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题名基于UMBmark算法的移动机器人定位试验研究
被引量：6
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作者
张胜宾
赵祚喜
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机构
广东交通职业技术学院汽车与工程机械学院
华南农业大学工程学院
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2018年第3期80-83,87,共5页
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基金
国家自然科学基金:基于BUG的农田作业车辆绕行避障算法研究(61175081)
948计划:精准农业智能关键装备技术引进与创新(2011-G32)~~
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文摘
测程法是使用最广泛的移动机器人自主定位方法,具有短时定位精度较高,成本低廉的特点,缺点是无界的误差累积。在光滑规则的地面上运动时,系统误差是测程法的主要来源。为了提高移动机器人自主定位的精度,国内外专家尝试了多种改进方法,其中,UMBmark校核算法是使用最广泛的方法之一。概述了UMBmark校核方法"双向正方形路径试验"及其简化模型,利用Pioneer3-AT差动轮式移动机器人完成了UMBmark校核试验。结果表明,UMBmark校核算法使得Pioneer3-AT机器人自主定位的精度和稳定性均有较大提高。
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关键词
移动机器人
定位
测程法
umbmark算法
系统误差
校核试验
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Keywords
mobile robot
location
odometry
umbmark algorithm
system error
calibration test
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名同步轮履带式风管吸尘机器人误差调校
被引量：1
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作者
王德群
王湘江
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机构
南华大学机械工程学院
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出处
《制造业自动化》
2025年第7期7-14,共8页
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基金
2022年中央引导地方科技发展(2022ZYQ015)。
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文摘
核电厂通风管道在长期的使用中聚集了较多的灰尘,灰尘积累会导致通风系统下游设备过热,因此研发一种风管吸尘机器人。风管吸尘机器人在风管内工作需要精确控制其定位。机器人误差包括系统误差与非系统误差,为了精确定位机器人的位置对机器人的系统误差进行研究。通过改进UMBmark算法获得机器人的校准参数,使用激光跟踪仪跟踪机器人的运动路径,实时记录机器人的坐标,分析机器人调校前后坐标位置偏差,采用双方形回路方法对机器人调校结果进行验证。试验结果表明:调校后机器人系统误差有明显改善,定位精度提高94.75%。该算法对机器人系统误差的改善提供了理论参考依据。
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关键词
机器人
系统误差
umbmark算法
误差调校
校准参数
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Keywords
robots
systematic error
umbmark algorithm
error adjustment
calibration parameters
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
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