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基于改进CSTA的uArm机械臂抗饱和控制研究
1
作者 常志远 曹清清 +1 位作者 伏俊钟 杨一冰 《制造业自动化》 2025年第10期80-85,共6页
uArm机械臂利用多连杆传动使得驱动电机能够布置在基座上,从而增加了末端的负载能力。针对uArm机械臂在临界负载情况下快速运动时产生的执行器饱和问题,设计一种改进的超扭曲控制算法保证执行器饱和状态下轨迹跟踪的性能。首先利用D-H... uArm机械臂利用多连杆传动使得驱动电机能够布置在基座上,从而增加了末端的负载能力。针对uArm机械臂在临界负载情况下快速运动时产生的执行器饱和问题,设计一种改进的超扭曲控制算法保证执行器饱和状态下轨迹跟踪的性能。首先利用D-H方法建立uArm机械臂的正运动学模型,根据机械臂的几何约束对正运动学模型进行化简,从而对其逆运动学进行分析。采用Conditioned Super-Twisting Algorithm(CSTA)抑制执行器的饱和,并对CSTA算法进行改进以削弱控制器的抖振,并将控制器扩展到二阶情况,以提高其控制品质。通过仿真实验验证了算法有效性,实验结果表明算法在执行器饱和状态下具有更好的跟踪效果,同时改进后的算法对抖振有明显的抑制。 展开更多
关键词 uarm机械臂 CSTA 执行器饱和 抖振
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基于UARM的流水线激光雕刻系统
2
作者 胡智超 李纪发 +4 位作者 黄子兆昌 贠佳隽 刘馨瑶 韩雨珈 倪晓昌 《智能计算机与应用》 2024年第6期230-235,共6页
激光加工是工业制造中的重要加工方式之一,为了解决传统的激光加工设备由于设备成本高和操作复杂而产生的问题,则迫切需要研发设计一种高效低成本的激光加工系统。本文提出了一种基于UARM机械臂的流水线激光雕刻系统,该系统由激光模块、... 激光加工是工业制造中的重要加工方式之一,为了解决传统的激光加工设备由于设备成本高和操作复杂而产生的问题,则迫切需要研发设计一种高效低成本的激光加工系统。本文提出了一种基于UARM机械臂的流水线激光雕刻系统,该系统由激光模块、UARM机械臂和流水平台组成,共同实现对各种材料的高精度、高效率雕刻。基于UARM机械臂的流水线激光雕刻系统由的硬件和软件两个部分组成,其中包括UARM的机械设计、激光模块选取以及控制系统的撰写。同时展示了实验结果,证明了系统在不同材料上实现高质量雕刻的有效性,能体现出系统在产品标识和流水线雕刻加工方面具有广泛的工业应用潜力。 展开更多
关键词 uarm 激光雕刻 机械臂 控制系统 工业应用
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基于Leap Motion的机械臂手势控制研究 被引量：1
3
作者 袁晨 曹志强 +1 位作者 张永波 唐齐鸿 《科学技术创新》 2019年第6期85-86,共2页
本文提出了一种新颖的可通过手势控制的机械臂控制系统软硬件实现方案。使用体感控制器Leap Motion采集手部信息,通过SDK接口在PC机上对信息进行处理,将指令主数据发送给uarm控制器,完成机械臂的运动。实现了对机械臂的灵活高精度控制... 本文提出了一种新颖的可通过手势控制的机械臂控制系统软硬件实现方案。使用体感控制器Leap Motion采集手部信息,通过SDK接口在PC机上对信息进行处理,将指令主数据发送给uarm控制器,完成机械臂的运动。实现了对机械臂的灵活高精度控制。系统测试证明,Leap Motion设备提取的特征总体识别程度高、效果好,机械臂定位速度快、定位精度高。 展开更多
关键词 uarm机械臂 手势控制 Leap MOTION
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炮姜对虚寒性出血大鼠模型的影响 被引量：4
4
作者 郭星汉 温瀑 +2 位作者 马开 李玲玲 崔瑛 《中医学报》 CAS 2019年第7期1421-1428,共8页
目的:观察炮姜水煎液对虚寒性出血大鼠模型的治疗作用。方法:分别建立脾胃虚寒出血大鼠模型及虚寒性子宫出血大鼠模型。利用米醋、乙醇联合吲哚美辛建立脾胃虚寒性出血大鼠模型。将大鼠随机分为空白组、阳性组、炮姜高、中、低剂量组,... 目的:观察炮姜水煎液对虚寒性出血大鼠模型的治疗作用。方法:分别建立脾胃虚寒出血大鼠模型及虚寒性子宫出血大鼠模型。利用米醋、乙醇联合吲哚美辛建立脾胃虚寒性出血大鼠模型。将大鼠随机分为空白组、阳性组、炮姜高、中、低剂量组,连续给药7 d。取胃、大肠、小肠做病理切片,酶联免疫吸附法测定胃动素(motilin,MTL)、胃泌素(gastrin,GAS)的含量,测定凝血四项。利用米非司酮配伍米索前列醇联合冰食水建造虚寒性子宫出血大鼠模型。将大鼠随机分为空白组、阳性组、炮姜高、中、低剂量组,连续给药7 d。末次给药后处死,取子宫做病理切片,测定凝血四项,并检测每日出血量。结果:炮姜各剂量组均能够显著改善脾胃虚寒出血模型、虚寒性子宫出血模型大鼠的外观状态,提高进食量、饮水量,显著改善凝血四项指标,缩短凝血时间;脾胃虚寒出血模型大鼠MTL、GAS的含量显著升高,病理切片显示与模型组相比组织损伤较轻,病理改变轻且浅;虚寒性子宫出血模型大鼠出血量减少。结论:炮姜有温经止血的作用。 展开更多
关键词 虚寒性出血 炮姜 脾胃虚寒证 虚寒性子宫出血 温经止血 大鼠
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