面向无人机视角地理定位的空间频域注意模型

1

作者 徐海燕 赵艮平 程良伦 《电光与控制》 北大核心 2026年第1期58-64,共7页

无人机视角地理定位通过匹配带地理标签的卫星影像与不带标签的无人机影像实现定位与导航。现有方法侧重提取全局特征或分割区域特征,导致信息丢失。为此,提出地理定位的空间频域注意模型(SFDAM),通过频域特征学习确保图像信息完整。模... 无人机视角地理定位通过匹配带地理标签的卫星影像与不带标签的无人机影像实现定位与导航。现有方法侧重提取全局特征或分割区域特征,导致信息丢失。为此,提出地理定位的空间频域注意模型(SFDAM),通过频域特征学习确保图像信息完整。模型通过空间频域跨维交互(SFDI)模块提取全局空间结构和细致纹理特征,并通过显著特征提取(SFE)模块利用可学习空间注意力图,将特征分为类感知显著特征和类无关非显著特征,端到端学习多种特征,实现综合表示。结合交叉熵和三元组损失提升跨视角地理定位准确性。由University-1652和SUES-200数据集实验表明,SFDAM在无人机定位与导航任务中表现出色。 展开更多

关键词 无人机视角地理定位 图像检索 特征表示 深度学习

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基于深度学习的单体新月形沙丘多视图三维重建研究 被引量：1

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作者 李明 杨泽坤 +2 位作者 燕洁华 李浩然 叶汪忠 《干旱区资源与环境》 北大核心 2025年第1期189-199,共11页

沙丘形态学是风沙地貌学研究的重要内容,传统的三维重建技术在处理弱纹理和复杂几何形态的沙丘表面时存在局限性,图像特征匹配失去表征能力,直接进行三维形态重建效果不佳。文中通过无人机五向倾斜摄影技术,结合PatchmatchNet深度学习框... 沙丘形态学是风沙地貌学研究的重要内容,传统的三维重建技术在处理弱纹理和复杂几何形态的沙丘表面时存在局限性,图像特征匹配失去表征能力,直接进行三维形态重建效果不佳。文中通过无人机五向倾斜摄影技术,结合PatchmatchNet深度学习框架,实现了对新月形沙丘的高精度、高完整度三维重建。通过与传统三维重建软件的主观目视评估比较,验证了所提方法在沙丘形态完整性和结构准确性方面的优势。利用实地勘测的RTK精度评价点集进行精度误差计算,结果表明重建沙丘在X、Y、Z各单个方向上均方根误差均处于7cm以内,最大为6.587cm,最小仅为0.653cm,平均误差均处于2cm以内,标准差最大为8.838cm,均达到了厘米级精度,证明文中方法在捕捉新月形沙丘整体结构和恢复三维形态方面具有较高的精度和可靠性,对新月形沙丘形态特征参数测量、形态发育演变过程等研究具有重要指导意义。 展开更多

关键词 新月形沙丘 深度学习 三维重建 无人机多视图

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BG-YOLO:复杂大视场下低慢小无人机目标检测方法 被引量：5

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作者 王迎龙 孙备 +2 位作者 丁冰 卜德森 孙晓永 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第2期255-266,共12页

针对现有无人机目标检测模型在体积、计算资源需求以及小目标检测效果方面的不足,提出了一种改进的无人机目标检测算法BG-YOLO。该算法基于YOLOv8,通过在高分辨率特征层添加检测头,有效减少了图像下采样过程中的信息丢失,显著提升了模... 针对现有无人机目标检测模型在体积、计算资源需求以及小目标检测效果方面的不足,提出了一种改进的无人机目标检测算法BG-YOLO。该算法基于YOLOv8,通过在高分辨率特征层添加检测头,有效减少了图像下采样过程中的信息丢失,显著提升了模型对小目标的检测能力。同时,引入Biformer注意力机可以制精准捕捉图像的远程依赖关系,增强模型对不同尺度目标的感知能力。此外,NWD损失函数的引入解决了传统损失函数在小目标检测中对位置偏差敏感的问题,显著提高了模型的鲁棒性。基于GhostNetV2的模型轻量化则通过替换传统卷积模块,在减少模型参数和计算量的同时,保持了模型的检测精度。实验结果表明,BG-YOLO在Det-Fly数据集上相比YOLOv8的mAP@0.5提高了10.3%,参数量减少了33.18%,而与YOLOv9相比提高了7.9%。此外,该算法在自采集数据集上也表现出色,对天空、山地、建筑等不同场景的低慢小目标分别实现了96.2%、88.1%和86.2%的平均精度,检测速度分别为150.36、128.21、112.53 fps,实现了高检测精度和高检测速度的要求。综上所述,BG-YOLO通过检测头设计、注意力机制引入、损失函数改进以及模型轻量化,显著提升了对低慢小无人机目标的检测精度和实时性,具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 YOLOv8 Biformer GhostNetV2 低慢小无人机目标检测 复杂大视角场景

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基于图像拼接的无人机视角目标检测系统设计与实现

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作者 姜飞 朱月强 +2 位作者 刘永微 马文斌 陈启冠 《计算机测量与控制》 2025年第10期64-71,共8页

目标检测技术在无人机遥感、工业缺陷检测及生物医学分析等领域具有重要应用价值,但传统方法受限于相机焦距与传感器性能,难以实现大视野场景下的高效目标识别;为解决这一问题,研究提出了一种融合图像拼接与深度学习的目标检测方法,通... 目标检测技术在无人机遥感、工业缺陷检测及生物医学分析等领域具有重要应用价值,但传统方法受限于相机焦距与传感器性能,难以实现大视野场景下的高效目标识别;为解决这一问题,研究提出了一种融合图像拼接与深度学习的目标检测方法,通过将多幅具有相同特征点的局部图像拼接为全景图,构建了宽视野检测的方法;该方法采用基于深度学习的方法实现图像精准拼接,结合基于深度学习的检测网络,并创新性地引入自适应滑动窗口机制以优化检测精度;实验结果表明,该系统在无人机航拍数据集上实现了视野范围扩大3倍以上,目标检测数量提升50%,检测速度相比于Yolov8-L提升了3.4 ms,同时通过滑动窗口策略使检测准确率提高12%;实际应用表明,该方法可有效满足大范围场景下的多目标检测需求,配套开发的人机交互界面进一步提升了系统实用性,为宽视野目标检测提供了完整的技术解决方案。 展开更多

关键词 滑动窗口检测 无人机视角 目标检测 图像拼接 EDNet算法

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GNSS拒止环境下基于共视图优化的无人机影像快速位姿估计与应急建图

5

作者 辜第桢 杨耘 +5 位作者 赵波 李祖锋 郝国朴 陈世昌 杨成生 唐一亮 《地球科学与环境学报》 北大核心 2025年第5期987-998,共12页

针对全球导航卫星系统(GNSS)拒止环境下无人机影像位姿估计效率低的问题,提出一种基于共视图优化的快速建图算法——NSG-VLAD算法。首先,利用尺度不变特征变换(SIFT)提取每张影像的特征,并利用局部聚合描述子向量(VLAD)算法将特征描述... 针对全球导航卫星系统(GNSS)拒止环境下无人机影像位姿估计效率低的问题,提出一种基于共视图优化的快速建图算法——NSG-VLAD算法。首先,利用尺度不变特征变换(SIFT)提取每张影像的特征,并利用局部聚合描述子向量(VLAD)算法将特征描述子聚合为全局特征向量;其次,利用基于图索引的近似最近邻搜索(ANNS)算法进行相似影像的检索;最后,对各个相似影像对构建共视图,并进行迭代匹配,从而提升影像特征匹配、影像位姿估计及应急场景建图的效率。在此基础上,利用NPU_FACTORY、NPU_PARK数据集以及3个自制数据集,将NSG-VLAD算法与具有代表性的Colmap开源软件和Metashape、Pix4Dmapper商业软件进行对比验证。结果表明:NSG-VLAD算法较Metashape商业软件重建速度提高了3倍,比Colmap开源软件快10倍以上,重投影误差优于Colmap开源软件和Metashape商业软件;在应急测绘任务下的三维点云建图速度高于同类方法至少2倍,验证了NSG-VLAD算法在地震灾害等GNSS拒止环境下的应急测绘中具有良好应用前景。 展开更多

关键词 无人机影像序列 应急场景 影像检索 共视图 特征匹配 位姿估计 运动恢复结构

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一种基于多尺度特征提取与区块匹配的跨视角图-图检索方法

6

作者 丁利荣 周子杰 +2 位作者 周纪 王月星 周相兵 《时空信息学报》 2025年第1期62-72,共11页

在以无人机图像地理定位为目的跨视角图–图检索领域,Transformer还处于起步阶段,当前还缺少结合多尺度信息的高稳健性方法。本文提出一种Transformer区块匹配的地理定位(Transformer oblong matching for geo-localization,TomGeo)方法... 在以无人机图像地理定位为目的跨视角图–图检索领域,Transformer还处于起步阶段,当前还缺少结合多尺度信息的高稳健性方法。本文提出一种Transformer区块匹配的地理定位(Transformer oblong matching for geo-localization,TomGeo)方法,用于无人机图像地理定位和基于图像区域导航的跨视角图–图检索。首先采用PVT(pyramid vision Transformer)作为特征编码器提取图像多尺度特征;其次基于图块特征进行区块分类、区块匹配,完成同一地点不同视角图像间相同实例区域的对应;最后通过显著区识别,增强跨视角图像中关键实例类别信息;并基于公开数据集University-1652,与已有方法进行精度评价。结果显示:①TomGeo检索无人机视角图像对应地的点卫星视角图像时,检索结果中召回率(recall@1,R@1)达到85.54%,平均精确率(average precision,AP)达到87.62%;检索卫星视角图像对应地点的无人机视角图像时,R@1达到91.43%,AP达到85.87%。②相较于已有方法,各项评价指标均具优势。研究成果可为无人机在特殊情况下的使用和低空经济发展提供技术支撑。 展开更多

关键词 跨视角 无人机 地理定位 图–图检索 TRANSFORMER 区块匹配 多尺度特征

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无人机倾斜摄影测量在土地整治工程验收中的精度评估研究

7

作者 王国锦 《中国高新科技》 2025年第16期47-49,共3页

文章针对土地整治工程验收中的三维空间信息获取需求,系统探讨了无人机倾斜摄影测量技术的工程适用性及精度控制方法。通过构建多视影像联合平差模型,分析不同地形条件下三维重建的误差分布特征,建立基于控制点优化的精度评价体系。实... 文章针对土地整治工程验收中的三维空间信息获取需求,系统探讨了无人机倾斜摄影测量技术的工程适用性及精度控制方法。通过构建多视影像联合平差模型,分析不同地形条件下三维重建的误差分布特征,建立基于控制点优化的精度评价体系。实验结果表明,该方法在复杂地形区域可实现厘米级三维建模精度,为土地整治工程数字化验收提供了可靠的技术支持。 展开更多

关键词 无人机倾斜摄影测量 精度评估 多视几何

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基于景象匹配的无人飞行器定位方法 被引量：10

8

作者 吉祥 韩军伟 +2 位作者 梁楠 郭雷 赵天云 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1291-1296,共6页

无人飞行器定位技术是无人飞行器实现战场精确打击和高空侦察的保证,为了研究一种可以替代或者辅助全球定位系统进行无人飞行器定位的方法,减少无人飞行器对全球定位系统导航的依赖,构建了一种基于景象匹配的无人飞行器定位方法,并进行... 无人飞行器定位技术是无人飞行器实现战场精确打击和高空侦察的保证,为了研究一种可以替代或者辅助全球定位系统进行无人飞行器定位的方法,减少无人飞行器对全球定位系统导航的依赖,构建了一种基于景象匹配的无人飞行器定位方法,并进行了仿真实验。首先,利用尺度不变特征变换算法提取无人飞行器和卫星图的特征点,并进行特征点匹配,其次,根据匹配成功的特征点位置在无人飞行器前下视场模型中计算无人飞行器飞行位置,并与飞行器预先设定好的飞行轨迹进行比对,判断飞行路径是否正确。通过仿真实验证明了该景象匹配定位方法具有较高的时效性。 展开更多

关键词 无人飞行器定位 图像匹配 SIFT特征 无人飞行器前下视图 卫星下视图

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多视几何理论辅助的无人机低空摄影测量空三加密 被引量：11

9

作者 陈登 林卉 +2 位作者 苏天路 彭官辉 杨化超 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2017年第6期26-30,共5页

为降低无人机飞行姿态较差对后续空三数据处理的影响,将计算机视觉多视几何理论引入传统摄影测量,将其三维数据处理结果作为摄影测量空三加密的初始数据,以提高空三加密的精度和可靠性。不同地面分辨率和不同地形特征的多个测区试验证... 为降低无人机飞行姿态较差对后续空三数据处理的影响,将计算机视觉多视几何理论引入传统摄影测量,将其三维数据处理结果作为摄影测量空三加密的初始数据,以提高空三加密的精度和可靠性。不同地面分辨率和不同地形特征的多个测区试验证明了所提方法的正确性,为实际应用提供了理论和实践参考。 展开更多

关键词 多视几何 无人机 摄影测量 空三加密

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优视摄影测量方法及精度分析 被引量：32

10

作者 李清泉 黄惠 +2 位作者 姜三 胡庆武 于文率 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2022年第6期996-1007,共12页

无人机最优路径规划和精准数据采集是复杂城市场景三维重建的关键问题。优视摄影测量利用被摄对象的概略模型,结合密集采样的初始视点生成和采样点可重建性约束的视点优化技术,实现最小数据采集代价下的精确三维模型重建。本文首先研究... 无人机最优路径规划和精准数据采集是复杂城市场景三维重建的关键问题。优视摄影测量利用被摄对象的概略模型,结合密集采样的初始视点生成和采样点可重建性约束的视点优化技术,实现最小数据采集代价下的精确三维模型重建。本文首先研究了优视摄影测量的基本原理;然后利用优视摄影测量技术进行真实场景的无人机影像采集,并结合激光扫描点云进行空三精度分析和Mesh模型质量验证。试验结果表明,优视摄影测量显著提高了Mesh模型的重建质量;对于倾斜摄影难以观测的部分建筑物立面区域,精度提升达到3~5倍;与倾斜摄影相比,优视摄影测量能建立稳健影像连接,实现较高的绝对定位精度。 展开更多

关键词 优视摄影测量 无人机倾斜摄影 实景三维 可重建性约束 路径规划

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基于关系图的无人机影像三维重建 被引量：20

11

作者 李劲澎 姜挺 +1 位作者 肖达 王俊超 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1501-1509,共9页

针对增量式运动恢复结构算法在无人机影像三维重建中运行效率低的问题,提出了一种基于关系图的无人机影像批处理重建方法。利用无人机低精度的位置姿态测量系统数据概略估算影像间的重叠关系,在关联影像之间进行尺度不变特征变换匹配,... 针对增量式运动恢复结构算法在无人机影像三维重建中运行效率低的问题,提出了一种基于关系图的无人机影像批处理重建方法。利用无人机低精度的位置姿态测量系统数据概略估算影像间的重叠关系,在关联影像之间进行尺度不变特征变换匹配,使用随机抽取一致性算法和三视图约束进一步剔除弱关联的影像连接关系,再通过深度优先搜索得到最终参加重建的影像集连通分量,构建出强关联的稳健影像关系图。然后,根据影像相对位姿参数,由最小二乘法解算全局一致性旋转参数,利用三视几何约束和线性规划求解全局一致位置参数,最后进行一次光束法平差优化。实验结果表明:与经典的增量式重建Bundler算法相比,该方法运行速度至少提高了2.6倍,且生成的三维点数量增加了76.5%,更真实地恢复出场景的几何形态。该算法在改善重建效果的同时提高了处理效率,能够满足无人机快速响应应用的需求。 展开更多

关键词 无人机 三维重建 关系图 三视图 线性规划

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城市低空无人机防御体系建设思考

12

作者 李川 郝燕 +4 位作者 冯新星 马娜 马长正 刘炟 杨世学 《现代防御技术》 北大核心 2025年第6期12-20,共9页

无人机因其低成本、高灵活性等特点,在近期多次军事冲突中扮演了越来越重要的角色,引起世界各国广泛关注。国内无人机“黑飞”数量逐年增多,直接反映出城市低空无人机防控正面临巨大挑战,城市低空反无人机建设问题值得深入研究。针对城... 无人机因其低成本、高灵活性等特点,在近期多次军事冲突中扮演了越来越重要的角色,引起世界各国广泛关注。国内无人机“黑飞”数量逐年增多,直接反映出城市低空无人机防控正面临巨大挑战,城市低空反无人机建设问题值得深入研究。针对城市低空无人机反制难题,分析了城市可能面临的无人机威胁,对城市反无人机场景进行分类,探究了城市反无人机面临的挑战与难题,对城市反无人机体系建设提出5点发展建议。综述表明,城市反无人机体系建设需开展面向目标和场景的正向设计,需特别关注无人机目标与环境特性、反制点位设计、指控系统设计与用户业务融合、体系集成规范等方面,为城市反无人机体系设计提供参考。 展开更多

关键词 反无人机 低空空域 FPV无人机 目标特性 点位设计 指控系统 体系集成

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无人机影像物方多视匹配算法 被引量：2

13

作者 于英 张永生 +1 位作者 薛武 莫德林 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2017年第1期108-114,共7页

目的像方无人机影像多视匹配方法忽视了影像之间的几何关系,而以MVLL(multi-view vertical line locus)为代表的物方多视匹配方法缺乏对地形之间相互约束的考虑。为此构建一种融合两类多视匹配方法优点的无人机影像物方多视匹配算法。... 目的像方无人机影像多视匹配方法忽视了影像之间的几何关系,而以MVLL(multi-view vertical line locus)为代表的物方多视匹配方法缺乏对地形之间相互约束的考虑。为此构建一种融合两类多视匹配方法优点的无人机影像物方多视匹配算法。方法在MVLL匹配结构的基础上添加半全局匹配的相容性约束,不仅继承了原半全局算法对有弱纹理区域匹配效果好和物体边缘突出的优点,而且摆脱了需制作核线影像的繁琐过程;采用物方窗口SNCC(summed normalized cross correlation)一致性匹配测度计算方法,有效降低摄影角度和遮挡对匹配结果的影响;采用金字塔分层的策略以提高匹配的速度和可靠性。结果选取自主研制的旋翼无人机三轴稳定平台获取了高分辨率无人机影像作为实验数据,从匹配效果、新匹配测度性能和匹配精度3个方面对算法进行了测试实验。本文算法整体匹配效果良好,物方窗口SNCC一致性匹配测度可有效消除匹配测度中的粗差,经过测定本文匹配算法生成的点云数据的高程精度为0.049 m,即约为1个GSD(ground space resolution)对应的地面大小。结论本文算法充分利用了无人机影像的多视信息进行匹配计算,具有匹配效果好、鲁棒性强和匹配精度高的优势。 展开更多

关键词 无人机影像 多视匹配 半全局 SNCC一致性匹配测度

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基于多视图立体视觉的煤场三维建模方法研究 被引量：17

14

作者 董建伟 李海滨 +1 位作者 孔德明 李长安 《燕山大学学报》 CAS 北大核心 2016年第2期136-141,共6页

随着港口自动化智能堆取料技术的快速发展,智慧港口逐渐成为港口发展的趋势,而港口煤场的三维模型是其重要的组成部分。无人机的出现解决了大规模场景图像采集的难题。本文将无人机图像与多视图三维重建技术相结合,采用无人机搭载摄像... 随着港口自动化智能堆取料技术的快速发展,智慧港口逐渐成为港口发展的趋势,而港口煤场的三维模型是其重要的组成部分。无人机的出现解决了大规模场景图像采集的难题。本文将无人机图像与多视图三维重建技术相结合,采用无人机搭载摄像机进行港口煤场图像采集,根据运动恢复结构(SFM)和稠密立体匹配的重建原理,实现煤场三维重建。设计开发了基于立体视觉的多视图三维重建的软件系统,最终重建出带有纹理信息的三维模型。实验结果和真实场景较为接近,能满足港口自动化智能堆取料的使用需求。 展开更多

关键词 立体视觉 三维重建 多视图 无人机 SFM PMVS

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基于机动目标模型的无人机视场跟踪仿真研究 被引量：5

15

作者 李文超 袁冬莉 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2011年第2期402-404,408,共4页

为了跟踪地面机动目标,对无人机的视场进行了研究;分析了视场中目标位置的解算以及飞机、目标与视场的运动关系,并建立了三者的相对位置关系模型,推导出视场对目标进行跟踪的控制量;简要介绍了机动目标的"当前"统计模型及其... 为了跟踪地面机动目标,对无人机的视场进行了研究;分析了视场中目标位置的解算以及飞机、目标与视场的运动关系,并建立了三者的相对位置关系模型,推导出视场对目标进行跟踪的控制量;简要介绍了机动目标的"当前"统计模型及其自适应滤波算法,在该算法对目标跟踪的基础上,可以更准确地计算出视场校正控制量;对视场跟踪进行了仿真验证,利用飞行航迹和目标轨迹模拟,无人机盘旋跟踪地面运动目标,实时计算出偏差角控制量并调整视场;仿真结果表明,视场对机动目标的跟踪效果良好,算法稳定可靠。 展开更多

关键词 无人机 机动目标模型 自适应滤波 视场跟踪

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基于优视摄影测量的天-空-地协同实景三维构建方法 被引量：5

16

作者 朱家松 张伟晔 +4 位作者 于文率 陈焕圳 李剑明 李明明 冯鹏 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2023年第S01期24-31,共8页

随着信息技术的发展,实景三维模型已成为城市数字空间的数据基础。新兴无人机摄影测量方法通常以粗略模型为依据,通过多次飞行完成建模,存在效率低下和计算资源浪费问题。本文以优视摄影测量方法为技术基础,提出了天-空-地协同实景三维... 随着信息技术的发展,实景三维模型已成为城市数字空间的数据基础。新兴无人机摄影测量方法通常以粗略模型为依据,通过多次飞行完成建模,存在效率低下和计算资源浪费问题。本文以优视摄影测量方法为技术基础,提出了天-空-地协同实景三维构建方法:使用卫星影像重建生成概略模型,并优化生成无人机实景三维数据采集方案,同时结合地面补拍,实现精细化实景三维数据采集及建模。试验结果表明,相比于常规的倾斜摄影测量方法,协同实景三维构建方法能够在保证相对高效率和便利性的前提下,实现高质量的精细化实景三维模型生产和输出。 展开更多

关键词 天-空-地协同式 优视摄影测量 无人机倾斜摄影测量 实景三维

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反无人机网电对抗作战视图研究 被引量：1

17

作者 聂玉宝 徐先云 胡鹏 《航天电子对抗》 2019年第1期49-52,64,共5页

研究了反无人机网电对抗主要作战过程,提出了反无人机网电对抗作战构想图、组织关系图、作战节点链接图、作战节点信息交换矩阵和作战状态转换图,初步形成了反无人机网电对抗作战视图的具体内容。

关键词 网电对抗 反无人机 作战视图

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优视摄影测量与泛在实景三维数据采集:以实景三维青岛为例 被引量：50

18

作者 李清泉 邵成立 +3 位作者 万剑华 王海银 姜三 于文率 《武汉大学学报（信息科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第10期1587-1597,共11页

面向实景三维建设的广阔需求,提出了一种新型无人机摄影测量技术,即优视摄影测量。分析说明了优视摄影测量的技术原理,以多种方式获取的三维概略模型为规划依据,结合立体观测采样和可观测性约束分析生成和优选出航摄视角,进而形成对应... 面向实景三维建设的广阔需求,提出了一种新型无人机摄影测量技术,即优视摄影测量。分析说明了优视摄影测量的技术原理,以多种方式获取的三维概略模型为规划依据,结合立体观测采样和可观测性约束分析生成和优选出航摄视角,进而形成对应的航摄路径;针对大测区应用与无人机作业能力有限的矛盾,以航线划分的方式从精细规划端给出了多无人机协同施测的解决方案;以实景三维青岛建设中的城市核心区为测试场景,实现了面向大范围复杂城市场景的优视航测多机协同实景三维数据采集实施验证,分别进行了分区块及全区整体的实景三维重建,并与专业化倾斜航测系统生成的实景模型进行对比分析。结果表明,优视摄影测量技术模式下生成实景三维模型的精细度具有显著提升。在保证高质量输出的前提下,该技术模式可驱动轻小型航摄设备实现较大范围复杂区域的实景三维数据采集,并通过协同施测提高作业效率。以优视摄影测量为技术内核,可进一步延展为面向多方向、多领域的泛在实景三维数据采集技术应用模式。 展开更多

关键词 优视摄影测量 实景三维 可观测性约束 多无人机协同 泛在测绘

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基于无人机影像序列的三维重建方法综述 被引量：13

19

作者 刘磊 孙敏 +4 位作者 任翔 刘鑫夫 刘亮 郑晖 黎晓东 《北京大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1165-1178,共14页

在总结无人机序列影像重建方法的基础上,基于原理和适用性,将目前的主要处理方法分为两类:1)基于传统航测理论的改进方法,该类方法需要较多的人机交互与质量控制,适用于大范围航迹规则的影像处理;2)基于多视几何理论的方法,该类方法使... 在总结无人机序列影像重建方法的基础上,基于原理和适用性,将目前的主要处理方法分为两类:1)基于传统航测理论的改进方法,该类方法需要较多的人机交互与质量控制,适用于大范围航迹规则的影像处理;2)基于多视几何理论的方法,该类方法使用类似近景摄影测量的方式处理无人机影像,适用于特定地物或复杂地形区域下不规则航迹采集的影像处理。通过比较不同方法的适用性,详细探讨所涉及关键技术的优势、局限性与改进方法。最后指出,将传统摄影测量技术与计算机视觉技术相结合是今后的研究方向,并探讨了有待解决的关键问题。 展开更多

关键词 无人机 序列影像 多视几何 摄影测量 三维重建

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基于无人机影像的露天矿工程量监测分析方法 被引量：39

20

作者 许志华 吴立新 +1 位作者 陈绍杰 王植 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第1期84-88,共5页

提出了一种基于无人机影像序列的露天矿工程量(采剥量、堆放量等)计算方法.该方法利用旋翼无人机搭载低成本便携式数码摄像机获取露天矿山不同时间的视频帧或影像序列.基于运动恢复结构(Sf M)和多目立体视觉(PMVS)算法,自动生成矿山完... 提出了一种基于无人机影像序列的露天矿工程量(采剥量、堆放量等)计算方法.该方法利用旋翼无人机搭载低成本便携式数码摄像机获取露天矿山不同时间的视频帧或影像序列.基于运动恢复结构(Sf M)和多目立体视觉(PMVS)算法,自动生成矿山完整、致密的三维点云.研究设计了一种基于形态不变区的点云配准方法进行两期点云空间配准,并采用DTM三角网差值法计算矿山工程量.矿堆体积变化无人机监测实验结果表明,该方法重建点云模型的点间相对误差小于±1%,堆放体积变化监测精度接近92%,基本达到地面Li DAR扫描的堆放体积变化监测精度. 展开更多

关键词 无人机 露天矿 运动恢复结构(SfM) 多目立体视觉(PMVS) 工程量

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