现时,仪表上提示“请检修制动助力系统”,同时前大灯的灯光明暗也会随之变化。用解码器进行检测,设备提示:该车采用新型的CAN-FD通信,需要专用的接头才能实现检测。忽视提示后进入系统,发现仅有发动机和少数几个模块可以正常通信。与制动相关的ABS模块等都不能通信。打电话与诊断仪生产厂家沟通后,得知需要对原来的蓝牙模块升级。将蓝牙盒邮寄到厂家升级后,车辆试车,发现可以进行全车模块检测了。 展开更多
关键词 VIN CAN-FD通信 前大灯 故障现象 顶脚
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2022年别克昂科旗 发动机故障灯报警
10
作者 徐凤龙 《汽车维修技师》 2025年第19期105-107,共3页
VIN:LSGNR8AL5NS××××××。行驶里程:27392km。故障现象:发动机故障灯报警。故障诊断:在接到客户报修后,按照SBD流程进行了检查。询问客户故障发生的时间、地点、现象、频次,客户只知道发动机故障灯突然点... VIN:LSGNR8AL5NS××××××。行驶里程:27392km。故障现象:发动机故障灯报警。故障诊断:在接到客户报修后,按照SBD流程进行了检查。询问客户故障发生的时间、地点、现象、频次,客户只知道发动机故障灯突然点亮,其他不清楚。后续检查过程中,才发现客户有所隐瞒。仪表发动机故障灯亮,组合仪表提示动力下降,故障确实存在。先后检查发动机舱内线束、模块,传感器插头连接、安装,外观有无破损等情况,检查是否存在加装件等,未发现异常。 展开更多
关键词 动力下降 故障诊断 VIN 行驶里程 报警 SBD流程
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别克搭铁不良故障3例
11
作者 杨紫斌 朱君荣 《汽车维修技师》 2025年第9期117-120,共4页
案例1:别克英朗发动机不能启动车型:2019年别克英朗。VIN:LSGKE5412L×××××××。行驶里程:29370km。故障现象:车辆停放2个小时后不能启动。故障诊断:打开点火开关,发动机故障灯不亮,油表无显示,而防... 案例1:别克英朗发动机不能启动车型:2019年别克英朗。VIN:LSGKE5412L×××××××。行驶里程:29370km。故障现象:车辆停放2个小时后不能启动。故障诊断:打开点火开关,发动机故障灯不亮,油表无显示,而防盗指示灯和车身稳定系统故障灯一直点亮,如图1所示。启动时启动机不工作,检查蓄电池电压正常。检查车辆无改装或加装,无相关事故维修及拆装,检查机舱相关线束插头无异常。 展开更多
关键词 发动机 英朗 VIN 故障诊断 行驶里程 别克
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2017年大众朗逸车辆无法启动
12
作者 王超 芮能友 钱平岗 《汽车维修技师》 2025年第11期101-104,共4页
车型:2017年大众朗逸,配置CSR发动机。VIN:LSVWT2186H2××××××。行驶里程:46324km。故障现象:客户抱怨车辆无法启动。故障诊断:现场确认无法启动现象存在,钥匙遥控正常,钥匙放在应急启动位置,仍然无法启... 车型:2017年大众朗逸,配置CSR发动机。VIN:LSVWT2186H2××××××。行驶里程:46324km。故障现象:客户抱怨车辆无法启动。故障诊断:现场确认无法启动现象存在,钥匙遥控正常,钥匙放在应急启动位置,仍然无法启动。按下启动按键,仪表转向管柱黄灯点亮,仪表下方有继电器吸合声音,但仪表无法点亮。该车启动系统电路图如图1~图3所示。 展开更多
关键词 车辆 2017年 VIN CSR发动机 无法启动
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2021年捷豹F-PACE无法上锁并报警
13
作者 蔡永福 《汽车维修技师》 2025年第7期46-49,共4页
车型:2021年捷豹F-PACE,配置AJ20 P4M PTA 2L发动机。VIN:L2CHA2B78M×××××××。行驶里程:53024km。故障现象:客户反映车辆无法上锁,上锁时会发出“嘀嘀”的报警提示音。故障诊断:使用遥控器锁车,发... 车型:2021年捷豹F-PACE,配置AJ20 P4M PTA 2L发动机。VIN:L2CHA2B78M×××××××。行驶里程:53024km。故障现象:客户反映车辆无法上锁,上锁时会发出“嘀嘀”的报警提示音。故障诊断:使用遥控器锁车,发现左右倒车镜没有折叠,过几秒后发出“嘀嘀”的两声提示音,查看左右前门上的中控指示灯没有点亮。在遥控器远离车辆时,去拉4个车门把手时,发现右后门没有锁上,直接可以拉开,其他3个车门无法拉开。 展开更多
关键词 车门把手 捷豹 行驶里程 VIN 指示灯 提示音 遥控器 ACE
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奔驰EQS450 4MATIC仪表显示故障信息
14
作者 刘勤中 《汽车维修技师》 2025年第3期82-84,共3页
车型:奔驰EQS4504MATIC。电机型号:780600。行驶里程:1301km。VIN:W1N2966241A××××××。故障现象:停放一晚后,仪表出现黄色悬架故障图标和“最高车速80km/h”故障提示,如图1所示。
关键词 最高车速 行驶里程 VIN 电机型号 故障信息 故障提示 IC
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2016年上汽通用别克凯越门锁功能不可用
15
作者 陈耀 《汽车维修技师》 2025年第5期42-44,共3页
车型:2016年上汽通用别克凯越,配置L2B 1.5L发动机与GF6型6速自动变速器。VIN:LSGJA52H2GS××××××。行驶里程:83377km。故障现象:客户反映车辆门锁功能不可用。故障诊断:进站后对客户车辆进行故障验证,按... 车型:2016年上汽通用别克凯越,配置L2B 1.5L发动机与GF6型6速自动变速器。VIN:LSGJA52H2GS××××××。行驶里程:83377km。故障现象:客户反映车辆门锁功能不可用。故障诊断:进站后对客户车辆进行故障验证,按压遥控器锁车按键,车辆的车灯闪烁且喇叭有提示音,但是4个车门并没有上锁的动作,按压解锁键也是如此。同时发现进入车辆后按压车内的解锁/上锁按钮时门锁也不能正常动作。故障现象与客户描述基本一致。 展开更多
关键词 自动变速器 行驶里程 别克凯越 VIN 提示音 车灯 门锁 车门
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2020年比亚迪海豚绝缘故障灯偶发点亮——思维导图高效诊断
16
作者 饶军 沈建元 戴晓斌 《汽车维修技师》 2025年第23期78-80,共3页
车型:海豚,驱动电机型号为TZ185XS0-60C、驱动电机峰值功率为60kW,动力系统额定电压为364.8V、动力电池额定容量为122A·h。VIN:LVM6D1G16LF××××××。车辆在行驶过程中,绝缘故障灯偶尔会点亮。绝缘故... 车型:海豚,驱动电机型号为TZ185XS0-60C、驱动电机峰值功率为60kW,动力系统额定电压为364.8V、动力电池额定容量为122A·h。VIN:LVM6D1G16LF××××××。车辆在行驶过程中,绝缘故障灯偶尔会点亮。绝缘故障灯点亮后,车辆会出现以下两种情况:第一种情况,故障灯点亮后车辆马上就会下电;第二种情况,故障灯点亮后车辆可能仍处于READY状态,但稍做等待,动力系统最终还是会下电(如图1所示)。车辆下电后无法再次进入READY状态,若将车辆停放一个晚上,第二天车辆又有可能恢复正常,故障现象反复出现。读取系统存储的故障码,显示为P141300--放电绝缘严重报警(如图2所示)。 展开更多
关键词 海豚 VIN 下电 P141300 绝缘故障灯 驱动电机
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2019年别克凯越 气囊灯亮
17
作者 江海荣 《汽车维修技师》 2025年第1期44-46,共3页
车型:2019年别克凯越,配置L2B 1.5L发动机。VIN:LSGVF5306KY××××××。行驶里程:4093km。故障现象:客户描述车辆停一晚上,早上启动车辆后发现气囊灯常亮(如图1所示),尝试熄火并重新启动后故障依旧,有时两... 车型:2019年别克凯越,配置L2B 1.5L发动机。VIN:LSGVF5306KY××××××。行驶里程:4093km。故障现象:客户描述车辆停一晚上,早上启动车辆后发现气囊灯常亮(如图1所示),尝试熄火并重新启动后故障依旧,有时两后车窗无法升降。 展开更多
关键词 行驶里程 VIN 别克凯越 车窗 熄火 发动机 重新启动 故障现象
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2014年一汽奥迪A3冷车换挡耸车
18
作者 浩铭 《汽车维修技师》 2025年第3期55-56,共2页
车型:2014年一汽奥迪A3,配置1.8T CJBS发动机、0D9变速器。VIN:WAUUCC8V4EA××××××。行驶里程:88234km。故障现象:客户反映在冷启动后立即行车,在挂挡时存在明显的耸车抖动现象,但热车10min后行驶时车辆... 车型:2014年一汽奥迪A3,配置1.8T CJBS发动机、0D9变速器。VIN:WAUUCC8V4EA××××××。行驶里程:88234km。故障现象:客户反映在冷启动后立即行车,在挂挡时存在明显的耸车抖动现象,但热车10min后行驶时车辆一切正常。 展开更多
关键词 抖动现象 行驶里程 变速器 VIN 冷启动 换挡 一汽 发动机
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2023年别克世纪右侧后视镜记忆功能失效
19
作者 毕坤本 《汽车维修技师》 2025年第3期61-63,共3页
VIN:LSGUP8AL9PA××××××。行驶里程:12932km。故障现象:右侧后视镜无记忆功能。设置好以后,挂R挡不下翻,只在水平方向移动。故障诊断:车辆进站后,验证客户反映的问题,首先在中控屏的App上设置左右两侧后... VIN:LSGUP8AL9PA××××××。行驶里程:12932km。故障现象:右侧后视镜无记忆功能。设置好以后,挂R挡不下翻,只在水平方向移动。故障诊断:车辆进站后,验证客户反映的问题,首先在中控屏的App上设置左右两侧后视镜下翻,同时设置好座椅及后视镜的位置并记忆住。熄火锁车等全车进入休眠状态,再启动车辆,并挂入R挡,发现左后视镜正常,右后视镜无记忆功能,位置与记忆位置发生偏差。在挂入R挡时,右后视镜镜片无下翻功能,只能在水平方向左右移动。驾驶侧的手动控制按键可以操纵右后视镜镜片上下翻动。 展开更多
关键词 后视镜 别克 记忆功能 行驶里程 休眠状态 VIN 控制按键 功能失效
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2020年雪佛兰创界两后车窗不工作
20
作者 江海荣 《汽车维修技师》 2025年第3期50-51,共2页
车型:2020年雪佛兰创界,配置L3Z 1.3T发动机。VIN:LSGTN839XLY××××××。行驶里程:8715km。故障现象:客户反映两后车窗不工作,主驾驶室及两后车窗开关都不能控制。故障诊断:点火开关ON位置,主驾驶室车窗开... 车型:2020年雪佛兰创界,配置L3Z 1.3T发动机。VIN:LSGTN839XLY××××××。行驶里程:8715km。故障现象:客户反映两后车窗不工作,主驾驶室及两后车窗开关都不能控制。故障诊断:点火开关ON位置,主驾驶室车窗开关不能控制两后车窗工作,两后车窗开关也不能控制自身车窗工作,开关上的背景灯不点亮。GDS检查车身控制模块故障码(如图1所示)为U1548与LIN总线上的设备失去通信,U154A与LIN总线上的设备失去通信。 展开更多
关键词 车身控制模块 点火开关 LIN总线 故障码 行驶里程 车窗 驾驶室 VIN
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