轨道交通基础设施巡检机器人进行病害巡检作业时,应满足精确定位需求。这里采用基于时间到达(Time of Arrive,TOA)的超宽带(Ultra Wide Band,UWB)定位方法,提出了一种基于轨道约束的级联定位算法,通过最小二乘法获得机器人估计位置并作...轨道交通基础设施巡检机器人进行病害巡检作业时,应满足精确定位需求。这里采用基于时间到达(Time of Arrive,TOA)的超宽带(Ultra Wide Band,UWB)定位方法,提出了一种基于轨道约束的级联定位算法,通过最小二乘法获得机器人估计位置并作为初始值,用轨道约束条件对定位误差进行Taylor展开,迭代求解出精确位置。仿真分析显示,应用基于轨道约束的UWB定位算法,巡检机器人在视距环境下定位精度可达10cm。通过地铁轨道区间的典型应用场景验证,巡检机器人定点及连续运动的定位精度优于20cm,可面向轨道交通巡检机器人的定位工程应用。展开更多
文摘轨道交通基础设施巡检机器人进行病害巡检作业时,应满足精确定位需求。这里采用基于时间到达(Time of Arrive,TOA)的超宽带(Ultra Wide Band,UWB)定位方法,提出了一种基于轨道约束的级联定位算法,通过最小二乘法获得机器人估计位置并作为初始值,用轨道约束条件对定位误差进行Taylor展开,迭代求解出精确位置。仿真分析显示,应用基于轨道约束的UWB定位算法,巡检机器人在视距环境下定位精度可达10cm。通过地铁轨道区间的典型应用场景验证,巡检机器人定点及连续运动的定位精度优于20cm,可面向轨道交通巡检机器人的定位工程应用。
