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URDF与Simulink结合的四足机器人仿真研究
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作者 董夏男 蒋学程 《机械管理开发》 2025年第8期272-275,共4页
在四足机器人的仿真流程里,环境构建与机器人属性配置步骤往往繁杂,严重影响研究与开发效率。为了简化四足机器人仿真流程中环境构建与机器人属性配置的步骤,创新性地提出了一种解决方案,将Solidworks中构建的机器人模型转化为URDF文件... 在四足机器人的仿真流程里,环境构建与机器人属性配置步骤往往繁杂,严重影响研究与开发效率。为了简化四足机器人仿真流程中环境构建与机器人属性配置的步骤,创新性地提出了一种解决方案,将Solidworks中构建的机器人模型转化为URDF文件,随后集成至Simulink环境中进行仿真。实践验证表明,采用此方法的仿真效果与其他复杂方法相比,达到了高度的一致性。此方法显著降低了仿真门槛,只需一种仿真软件平台,而且还可避免繁琐的刚体物理属性配置及复杂的坐标系统转换设置,从而极大地提升了仿真效率。 展开更多
关键词 urdf模型 SIMULINK仿真 四足机器人
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基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究 被引量：4
2
作者 朱建军 王明园 张博文 《吉林化工学院学报》 CAS 2021年第3期61-65,共5页
针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz... 针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz和Gazebo中显示三维模型并进行仿真验证,可实现机器人的自主控制,对轮式机器人的建图和路径规划算法研究有着重要意义. 展开更多
关键词 轮式机器人 模型构建 urdf ROS Gazebo Rviz
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基于ROS的差分轮式机器人系统的设计 被引量：8
3
作者 石学文 赵晓晨 +2 位作者 王庆兰 徐雍倡 李印宏 《自动化仪表》 CAS 2020年第9期89-93,97,共6页
随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人应用研究的发展,如何实现快速建图、精准导航和语音交互是其面临的主要问题。为优化以上问题的解决方案,对基于ROS的差分轮式机器人系统进行了设计和研究。系统设计主要包括硬件设计、软件设计... 随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人应用研究的发展,如何实现快速建图、精准导航和语音交互是其面临的主要问题。为优化以上问题的解决方案,对基于ROS的差分轮式机器人系统进行了设计和研究。系统设计主要包括硬件设计、软件设计和试验测试三部分;首先,提出采用统一机器人描述格式(URDF)仿真模型和运动学模型分析,确定差分轮式机器人的结构形状及运动轨迹。其次,采用高效的FastSLAM算法完成定位与地图构建,全局路径规划采用蚁群算法,局部路径算法采用动态窗口(DWA)算法,使系统的建图更快、导航更精准。最后,通过模型仿真和实物测试完成控制效果的验证.试验结果表明,所设计的机器人系统能快速构建SLAM地图.精准完成导航,并通过语音指令控制机器人运动.避开障碍准确到达指定地点。该设计为移动机器人系统在环境感知与多传感器信息融合方面的研究提供了可靠平台,对基于ROS的家庭陪护机器人系统的研究也具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 机器人操作系统 urdf模型 SLAM FASTSLAM 导航 蚁群算法 语音控制
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