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上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练干预对脑性瘫痪患儿上肢功能的影响
1
作者 王静 马丽凤 《反射疗法与康复医学》 2025年第9期123-126,共4页
目的分析上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练在脑性瘫痪患儿中的应用效果。方法选取2022年3月—2023年4月临沂市中医医院收治的62例脑性瘫痪患儿为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,各31例。对照组采用常规康复方法干... 目的分析上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练在脑性瘫痪患儿中的应用效果。方法选取2022年3月—2023年4月临沂市中医医院收治的62例脑性瘫痪患儿为研究对象,按照随机数字表法将其分为对照组和观察组,各31例。对照组采用常规康复方法干预,观察组在对照组的基础上采用上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练干预,两组均连续干预3个月。对比两组患者的上肢功能、运动功能及日常生活活动能力。结果干预后,观察组改良Ashworth痉挛评定量表评分为(0.65±0.11)分,低于对照组的(1.74±0.33)分,Carroll上肢功能试验评分为(42.71±1.19)分,高于对照组的(38.19±1.27)分,组间差异有统计学意义(P<0.05);观察组精细运动功能评估量表、日常生活活动能力量表评分均高于对照组,组间差异有统计学意义(P<0.05)。结论上肢智能训练系统辅助双手-臂强化训练在脑性瘫痪患儿中的干预效果明显,可改善上肢功能和运动功能,提高其日常生活活动能力。 展开更多
关键词 脑性瘫痪 上肢智能训练系统 双手-臂强化训练 日常生活活动能力 上肢功能
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人体手臂病理性震颤模拟系统设计及分析
2
作者 贺子馨 刘海平 +2 位作者 刘庆生 姜宇 朱珠 《生物医学工程学杂志》 北大核心 2025年第4期790-798,共9页
为表征人体上肢病理性震颤特性,本文提出人体手臂病理性震颤模拟系统,并对其动态响应进行分析。首先,本文建立两自由度人体手臂动力学模型,并针对任意关节初始角度进行线性化处理,求解关节稳态响应解析解后,利用数值解进行验证。理论分... 为表征人体上肢病理性震颤特性,本文提出人体手臂病理性震颤模拟系统,并对其动态响应进行分析。首先,本文建立两自由度人体手臂动力学模型,并针对任意关节初始角度进行线性化处理,求解关节稳态响应解析解后,利用数值解进行验证。理论分析结果表明,所建动力学模型两阶固有频率分别为2.9 Hz和5.4 Hz,满足病理性震颤特征频率区间。然后,本文结合人体手臂实测参数,搭建震颤模拟系统。最终,实测的关节响应结果与理论、仿真分析的结果一致性较好,证明了本文所建理论模型的有效性。研究结果表明,本文所设计的人体手臂病理性震颤模拟系统能够表征人体上肢病理性震颤的特征频率及响应幅值,而相关研究可为后续可穿戴式震颤抑制装置开发奠定理论基础及实验条件。 展开更多
关键词 病理性震颤 两自由度 手臂模型 关节响应
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激光校准的双臂协作机器人抓取位姿精度研究
3
作者 杨林 《现代工业经济和信息化》 2025年第4期109-110,119,共3页
设计了一种激光校准方案来提高抓取位姿精度。采用激光追踪技术在机械手兰盘上安置激光目标球,以达到监控的目的,按照给定参数拟合出最佳检测点。研究结果表明:以校准后数据标定能够获得良好的识别稳定性,对各参数补偿后可以使左右手臂... 设计了一种激光校准方案来提高抓取位姿精度。采用激光追踪技术在机械手兰盘上安置激光目标球,以达到监控的目的,按照给定参数拟合出最佳检测点。研究结果表明:以校准后数据标定能够获得良好的识别稳定性,对各参数补偿后可以使左右手臂定位精度分别提升80%左右。与校准前相比,校准后的绝对定位精度和绝对定向精度发生了明显的降低,证明了该方法的准确性。该研究有助于提高双臂协作机器人协调控制能力,具有很大的应用性。 展开更多
关键词 双臂协作机器人 激光校准 抓取 位姿精度
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基于几何误差校正的双臂协作定位精度分析
4
作者 王熙杰 《机械管理开发》 2025年第2期18-19,22,共3页
为了对服务机器人双机械臂系统实现更精确的协同定位,设计了一种基于几何误差校正的双臂协作定位精度控制方法,以达到机械臂运动参数校准的目的。建立了机械臂残余姿态误差分析模型,能够精确地对机械臂残余定位误差进行函数计算并获得... 为了对服务机器人双机械臂系统实现更精确的协同定位,设计了一种基于几何误差校正的双臂协作定位精度控制方法,以达到机械臂运动参数校准的目的。建立了机械臂残余姿态误差分析模型,能够精确地对机械臂残余定位误差进行函数计算并获得映射结果。研究结果表明:当耦合系数去除后能够对结构参数实现准确识别,能够有效减小姿态测量过程中的几何误差,更快完成姿态识别。该研究有助于提高服务机器人双臂协作动作效率,为后续的参数优化奠定一定的理论基础。 展开更多
关键词 双臂协作 定位精度 几何误差 参数校正
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大功率双向DC-DC变换器设计
5
作者 廖晓斌 雷盛长 +2 位作者 曾荣周 陈昊达 李松睿 《价值工程》 2025年第24期8-10,共3页
具有大功率和宽电压范围的双向DC-DC变换器是新能源汽车、储能系统、可再生能源以及智能电网等领域电能转换的关键设备。采用便于升级和维护的单元功率模块并联设计方案,设计了一种大功率和宽电压范围的双向DC-DC变换器。单元功率模块... 具有大功率和宽电压范围的双向DC-DC变换器是新能源汽车、储能系统、可再生能源以及智能电网等领域电能转换的关键设备。采用便于升级和维护的单元功率模块并联设计方案,设计了一种大功率和宽电压范围的双向DC-DC变换器。单元功率模块选用低压母线端两电平桥臂和可以降低高压电池端IGBT开关应力与成本的三电平桥臂混合的拓扑结构。通过实验对变换器的性能进行严格验证,结果表明,所设计的变换器,低压母线端为DC700V,高压电池端电压范围在DC300V-DC1500V之间,额定电压为DC1000V,额定功率高达500kW,纹波电压为0.2%,纹波电流为1%。这一成果为相关领域的工程应用提供了极具价值的参考依据。 展开更多
关键词 双向DC-DC变换器 两电平桥臂 三电平桥臂 模块化设计 下垂控制算法
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双臂工业机器人协作定位精度姿态误差校正 被引量：1
6
作者 姚非非 《现代工业经济和信息化》 2024年第8期102-104,共3页
为提高机械臂在货物交接时对多种控制状态的适应能力,设计了一种双臂工业机器人协作定位精度姿态误差校正方法,以达到械臂运动参数校准的目的。建立了机械臂残余姿态误差数学模型,精确地对机械臂残余定位误差进行计算。研究结果表明:运... 为提高机械臂在货物交接时对多种控制状态的适应能力,设计了一种双臂工业机器人协作定位精度姿态误差校正方法,以达到械臂运动参数校准的目的。建立了机械臂残余姿态误差数学模型,精确地对机械臂残余定位误差进行计算。研究结果表明:运动特性曲线呈现平滑分布的特点,加速度突变程度很小,表明该系统能够满足工况作业要求。姿态误差有效补偿能够更精确完成两臂协同定位,从而准确识别手臂基座标变换参数。本研究有助于提高双臂工业机器人协作动作效率,为后续的参数优化奠定一定的理论基础。 展开更多
关键词 双臂工业机器人协作 定位精度 姿态误差 参数校正
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某自动装填机械手设计与仿真研究 被引量：3
7
作者 王伟伟 王屹华 +3 位作者 赵涛 江腾耀 邱照原 杨蕴萌 《火炮发射与控制学报》 北大核心 2024年第1期36-43,共8页
针对弹药自动装填系统智能化、无人化的发展趋势,以某大口径火炮装填系统研究为背景,设计出一种由机械臂与二指抱爪构成的新型自动装填机械手,可实现在三维空间中进行作业,以此实现对弹丸的抓取以及弹丸位置的改变。根据弹丸的形状尺寸... 针对弹药自动装填系统智能化、无人化的发展趋势,以某大口径火炮装填系统研究为背景,设计出一种由机械臂与二指抱爪构成的新型自动装填机械手,可实现在三维空间中进行作业,以此实现对弹丸的抓取以及弹丸位置的改变。根据弹丸的形状尺寸设计二指抱爪,所设计的二指抱爪可稳定地抓取弹丸,在抓取弹丸之后可实现二指抱爪的锁定,对电磁铁上电可实现二指抱爪的解锁,解锁之后可保证二指抱爪与弹丸顺利脱离;由弹丸位置的改变及装填的具体动作设计机械臂,保证所设计的机械臂与二指抱爪连接可靠,利用D-H参数法建立了机械臂运动学模型,并求得机械臂的运动学方程,通过控制机械臂的运动可实现装填动作的完成。利用三维建模软件建立装填机械手模型,且在模型建立后,利用动力学仿真软件RecurDyn对装填机械手进行运动学仿真,由此验证装填机械手设计的合理性,为加工与研制该自动装填机械手提供重要依据。 展开更多
关键词 弹丸 机械臂 二指抱爪 运动学
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一种新型双臂协作消化道手术机器人的结构设计与运动学分析
8
作者 王盛松 张涛 +2 位作者 程天宇 苏静 杜付鑫 《机械工程师》 2024年第4期61-64,共4页
与传统的内镜下微创手术相比,消化道手术机器人辅助下的微创手术具有高灵活性、高柔性及高精度的优势。但是消化道手术机器人的研究起步较晚,存在操作臂自由度不足、末端控制信息不准确等问题。文中设计了一种新型双臂协作消化道手术机... 与传统的内镜下微创手术相比,消化道手术机器人辅助下的微创手术具有高灵活性、高柔性及高精度的优势。但是消化道手术机器人的研究起步较晚,存在操作臂自由度不足、末端控制信息不准确等问题。文中设计了一种新型双臂协作消化道手术机器人系统,提出一种操作臂的快速更换装置。结果显示,机器人双臂工作空间满足手术机器人需求,连续体操作臂的定位误差在1.5 mm以内,正逆运动学算法准确性较高。 展开更多
关键词 消化道手术机器人 双臂协作 连续体操作臂 运动学
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基于改进蚁群算法的双臂双孢菇采摘机器人采摘策略
9
作者 刘世栋 周吉 +2 位作者 常圆顺 景云鹏 张俊梅 《林业机械与木工设备》 2024年第6期30-35,共6页
为提升采摘机器人效率,确保及时采摘双孢菇,机器人需要具备较高的路径规划速度和采摘效率。针对双臂机器人的特点,提出了一种基于改进蚁群算法的双臂双孢菇采摘机器人的采摘策略。本策略可以合理分配双臂的采摘任务,并且减少双臂机器人... 为提升采摘机器人效率,确保及时采摘双孢菇,机器人需要具备较高的路径规划速度和采摘效率。针对双臂机器人的特点,提出了一种基于改进蚁群算法的双臂双孢菇采摘机器人的采摘策略。本策略可以合理分配双臂的采摘任务,并且减少双臂机器人在采摘双孢菇过程中的路径规划时间,提高采摘效率;通过对双臂机器人进行运动学分析,得出其工作空间;通过明确选用的Realsense D405相机的视野区域,确定机器人的采摘范围;通过线性规划算法,对视野范围内的双孢菇进行任务分配;通过改进后的蚁群算法对分配后的目标点进行采摘顺序的规划。试验结果证明基于改进后蚁群算法的采摘策略能够显著减少双臂机器人末端的总行程,从而提高采摘效率。 展开更多
关键词 双孢菇 双臂机器人 蚁群算法 线性规划 贪心算法
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高垄草莓双臂协同采摘机器人设计与试验 被引量：4
10
作者 苏祥祥 陈丰 +3 位作者 李娜 吴镛 张运来 朱婷倩 《安徽科技学院学报》 2024年第6期86-93,共8页
目的:随着草莓的种植规模逐年增长,草莓的机械化采收已成为国内外关注的重点。为提高高垄草莓的采摘效率,设计一种应用于高垄草莓的双臂机器人。方法:分析高垄草莓的标准化种植环境,根据其农艺特征设计高垄草莓双臂采摘机器人结构、控... 目的:随着草莓的种植规模逐年增长,草莓的机械化采收已成为国内外关注的重点。为提高高垄草莓的采摘效率,设计一种应用于高垄草莓的双臂机器人。方法:分析高垄草莓的标准化种植环境,根据其农艺特征设计高垄草莓双臂采摘机器人结构、控制方案和控制系统,采用串口通信的方案实现双机械臂与上位机的协调控制。结果:轮式行走机构可以在高垄草莓垄间行进,双臂采摘系统可以协同对高垄草莓两侧的果实进行采摘,该采摘机器人可以在垄间对高垄草莓果实进行有效采摘,单机械臂平均单果采摘时间为10.23 s,双臂模式下平均采摘时间为5.1 s。结论:本研究设计的高垄草莓采摘机器人有效提升了草莓机械化采摘的效率。 展开更多
关键词 高垄草莓 机械化采摘 双臂协同
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两臂锚杆钻车用智能电液控制升降平台开发
11
作者 王富强 《煤矿机械》 2024年第12期118-120,共3页
两臂锚杆钻车的特点为体积小、整机灵活机动,与传统的四臂、六臂锚杆钻车相比机身较短,但是锚护巷道断面不变。在锚护作业时,整机重心存在偏前的突出问题,甚至会引发向前倾覆的危险。提出一种智能电液控制升降平台与两臂锚杆钻车相配套... 两臂锚杆钻车的特点为体积小、整机灵活机动,与传统的四臂、六臂锚杆钻车相比机身较短,但是锚护巷道断面不变。在锚护作业时,整机重心存在偏前的突出问题,甚至会引发向前倾覆的危险。提出一种智能电液控制升降平台与两臂锚杆钻车相配套,根据锚护定位要求,通过智能化电液控制系统调节,实现对锚护钻臂的智能化精准竖直升降,可解决两臂锚杆钻车由于整机机动性与灵活性要求整机钻臂长度尺寸受限条件下钻臂提升高度不能受限的问题,避免了整机倾覆的危险。 展开更多
关键词 两臂锚杆钻车 智能 电液控制 升降平台 倾覆
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双臂协作激光跟踪校准后抓取位姿精度分析
12
作者 王熙杰 《山西电子技术》 2024年第4期37-39,共3页
为了进一步提高机器人双臂协作抓取准确性,设计了一种双臂协作激光跟踪校准方案,并开展抓取位姿精度分析。研究结果表明:激光跟踪校准方法可以促进机器人定位与定向精度的明显提升。参数补偿后左右臂依次提高了定位精度。验证位型绝对... 为了进一步提高机器人双臂协作抓取准确性,设计了一种双臂协作激光跟踪校准方案,并开展抓取位姿精度分析。研究结果表明:激光跟踪校准方法可以促进机器人定位与定向精度的明显提升。参数补偿后左右臂依次提高了定位精度。验证位型绝对定位精度由初始6.85 mm缩控至1.36 mm,同时绝对定向精度也由最初0.137 rad缩控至0.004 rad。该研究有助于提高机器人自动控制能力,也可以实现联网控制,具有很广的实用性。 展开更多
关键词 双臂协作 激光跟踪 校准 抓取 位姿精度
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基于IMFAPC的二自由度柔性机械臂轨迹跟踪控制
13
作者 高兴泉 郭峰 范砚策 《长江信息通信》 2024年第2期66-71,共6页
针对二自由度柔性机械臂轨迹跟踪误差大、易产生抖振问题,提出了一种改进无模型自适应预测控制(Improve Model-Free Adaptive Predictive Control, IMFAPC)方法。首先在控制律中增加了对误差变化率的限制,并对误差变化率的差分也进行了... 针对二自由度柔性机械臂轨迹跟踪误差大、易产生抖振问题,提出了一种改进无模型自适应预测控制(Improve Model-Free Adaptive Predictive Control, IMFAPC)方法。首先在控制律中增加了对误差变化率的限制,并对误差变化率的差分也进行了限制。其次,设计时变参数的估计与预测机制,引入I/O数据信息预测未来时刻系统控制输入,从而有效解决二自由度柔性机械臂轨迹跟踪过程易振荡和发散问题,明显提高了对目标轨迹的跟踪精度且有效降低了柔性臂的弹性抖振。最后,经过仿真和实验验证了本文所提方法的有效性。 展开更多
关键词 二自由度柔性机械臂 轨迹跟踪 IMFAPC 降低抖振
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自动机械手气动系统的改进设计 被引量：2
14
作者 李双成 陈兴媚 《机电工程技术》 2024年第8期109-114,共6页
专用机械设备上的自动机械手因气路系统连接复杂,设备出现故障后排除故障困难,维护、保养费用高。在考虑成本的基础上改进设计了气动系统,同时详细设计了控制系统电路,提出气路系统及两套继电器电路控制系统的设计图并详细描述其工作原... 专用机械设备上的自动机械手因气路系统连接复杂,设备出现故障后排除故障困难,维护、保养费用高。在考虑成本的基础上改进设计了气动系统,同时详细设计了控制系统电路,提出气路系统及两套继电器电路控制系统的设计图并详细描述其工作原理。将改进设计后的气动及电控系统在FluidSIM4.2软件中建模并仿真,导出各缸的位移、速度-时间特性曲线并分析位移、速度与时间的特性关系。最后原系统作优缺点对比。结果表明:改进设计后的气动系统气路简单,还避免了设备故障后诊断困难的弊端,实现搬运速度的有效控制,拓展了设备的灵活性、机动性和适用范围。 展开更多
关键词 自动机械手 立柱回转缸 双向缓冲缸 两位四通电磁换向阀 继电器控制电路
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全光纤调Q掺铒光纤激光器的脉冲研究 被引量：6
15
作者 夏江珍 蔡海文 +4 位作者 任虹 瞿荣辉 陈高庭 方祖捷 KIM Insoo S 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第8期989-992,共4页
报道一种全光纤调Q掺铒光纤激光器 ,在其结构中采用带有光纤光栅的光纤环形镜作为调Q装置 此调Q方案同时具有对腔内损耗进行调制和对激光输出波长选择的功能 理论上分析了不同臂长差时的脉冲出现情况 ,与实验基本相符
关键词 掺铒光纤激光器 脉冲 光纤激光器 臂长差 光纤光栅 光纤环形镜 调Q激光器
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双臂式茶叶采摘机器人的改进设计 被引量：10
16
作者 陆鑫 李恒 +2 位作者 徐丽明 秦广明 赵映 《农机化研究》 北大核心 2015年第2期101-106,共6页
针对现有龙门式茶叶采摘机器人成本高、作业效率低的缺点,改进设计了双臂式采摘机器人。每个臂采用直角坐标式结构,X轴采用双臂式结构,避免了因Y轴悬臂长而产生的变形和作业震动。X方向两个滑台以联轴器相连,保证两根X轴的同步运行。X、... 针对现有龙门式茶叶采摘机器人成本高、作业效率低的缺点,改进设计了双臂式采摘机器人。每个臂采用直角坐标式结构,X轴采用双臂式结构,避免了因Y轴悬臂长而产生的变形和作业震动。X方向两个滑台以联轴器相连,保证两根X轴的同步运行。X、Y、Z这3个方向的滑台由3个步进电机驱动,以同步带为传动方式,实现3个方向的自由移动。控制系统以TMS320F2812为控制芯片,采用"S型曲线加减速",以最快的速度实现满足精度要求的定位。改用开环的控制系统,双臂式机械手对称布置同时进行作业。室内和田间试验结果表明:平均每小时采摘3 581次,效率比原来的机器人提高了83%,并且采摘准确,满足生产作业的要求。 展开更多
关键词 茶叶 双臂式采摘机器人 步进电机 S型曲线加减速
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35CrMoA钢双臂吊环的热处理工艺改进 被引量：4
17
作者 温新林 马秀英 +2 位作者 花广如 温鹏 杜必强 《金属热处理》 CAS CSCD 北大核心 2008年第8期150-152,共3页
某批35CrMoA钢双臂吊环采用传统工艺生产后,其韧性指标达不到技术要求,对其材料的化学成分、金相组织及力学性能进行了检测与分析,经多种热处理工艺试验,最终确立了35CrMoA钢高强高韧双臂吊环的热处理工艺方案,将原来的"盐水-空气... 某批35CrMoA钢双臂吊环采用传统工艺生产后,其韧性指标达不到技术要求,对其材料的化学成分、金相组织及力学性能进行了检测与分析,经多种热处理工艺试验,最终确立了35CrMoA钢高强高韧双臂吊环的热处理工艺方案,将原来的"盐水-空气-盐水"间歇控制冷却淬火改为3%～5%UCONA水溶液淬火,这样在保证原有高强度的同时,冲击韧性有了较大的提高,能完全满足技术要求。 展开更多
关键词 35CRMOA钢 双臂吊环 热处理工艺 韧性
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双臂对称性对压缩传感用于关联成像重构的影响 被引量：4
18
作者 王铭海 曹军胜 郜峰利 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1438-1445,共8页
根据压缩传感理论和关联成像模型,将压缩传感理论应用于关联成像中,实现了传统的双臂关联成像的压缩传感重构。通过仿真实验验证了压缩传感用于关联成像的可行性,以峰值信噪比(PSNR)为衡量指标,分别对压缩传感和传统关联算法的重构图像... 根据压缩传感理论和关联成像模型,将压缩传感理论应用于关联成像中,实现了传统的双臂关联成像的压缩传感重构。通过仿真实验验证了压缩传感用于关联成像的可行性,以峰值信噪比(PSNR)为衡量指标,分别对压缩传感和传统关联算法的重构图像质量进行了量化。仿真实验表明,压缩传感和关联算法的重构效果均随测量次数的增加而变优,在相同的测量次数下,压缩传感在关联成像中的重构图像的PSNR比传统的关联重构图像高20dB以上。将压缩传感用于实际双臂关联成像的实验结果表明,压缩传感可以实现双臂关联成像装置的图像重构,但其重构质量很难优于传统关联算法的重构。针对这一实际实验与仿真实验似乎相矛盾的特殊现象,从双臂对称性的角度进行了合理解释,并利用实验中实际的散斑场对该现象进行了验证,最后提出了解决方案。 展开更多
关键词 关联成像 双臂关联成像装置 双臂对称 压缩传感 稀疏表示 图像重构
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具备电压补偿功能的不停电过分相系统及控制方法 被引量：11
19
作者 袁佳歆 倪周 +1 位作者 肖非然 闵永智 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1084-1095,共12页
不停电过分相系统可保证机车连续供电,避免机车运行速度降低和遭受冲击电压电流。为进一步提高不停电过分相系统的可靠性和改善牵引供电网末端电压波动,该文提出一种基于三相模块化多电平变换器(MMC)的分相区不停电过分相系统(UPT)及其... 不停电过分相系统可保证机车连续供电,避免机车运行速度降低和遭受冲击电压电流。为进一步提高不停电过分相系统的可靠性和改善牵引供电网末端电压波动,该文提出一种基于三相模块化多电平变换器(MMC)的分相区不停电过分相系统(UPT)及其控制策略。首先,基于三相MMC的分相区UPT拓扑结构及其工作原理,分析了机车通过分相区域导致的牵引网末端电压波动原理和UPT的无功电压补偿能力;然后,在机车经过分相区的全过程中,分析UPT的电流传输特性,以保证两侧供电臂负荷有功分量线性变化;接着,提出了UPT的有功、无功以及整体的控制策略;最后,进行仿真分析和小容量实验。理论分析和实验结果表明:UPT能保证机车在不停电状态下平稳通过分相区,两侧供电臂负荷实现线性平稳变化,同时有效地解决了电压波动的问题。 展开更多
关键词 高速铁路系统 分相区 不停电过分相 电压波动 双向取流
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双臂机器人机构的约束方程 被引量：8
20
作者 陈安军 程方荣 韩运侠 《信阳师范学院学报（自然科学版）》 CAS 1996年第3期250-255,共6页
本文在单臂机器人机构运动学及多体理论的基础上，建立双臂机器人机构在协调运动过程中的位置、姿态、速度水平和加速度水平约束方程．
关键词 双臂机器人 协调运动 约束方程 机器人
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