目的通过回顾性研究验证双参数膀胱影像报告体系(Vesical Imaging-Reporting and Data System,VIRADS)评分系统[T2加权(T2 weighted image,T2WI)和扩散加权(diffusion weighted image,DWI)]与多参数VI-RADS评分系统[T2WI、DWI与动态增强...目的通过回顾性研究验证双参数膀胱影像报告体系(Vesical Imaging-Reporting and Data System,VIRADS)评分系统[T2加权(T2 weighted image,T2WI)和扩散加权(diffusion weighted image,DWI)]与多参数VI-RADS评分系统[T2WI、DWI与动态增强(dynamic contrast enhance,DCE)]在膀胱癌患者磁共振诊断价值应用的研究。方法调取2020年1月–2021年12月于我院泌尿外科因膀胱癌就诊且行膀胱磁共振检查的患者影像及临床资料,最终纳入膀胱癌患者215例,其中男性183例,女性32例,平均年龄(67.60±11.42)岁。所有病例均经过病理组织切片确诊膀胱癌。两位医师双盲对多序列单独评分,对比双参数与多参数评价系统对膀胱癌的诊断效能。使用受试者工作特征(receiver operator characteristic,ROC)曲线诊断试验及Cohen's Kappa分析进行诊断效能评价及一致性分析。结果两位医师使用多参数VIRADS评分系统在总体中曲线下面积(area under the curve,AUC)及其95%置信区间为0.878(0.830~0.925)和0.856(0.805~0.907);双参数为0.889(0.844~0.934)和0.856(0.805~0.907),差异无统计学意义。在以TURBT亚组分析中差异也无统计学意义,两位医师的一致性评价Kappa值在多参数与双参数评价中分别为0.694与0.546(以VI-RADS≥3分为阳性)和0.693与0.712(以VI-RADS≥4分为阳性),且P均<0.001。结论VI-RADS双参数评分系统的诊断效能不劣于多参数评分系统,为对比剂过敏等无法进行增强检查的患者提供了选择。展开更多
为提升室内机器人在动态场景中的定位精度,同时构建细节丰富的三维语义地图,提出一种基于特征融合及动态背景去除的室内机器人语义VI-SLAM(visual-inertial simultaneous localization and mapping)算法。首先,改进ORB-SLAM3算法框架,...为提升室内机器人在动态场景中的定位精度,同时构建细节丰富的三维语义地图,提出一种基于特征融合及动态背景去除的室内机器人语义VI-SLAM(visual-inertial simultaneous localization and mapping)算法。首先,改进ORB-SLAM3算法框架,设计一种可以实时构建三维稠密点云地图的VI-SLAM算法;其次,将目标识别算法YOLOv5与VI-SLAM算法融合,获取二维语义信息,结合二维语义信息与极线约束原理去除动态特征;再次,将二维语义信息映射为三维语义标签,将语义特征与点云特征相融合,构建三维语义地图;最后,基于公开数据集及移动机器人平台,在动态场景下开展三维语义地图构建实验。实验结果验证了提出的该语义VISLAM算法在动态环境下定位与建图的可行性和有效性。展开更多
文摘目的通过回顾性研究验证双参数膀胱影像报告体系(Vesical Imaging-Reporting and Data System,VIRADS)评分系统[T2加权(T2 weighted image,T2WI)和扩散加权(diffusion weighted image,DWI)]与多参数VI-RADS评分系统[T2WI、DWI与动态增强(dynamic contrast enhance,DCE)]在膀胱癌患者磁共振诊断价值应用的研究。方法调取2020年1月–2021年12月于我院泌尿外科因膀胱癌就诊且行膀胱磁共振检查的患者影像及临床资料,最终纳入膀胱癌患者215例,其中男性183例,女性32例,平均年龄(67.60±11.42)岁。所有病例均经过病理组织切片确诊膀胱癌。两位医师双盲对多序列单独评分,对比双参数与多参数评价系统对膀胱癌的诊断效能。使用受试者工作特征(receiver operator characteristic,ROC)曲线诊断试验及Cohen's Kappa分析进行诊断效能评价及一致性分析。结果两位医师使用多参数VIRADS评分系统在总体中曲线下面积(area under the curve,AUC)及其95%置信区间为0.878(0.830~0.925)和0.856(0.805~0.907);双参数为0.889(0.844~0.934)和0.856(0.805~0.907),差异无统计学意义。在以TURBT亚组分析中差异也无统计学意义,两位医师的一致性评价Kappa值在多参数与双参数评价中分别为0.694与0.546(以VI-RADS≥3分为阳性)和0.693与0.712(以VI-RADS≥4分为阳性),且P均<0.001。结论VI-RADS双参数评分系统的诊断效能不劣于多参数评分系统,为对比剂过敏等无法进行增强检查的患者提供了选择。
文摘为提升室内机器人在动态场景中的定位精度,同时构建细节丰富的三维语义地图,提出一种基于特征融合及动态背景去除的室内机器人语义VI-SLAM(visual-inertial simultaneous localization and mapping)算法。首先,改进ORB-SLAM3算法框架,设计一种可以实时构建三维稠密点云地图的VI-SLAM算法;其次,将目标识别算法YOLOv5与VI-SLAM算法融合,获取二维语义信息,结合二维语义信息与极线约束原理去除动态特征;再次,将二维语义信息映射为三维语义标签,将语义特征与点云特征相融合,构建三维语义地图;最后,基于公开数据集及移动机器人平台,在动态场景下开展三维语义地图构建实验。实验结果验证了提出的该语义VISLAM算法在动态环境下定位与建图的可行性和有效性。
