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题名基于移动机器人的火焰目标检测系统设计
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作者
张浩龙
霍子杰
石昊宇
池帅
倪笑宇
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机构
河北建筑工程学院机械工程学院
张家口市特种设备智慧监测运维技术创新中心
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出处
《机械管理开发》
2025年第5期189-191,194,共4页
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基金
河北省研究生教育教学改革研究项目立项研究课题(YJG2024099)
河北省文化艺术科学规划和旅游研究项目(HB23-YB109)
2024年河北省大学生创新创业训练计划项目课题研究成果。
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文摘
提出了一种基于移动机器人的火焰检测系统,旨在提高室内环境下的火焰检测精度。系统选用配有摄像头传感器的TurtleBot2机器人,对传统YOLOv5算法进行改进,通过引入CA模块来提升火焰检测的准确性和适应性。实验结果表明,在复杂的室内场景中,该系统可在巡检过程中实时检测火焰与烟雾信息,并触发报警功能。同时,改进后的算法平均精度比原算法提升5%,能够更有效的应对复杂环境中的火焰检测任务。
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关键词
火焰检测
移动机器人
turtlebot2
YOLOv5
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Keywords
flame detection
mobile robot
turtlebot2
YOLOv5
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分类号
G315
[文化科学]
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题名一种改进的移动机器人路径规划算法
被引量：3
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作者
孙海杰
伞红军
肖乐
姚得鑫
陈久朋
杨晓园
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机构
昆明理工大学机电工程学院
云南省先进装备智能制造技术重点实验室
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出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2024年第9期2193-2207,共15页
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基金
云南省科技厅重大专项(202002AC080001)
云南省基础研究计划(202301AU070059)。
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文摘
为解决快速随机扩展树算法(RRT)无效采样以及路径不最优等问题,提出一种基于RRT和A^(*)算法的拟水流避障算法RRT-QSA^(*)。在采样上引入RRT算法规定采样区间来限制采样点,增强采样的目标导向性;遇到障碍物时采用融合了A*算法的拟水流避障算法迅速绕过障碍物;采用路径优化算法对搜索到的路径进行路径优化。仿真结果表明:与RRT算法相比,RRT-QSA^(*)算法的计算时间减少了96.83%~99.88%,搜索节点数减少了86.62%~96.01%,路径长度数减少了9.9%~16.7%,转折角度减少了80.93%~93.04%。随着地图的增大,RRT-QSA^(*)算法比RRT算法计算效率的提升更加明显。
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关键词
移动机器人
路径规划
快速随机扩展树
路径优化
turtlebot2
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Keywords
mobile robots
path planning
RRT
path optimization
turtlebot2
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于ROS与深度学习的智能避障移动机器人的设计
被引量：3
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作者
叶振康
陈耀锋
黄培灿
钟勇填
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机构
东莞理工学院计算机科学与技术学院
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出处
《物联网技术》
2021年第7期62-64,共3页
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基金
2020年广东省科技创新战略专项资金资助立项项目(pdjh2020b0578)
2019年校级大学生创新创业训练计划项目(201911819150)。
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文摘
为实现移动机器人的避障功能,文中提出了一种基于深度学习的移动机器人视觉避障系统,该系统通过深度学习训练得到基于卷积神经网络的图像分类器,使用迁移学习技术缩短分类器的训练时间,基于ROS操作系统进行避障功能的设计与实现。分析预设概率值对避障效果的影响,在合适的线速度、角速度与预设概率值的条件下测得避障成功率约为93%。测试结果表明,系统具有较好的避障能力,对不同环境和障碍物有良好的适应性。
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关键词
视觉避障
ROS
移动机器人
turtlebot2
深度学习
迁移学习
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分类号
TP249
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名移动机械臂整体控制研究
被引量：1
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作者
陈庄浩
孙亦劼
蒋文萍
江永林
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机构
上海应用技术大学电气与电子工程学院
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出处
《应用技术学报》
2020年第2期147-152,共6页
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基金
国家自然科学基金(61703279)
上海应用技术大学大学毕业设计重点课题(LW190015)资助。
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文摘
针对以固定的基坐标系机器人抓取不便,设计了一套移动机械臂整体,将一种以STM32为主控单元的六自由度机械臂,安装在配备有Kinect传感器的TurtleBot2移动机器人之上。通过TurtleBot2移动机器人及Kinect传感器实现的路径规划、环境地图构建和避障等功能,来控制六自由度机械臂的运动,配合机械臂的手动抓取和自动抓取,进行移动机器人与机械臂的协同运动控制。
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关键词
六自由度机械臂
Kinect传感器
turtlebot2移动机器人
协同运动控制
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Keywords
six degree of freedom manipulator
Kinect sensor
turtlebot2 mobile robot
synergistic motion control
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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