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上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练干预对脑性瘫痪患儿上肢功能的影响
1
作者 王静 马丽凤 《反射疗法与康复医学》 2025年第9期123-126,共4页
目的分析上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练在脑性瘫痪患儿中的应用效果。方法选取2022年3月—2023年4月临沂市中医医院收治的62例脑性瘫痪患儿为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,各31例。对照组采用常规康复方法干... 目的分析上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练在脑性瘫痪患儿中的应用效果。方法选取2022年3月—2023年4月临沂市中医医院收治的62例脑性瘫痪患儿为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,各31例。对照组采用常规康复方法干预,观察组在对照组的基础上采用上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练干预,两组均连续干预3个月。对比两组患者的上肢功能、运动功能及日常生活活动能力。结果干预后,观察组改良Ashworth痉挛评定量表评分为(0.65±0.11)分,低于对照组的(1.74±0.33)分,Carroll上肢功能试验评分为(42.71±1.19)分,高于对照组的(38.19±1.27)分,组间差异有统计学意义(P<0.05);观察组精细运动功能评估量表、日常生活活动能力量表评分均高于对照组,组间差异有统计学意义(P<0.05)。结论上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练在脑性瘫痪患儿中的干预效果明显,可改善上肢功能和运动功能,提高其日常生活活动能力。 展开更多
关键词 脑性瘫痪 上肢智能训练系统 双手-臂强化训练 日常生活活动能力 上肢功能
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人体手臂病理性震颤模拟系统设计及分析
2
作者 贺子馨 刘海平 +2 位作者 刘庆生 姜宇 朱珠 《生物医学工程学杂志》 北大核心 2025年第4期790-798,共9页
为表征人体上肢病理性震颤特性,本文提出人体手臂病理性震颤模拟系统,并对其动态响应进行分析。首先,本文建立两自由度人体手臂动力学模型,并针对任意关节初始角度进行线性化处理,求解关节稳态响应解析解后,利用数值解进行验证。理论分... 为表征人体上肢病理性震颤特性,本文提出人体手臂病理性震颤模拟系统,并对其动态响应进行分析。首先,本文建立两自由度人体手臂动力学模型,并针对任意关节初始角度进行线性化处理,求解关节稳态响应解析解后,利用数值解进行验证。理论分析结果表明,所建动力学模型两阶固有频率分别为2.9 Hz和5.4 Hz,满足病理性震颤特征频率区间。然后,本文结合人体手臂实测参数,搭建震颤模拟系统。最终,实测的关节响应结果与理论、仿真分析的结果一致性较好,证明了本文所建理论模型的有效性。研究结果表明,本文所设计的人体手臂病理性震颤模拟系统能够表征人体上肢病理性震颤的特征频率及响应幅值,而相关研究可为后续可穿戴式震颤抑制装置开发奠定理论基础及实验条件。 展开更多
关键词 病理性震颤 两自由度 手臂模型 关节响应
原文传递
激光校准的双臂协作机器人抓取位姿精度研究
3
作者 杨林 《现代工业经济和信息化》 2025年第4期109-110,119,共3页
设计了一种激光校准方案来提高抓取位姿精度。采用激光追踪技术在机械手兰盘上安置激光目标球,以达到监控的目的,按照给定参数拟合出最佳检测点。研究结果表明:以校准后数据标定能够获得良好的识别稳定性,对各参数补偿后可以使左右手臂... 设计了一种激光校准方案来提高抓取位姿精度。采用激光追踪技术在机械手兰盘上安置激光目标球,以达到监控的目的,按照给定参数拟合出最佳检测点。研究结果表明:以校准后数据标定能够获得良好的识别稳定性,对各参数补偿后可以使左右手臂定位精度分别提升80%左右。与校准前相比,校准后的绝对定位精度和绝对定向精度发生了明显的降低,证明了该方法的准确性。该研究有助于提高双臂协作机器人协调控制能力,具有很大的应用性。 展开更多
关键词 双臂协作机器人 激光校准 抓取 位姿精度
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基于几何误差校正的双臂协作定位精度分析
4
作者 王熙杰 《机械管理开发》 2025年第2期18-19,22,共3页
为了对服务机器人双机械臂系统实现更精确的协同定位,设计了一种基于几何误差校正的双臂协作定位精度控制方法,以达到机械臂运动参数校准的目的。建立了机械臂残余姿态误差分析模型,能够精确地对机械臂残余定位误差进行函数计算并获得... 为了对服务机器人双机械臂系统实现更精确的协同定位,设计了一种基于几何误差校正的双臂协作定位精度控制方法,以达到机械臂运动参数校准的目的。建立了机械臂残余姿态误差分析模型,能够精确地对机械臂残余定位误差进行函数计算并获得映射结果。研究结果表明:当耦合系数去除后能够对结构参数实现准确识别,能够有效减小姿态测量过程中的几何误差,更快完成姿态识别。该研究有助于提高服务机器人双臂协作动作效率,为后续的参数优化奠定一定的理论基础。 展开更多
关键词 双臂协作 定位精度 几何误差 参数校正
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大功率双向DC-DC变换器设计
5
作者 廖晓斌 雷盛长 +2 位作者 曾荣周 陈昊达 李松睿 《价值工程》 2025年第24期8-10,共3页
具有大功率和宽电压范围的双向DC-DC变换器是新能源汽车、储能系统、可再生能源以及智能电网等领域电能转换的关键设备。采用便于升级和维护的单元功率模块并联设计方案,设计了一种大功率和宽电压范围的双向DC-DC变换器。单元功率模块... 具有大功率和宽电压范围的双向DC-DC变换器是新能源汽车、储能系统、可再生能源以及智能电网等领域电能转换的关键设备。采用便于升级和维护的单元功率模块并联设计方案,设计了一种大功率和宽电压范围的双向DC-DC变换器。单元功率模块选用低压母线端两电平桥臂和可以降低高压电池端IGBT开关应力与成本的三电平桥臂混合的拓扑结构。通过实验对变换器的性能进行严格验证,结果表明,所设计的变换器,低压母线端为DC700V,高压电池端电压范围在DC300V-DC1500V之间,额定电压为DC1000V,额定功率高达500kW,纹波电压为0.2%,纹波电流为1%。这一成果为相关领域的工程应用提供了极具价值的参考依据。 展开更多
关键词 双向DC-DC变换器 两电平桥臂 三电平桥臂 模块化设计 下垂控制算法
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面向电网带电作业的飞行机械臂动力学建模与鲁棒控制
6
作者 陈振宁 葛健 +2 位作者 朱怀韬 甄圣超 刘金山 《动力学与控制学报》 2025年第9期48-58,共11页
在“绝缘子-导线”带电固定自动作业中,飞行机械臂的应用能够显著节约人力资源,并在带电作业场景下最大程度地保障施工人员的生命安全.然而,针对各类绝缘子-导线紧固的带电消缺作业,均需依据绝缘子的外形参数、其于横担上的安装位置以... 在“绝缘子-导线”带电固定自动作业中,飞行机械臂的应用能够显著节约人力资源,并在带电作业场景下最大程度地保障施工人员的生命安全.然而,针对各类绝缘子-导线紧固的带电消缺作业,均需依据绝缘子的外形参数、其于横担上的安装位置以及配电网的环境条件,综合开展智能末端执行器控制系统的设计与开发工作.这无疑对飞行机械臂的控制性能提出了更为严苛的要求.本文以具有两自由度的飞行机械臂作为研究对象,充分考量重力因素的影响,开展动力学分析,并运用Udwadia-Kalaba(UK)方程进行系统建模.同时,结合约束跟随运动控制方法,推导出受限飞行机械臂系统的运动方程.此外,采用模糊控制方法对机械系统中的不确定性进行描述.通过仿真与实验,验证了所提出控制算法的有效性. 展开更多
关键词 飞行两自由度机械臂 动力学建模 Udwadia-Kalaba方法 模糊优化
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全光纤调Q掺铒光纤激光器的脉冲研究 被引量：6
7
作者 夏江珍 蔡海文 +4 位作者 任虹 瞿荣辉 陈高庭 方祖捷 KIM Insoo S 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期989-992,共4页
报道一种全光纤调Q掺铒光纤激光器 ,在其结构中采用带有光纤光栅的光纤环形镜作为调Q装置 此调Q方案同时具有对腔内损耗进行调制和对激光输出波长选择的功能 理论上分析了不同臂长差时的脉冲出现情况 ,与实验基本相符
关键词 掺铒光纤激光器 脉冲 光纤激光器 臂长差 光纤光栅 光纤环形镜 调Q激光器
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双臂式茶叶采摘机器人的改进设计 被引量：10
8
作者 陆鑫 李恒 +2 位作者 徐丽明 秦广明 赵映 《农机化研究》 北大核心 2015年第2期101-106,共6页
针对现有龙门式茶叶采摘机器人成本高、作业效率低的缺点,改进设计了双臂式采摘机器人。每个臂采用直角坐标式结构,X轴采用双臂式结构,避免了因Y轴悬臂长而产生的变形和作业震动。X方向两个滑台以联轴器相连,保证两根X轴的同步运行。X、... 针对现有龙门式茶叶采摘机器人成本高、作业效率低的缺点,改进设计了双臂式采摘机器人。每个臂采用直角坐标式结构,X轴采用双臂式结构,避免了因Y轴悬臂长而产生的变形和作业震动。X方向两个滑台以联轴器相连,保证两根X轴的同步运行。X、Y、Z这3个方向的滑台由3个步进电机驱动,以同步带为传动方式,实现3个方向的自由移动。控制系统以TMS320F2812为控制芯片,采用"S型曲线加减速",以最快的速度实现满足精度要求的定位。改用开环的控制系统,双臂式机械手对称布置同时进行作业。室内和田间试验结果表明:平均每小时采摘3 581次,效率比原来的机器人提高了83%,并且采摘准确,满足生产作业的要求。 展开更多
关键词 茶叶 双臂式采摘机器人 步进电机 S型曲线加减速
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35CrMoA钢双臂吊环的热处理工艺改进 被引量：4
9
作者 温新林 马秀英 +2 位作者 花广如 温鹏 杜必强 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2008年第8期150-152,共3页
某批35CrMoA钢双臂吊环采用传统工艺生产后,其韧性指标达不到技术要求,对其材料的化学成分、金相组织及力学性能进行了检测与分析,经多种热处理工艺试验,最终确立了35CrMoA钢高强高韧双臂吊环的热处理工艺方案,将原来的"盐水-空气... 某批35CrMoA钢双臂吊环采用传统工艺生产后,其韧性指标达不到技术要求,对其材料的化学成分、金相组织及力学性能进行了检测与分析,经多种热处理工艺试验,最终确立了35CrMoA钢高强高韧双臂吊环的热处理工艺方案,将原来的"盐水-空气-盐水"间歇控制冷却淬火改为3%～5%UCONA水溶液淬火,这样在保证原有高强度的同时,冲击韧性有了较大的提高,能完全满足技术要求。 展开更多
关键词 35CRMOA钢 双臂吊环 热处理工艺 韧性
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双臂对称性对压缩传感用于关联成像重构的影响 被引量：4
10
作者 王铭海 曹军胜 郜峰利 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1438-1445,共8页
根据压缩传感理论和关联成像模型,将压缩传感理论应用于关联成像中,实现了传统的双臂关联成像的压缩传感重构。通过仿真实验验证了压缩传感用于关联成像的可行性,以峰值信噪比(PSNR)为衡量指标,分别对压缩传感和传统关联算法的重构图像... 根据压缩传感理论和关联成像模型,将压缩传感理论应用于关联成像中,实现了传统的双臂关联成像的压缩传感重构。通过仿真实验验证了压缩传感用于关联成像的可行性,以峰值信噪比(PSNR)为衡量指标,分别对压缩传感和传统关联算法的重构图像质量进行了量化。仿真实验表明,压缩传感和关联算法的重构效果均随测量次数的增加而变优,在相同的测量次数下,压缩传感在关联成像中的重构图像的PSNR比传统的关联重构图像高20dB以上。将压缩传感用于实际双臂关联成像的实验结果表明,压缩传感可以实现双臂关联成像装置的图像重构,但其重构质量很难优于传统关联算法的重构。针对这一实际实验与仿真实验似乎相矛盾的特殊现象,从双臂对称性的角度进行了合理解释,并利用实验中实际的散斑场对该现象进行了验证,最后提出了解决方案。 展开更多
关键词 关联成像 双臂关联成像装置 双臂对称 压缩传感 稀疏表示 图像重构
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具备电压补偿功能的不停电过分相系统及控制方法 被引量：11
11
作者 袁佳歆 倪周 +1 位作者 肖非然 闵永智 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1084-1095,共12页
不停电过分相系统可保证机车连续供电,避免机车运行速度降低和遭受冲击电压电流。为进一步提高不停电过分相系统的可靠性和改善牵引供电网末端电压波动,该文提出一种基于三相模块化多电平变换器(MMC)的分相区不停电过分相系统(UPT)及其... 不停电过分相系统可保证机车连续供电,避免机车运行速度降低和遭受冲击电压电流。为进一步提高不停电过分相系统的可靠性和改善牵引供电网末端电压波动,该文提出一种基于三相模块化多电平变换器(MMC)的分相区不停电过分相系统(UPT)及其控制策略。首先,基于三相MMC的分相区UPT拓扑结构及其工作原理,分析了机车通过分相区域导致的牵引网末端电压波动原理和UPT的无功电压补偿能力;然后,在机车经过分相区的全过程中,分析UPT的电流传输特性,以保证两侧供电臂负荷有功分量线性变化;接着,提出了UPT的有功、无功以及整体的控制策略;最后,进行仿真分析和小容量实验。理论分析和实验结果表明:UPT能保证机车在不停电状态下平稳通过分相区,两侧供电臂负荷实现线性平稳变化,同时有效地解决了电压波动的问题。 展开更多
关键词 高速铁路系统 分相区 不停电过分相 电压波动 双向取流
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双臂机器人机构的约束方程 被引量：8
12
作者 陈安军 程方荣 韩运侠 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 1996年第3期250-255,共6页
本文在单臂机器人机构运动学及多体理论的基础上，建立双臂机器人机构在协调运动过程中的位置、姿态、速度水平和加速度水平约束方程．
关键词 双臂机器人 协调运动 约束方程 机器人
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基于二次杠杆作用的受弯构件持续加载装置 被引量：6
13
作者 张伟平 刘伟 +1 位作者 顾祥林 黄庆华 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2011年第10期4-7,119,共5页
设计开发了一种适合不同环境下受弯构件的持续加载装置,克服了传统螺杆加载装置荷载不稳定的缺点。通过二次杠杆作用实现加载端荷载放大,采用自平衡体系对试件施加持续荷载,不需特殊的反力装置,杠杆放大倍数可达72～90倍,通过调整吊载... 设计开发了一种适合不同环境下受弯构件的持续加载装置,克服了传统螺杆加载装置荷载不稳定的缺点。通过二次杠杆作用实现加载端荷载放大,采用自平衡体系对试件施加持续荷载,不需特殊的反力装置,杠杆放大倍数可达72～90倍,通过调整吊载大小和放大倍数控制加载端力。逐级增大吊载,采用压力传感器测试加载端力的实际值,获取吊载-力标定曲线。标定曲线呈线性,其实测杠杆放大倍数与理论值一致。采用四套加载装置对18根锈蚀钢筋混凝土梁施加17%、33%和50%的极限荷载,长期试验运行良好。该装置组装方便、适用性强、加载性能稳定,可方便地应用于受弯构件长期性能试验和荷载与环境共同作用下受弯构件耐久性试验。 展开更多
关键词 二次杠杆 持续加载装置 受弯构件 长期性能
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双臂机器人两手臂间的协调运动 被引量：2
14
作者 杨成梧 谢小庆 史国军 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1990年第4期56-59,64,共5页
本文研究了双臂机器人的运动学协调问题.双臂机器人在工作过程中,两操作手的运动必须是相互配合的、协调的.本文结合其结构与工作特点.就两手同时抓持一物体运动时,由主动手的运动状态.推导出了从动手在其自身坐标系中的运动状态.
关键词 机器人 协调运动 运动学 手臂
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非平衡全光纤干涉仪臂长差测量方法的研究 被引量：3
15
作者 余有龙 刘盛春 +1 位作者 刘士奎 张金涛 《黑龙江大学自然科学学报》 CAS 北大核心 2005年第2期216-218,223,共4页
简要分析了非平衡光纤马赫曾德干涉仪的工作原理,指出了输出干涉谱与臂长差间的联系,并用实验验证了这种关系,实测结果与预期值一致。系统测量精度20μm。该技术将有利于研制既有理想的传感分辨率,又有较高对比度的用于光纤光栅传感解... 简要分析了非平衡光纤马赫曾德干涉仪的工作原理,指出了输出干涉谱与臂长差间的联系,并用实验验证了这种关系,实测结果与预期值一致。系统测量精度20μm。该技术将有利于研制既有理想的传感分辨率,又有较高对比度的用于光纤光栅传感解调的全光纤扫描干涉仪。 展开更多
关键词 光纤马赫曾德干涉仪 臂长差 干涉谱
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双臂机器人协调动力学及其优化 被引量：5
16
作者 陈建平 朱明 吴文龙 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 1996年第1期37-44,共8页
通过引入“虚铰”概念，将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿－欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系，很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路... 通过引入“虚铰”概念，将双臂机器人协调动力学问题统一归结为约束多体系统的动力学问题。利用子系统牛顿－欧拉递推法获得的单臂机器人的动力学方程以及静力传递与速度传递间的对偶关系，很方便地导出了双臂机器人的动力学方程与回路约束方程，回路约束方程的建立无需增加额外的计算。此外，文中还对双臂机器人协调动力学的求解及其优化问题进行了讨论，最后以一搬运双臂机器人为例进行了动力学的计算机辅助优化，获得了令人满意的结果。文中所得结论对双臂机器人的设计与控制均具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 机器人 动力学 约束多体系统 双臂机器人
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双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计 被引量：8
17
作者 胡坤 张志远 +1 位作者 李德永 王爽 《工矿自动化》 北大核心 2019年第9期54-60,共7页
针对双摇臂履带式矿山机器人结构设计中的多目标优化问题,提出了基于GA-PSO算法的双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计方案。通过机器人越障过程的几何学和运动学分析,得出机器人越障最大高度和质心位置变换的影响因素;根据矿山机器人... 针对双摇臂履带式矿山机器人结构设计中的多目标优化问题,提出了基于GA-PSO算法的双摇臂履带式矿山机器人结构优化设计方案。通过机器人越障过程的几何学和运动学分析,得出机器人越障最大高度和质心位置变换的影响因素;根据矿山机器人工作要求建立约束条件,得到多目标优化函数,通过引入权重系数,将多目标优化问题转换为单目标优化问题;利用GA-PSO算法对单目标优化问题进行求解,得到机器人最优结构参数:车体质量为10kg,摇臂质量为5kg,前后轮距离为600mm,驱动轮半径为115mm。仿真结果表明,采用该结构参数设计的机器人完成目标动作所需的能耗低于其他设计方案,更加易于实现目标动作。 展开更多
关键词 履带式矿山机器人 双摇臂 越障 多目标优化 GA-PSO算法
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对直流双臂电桥换臂问题的讨论 被引量：3
18
作者 孙云 唐绪兵 孙文斌 《安徽工业大学学报（自然科学版）》 CAS 2011年第1期89-92,共4页
针对直流双臂电桥四端电阻的不同接法出现的一些问题,从理论上分析了出现各种情况的原因。当交换任一四端电阻的2电压端后,根据基尔霍夫定律,电阻在大于零的范围内导致电流方程无解,故电桥无法平衡;当分别交换2个四端电阻的各电压端后,... 针对直流双臂电桥四端电阻的不同接法出现的一些问题,从理论上分析了出现各种情况的原因。当交换任一四端电阻的2电压端后,根据基尔霍夫定律,电阻在大于零的范围内导致电流方程无解,故电桥无法平衡;当分别交换2个四端电阻的各电压端后,电桥仍可平衡,但平衡条件发生了改变。 展开更多
关键词 直流双臂电桥 四端电阻 基尔霍夫定律 平衡条件
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双机器人协同焊接的轨迹优化 被引量：17
19
作者 翟敬梅 应灿 +1 位作者 张铁 徐晓 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期91-95,117-118,共7页
提出一种双机器人协同焊接轨迹优化方法.基于弗莱纳-雪列矢量理论,建立并修正复杂焊缝离散点坐标系.在双机器人协同焊接有效工作空间内,以最佳焊位、焊接速度恒定、无碰撞以及一定焊枪工作位姿为约束条件,确定双机器人初始焊接点可行域... 提出一种双机器人协同焊接轨迹优化方法.基于弗莱纳-雪列矢量理论,建立并修正复杂焊缝离散点坐标系.在双机器人协同焊接有效工作空间内,以最佳焊位、焊接速度恒定、无碰撞以及一定焊枪工作位姿为约束条件,确定双机器人初始焊接点可行域.基于焊接平稳性思想,以焊接全过程双机器人各关节角位移变化总量最小化为优化目标,获取最优初始焊接点和其对应的最优焊接轨迹.搭建试验平台,比较最优初始焊接点和其它可行点的协同焊接轨迹.对各关节的平均角速度、角速度波动性、峰值和焊接时间四个方面分析.结果表明,提出轨迹优化方法是有效的. 展开更多
关键词 双机器人 协同焊接 轨迹优化 弗莱纳-雪列 船形焊
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双臂机器人机构速度约束方程的快速建立 被引量：3
20
作者 陈安军 冯伟 魏书民 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 1998年第3期236-238,共3页
本文在充分考虑双臂机器人机构结构特性条件下，应用递推算法，建立双臂机器人机构在协调运动过程的速度约束方程，并分析了方程的特点。
关键词 双臂机器人 协调运动 速度约束方程 机器人
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