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URDF与Simulink结合的四足机器人仿真研究
1
作者 董夏男 蒋学程 《机械管理开发》 2025年第8期272-275,共4页
在四足机器人的仿真流程里,环境构建与机器人属性配置步骤往往繁杂,严重影响研究与开发效率。为了简化四足机器人仿真流程中环境构建与机器人属性配置的步骤,创新性地提出了一种解决方案,将Solidworks中构建的机器人模型转化为URDF文件... 在四足机器人的仿真流程里,环境构建与机器人属性配置步骤往往繁杂,严重影响研究与开发效率。为了简化四足机器人仿真流程中环境构建与机器人属性配置的步骤,创新性地提出了一种解决方案,将Solidworks中构建的机器人模型转化为URDF文件,随后集成至Simulink环境中进行仿真。实践验证表明,采用此方法的仿真效果与其他复杂方法相比,达到了高度的一致性。此方法显著降低了仿真门槛,只需一种仿真软件平台,而且还可避免繁琐的刚体物理属性配置及复杂的坐标系统转换设置,从而极大地提升了仿真效率。 展开更多
关键词 urdf模型 SIMULINK仿真 四足机器人
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基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究 被引量：4
2
作者 朱建军 王明园 张博文 《吉林化工学院学报》 CAS 2021年第3期61-65,共5页
针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz... 针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz和Gazebo中显示三维模型并进行仿真验证,可实现机器人的自主控制,对轮式机器人的建图和路径规划算法研究有着重要意义. 展开更多
关键词 轮式机器人 模型构建 urdf ROS Gazebo Rviz
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基于ROS的机械臂建模与路径规划仿真 被引量：4
3
作者 朱建军 张博文 王明园 《科学技术创新》 2021年第19期180-181,共2页
构建安诺V6plus六自由度机械臂URDF模型,并通过MoveIt创建路径规划所需的配置与启动文件,采用RRT-Connect算法进行机械臂的路径规划,利用Rviz可视化界面进行仿真验证。实验结果表明该研究方法可实现机械臂自主移动和避障,对ROS平台的机... 构建安诺V6plus六自由度机械臂URDF模型,并通过MoveIt创建路径规划所需的配置与启动文件,采用RRT-Connect算法进行机械臂的路径规划,利用Rviz可视化界面进行仿真验证。实验结果表明该研究方法可实现机械臂自主移动和避障,对ROS平台的机械臂的路径规划算法研究有着重要意义。 展开更多
关键词 机械臂 ROS urdf MoveIt
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基于ROS的机器人宇航员模型构建与仿真验证 被引量：2
4
作者 于程隆 李志奇 +1 位作者 樊春光 刘宏 《机械与电子》 2018年第3期61-64,68,共5页
随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz,构建机... 随着我国空间站项目的稳步推进和机器人技术的发展,研发可以协助甚至代替宇航员进行危险舱外操作的机器人宇航员成为亟待研究的课题。首先建立了双臂仿人机器人宇航员的URDF模型,而后基于机器人操作系统提供的三维仿真工具Rviz,构建机器人宇航员的三维虚拟运动仿真环境,并进行了仿真实验。实验表明,机器人宇航员可以完成物体抓取、搬运等任务,证实了机器人宇航员模型结构的合理性。 展开更多
关键词 双臂机器人 机器人操作系统 urdf 运动仿真
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基于ROS的育婴机器人设计与仿真 被引量：3
5
作者 刘玉佼 杨一潇 +1 位作者 徐淑琼 杨子豪 《现代信息科技》 2022年第23期160-164,169,共6页
文章提出一种基于ARM®Cortex®-A57ROS和STM32F103RBT6的机器人控制系统硬件设计方案,设计了适用于ROS机器人的控制系统软件,利用SolidWorks完成了育婴机器人的机械结构设计。介绍一种借助Solidworks插件sw2URDF,将Solid work... 文章提出一种基于ARM®Cortex®-A57ROS和STM32F103RBT6的机器人控制系统硬件设计方案,设计了适用于ROS机器人的控制系统软件,利用SolidWorks完成了育婴机器人的机械结构设计。介绍一种借助Solidworks插件sw2URDF,将Solid works装配体文件转换为URDF文件的方法。构建了基于ROS的育婴机器人URDF仿真模型,利用RViz和Moveit!对育婴机器人进行模型验证和运动学仿真。仿真结果表明育婴机器人的机械结构设计合理,具有一定的可行性和实用性,为服务机器人在育婴领域的应用提供了参考。 展开更多
关键词 ROS 育婴机器人 SOLIDWORKS urdf RViz
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基于ROS的差分轮式机器人系统的设计 被引量：8
6
作者 石学文 赵晓晨 +2 位作者 王庆兰 徐雍倡 李印宏 《自动化仪表》 CAS 2020年第9期89-93,97,共6页
随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人应用研究的发展,如何实现快速建图、精准导航和语音交互是其面临的主要问题。为优化以上问题的解决方案,对基于ROS的差分轮式机器人系统进行了设计和研究。系统设计主要包括硬件设计、软件设计... 随着基于机器人操作系统(ROS)的移动机器人应用研究的发展,如何实现快速建图、精准导航和语音交互是其面临的主要问题。为优化以上问题的解决方案,对基于ROS的差分轮式机器人系统进行了设计和研究。系统设计主要包括硬件设计、软件设计和试验测试三部分;首先,提出采用统一机器人描述格式(URDF)仿真模型和运动学模型分析,确定差分轮式机器人的结构形状及运动轨迹。其次,采用高效的FastSLAM算法完成定位与地图构建,全局路径规划采用蚁群算法,局部路径算法采用动态窗口(DWA)算法,使系统的建图更快、导航更精准。最后,通过模型仿真和实物测试完成控制效果的验证.试验结果表明,所设计的机器人系统能快速构建SLAM地图.精准完成导航,并通过语音指令控制机器人运动.避开障碍准确到达指定地点。该设计为移动机器人系统在环境感知与多传感器信息融合方面的研究提供了可靠平台,对基于ROS的家庭陪护机器人系统的研究也具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 机器人操作系统 urdf模型 SLAM FASTSLAM 导航 蚁群算法 语音控制
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一种基于ros系统的机械臂开发框架
7
作者 冯朝阳 刘琼 周宇驰 《南方农机》 2020年第1期110-110,118,共2页
机械臂无论是在院校科研还是工业应用,都逐渐得到重视。对于机械臂的控制研究显得尤为重要,ros(Robot Operating System)系统是一种分布式开发系统,基于ros系统的Moveit是专门用于控制机械臂的集成化开发平台,他集成了机械臂的运动规划... 机械臂无论是在院校科研还是工业应用,都逐渐得到重视。对于机械臂的控制研究显得尤为重要,ros(Robot Operating System)系统是一种分布式开发系统,基于ros系统的Moveit是专门用于控制机械臂的集成化开发平台,他集成了机械臂的运动规划、操作控制、运动学、3D感知等算法,加快了机械臂的开发流程,同时ros系统的可视化界面rviz,可以实时检测并显示真实机械臂状态,同时可以进行碰撞检测,提高机械臂的安全性能。 展开更多
关键词 机械臂 urdf ROS Moveit
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基于ROS的机器人运动规划与仿真研究 被引量：8
8
作者 杨幸博 张俊豪 +1 位作者 李凯 李云龙 《现代电子技术》 2021年第1期172-175,共4页
以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真... 以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析。利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化。实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法。 展开更多
关键词 运动学分析 统一机器人描述格式 机器人操作系统 三维可视化 仿真平台 运动规划
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