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基于可变终端Tube-Based MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法 被引量:2
1
作者 邢志伟 李黎 孙恪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期1236-1243,共8页
为了提高机场路面自动驾驶除雪车作业过程中的侧倾稳定性,提出了一种基于可变终端tubebased MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法。建立了除雪车作业的三自由度侧倾动力学解耦模型,采用tube-based MPC控制算法,基于除雪车横向稳定性、误... 为了提高机场路面自动驾驶除雪车作业过程中的侧倾稳定性,提出了一种基于可变终端tubebased MPC的机场除雪车横向稳定性控制方法。建立了除雪车作业的三自由度侧倾动力学解耦模型,采用tube-based MPC控制算法,基于除雪车横向稳定性、误差跟踪特性等约束条件设计了LQR函数,使MPC具有更好的鲁棒性,并在此基础上针对除雪车高速情况下可能出现的跟踪偏差发散设计了可变终端集。设计了多重模糊控制策略,确保除雪车在安全可行域内的灵活性和极端情况的安全性。仿真结果表明,采用tube-based MPC对比传统MPC在高速下除雪车综合跟踪性能提升80.22%,车身稳定性提升66.62%;加入多层模糊控制和可变终端约束的tube-based MPC对比可变终端约束的tube-based MPC在高速情况下除雪车综合跟踪性能提升71.77%,车身稳定性提升26.27%。 展开更多
关键词 三自由度侧倾动力学解耦模型 横向稳定性 tube-based mpc 可变终端约束 多层模糊控制
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基于MPC的分布式电动汽车直接横摆力矩控制
2
作者 吴坚 冯佳杰 何睿 《汽车文摘》 2026年第1期39-45,共7页
分布式电动汽车通过轮毂电机实现了独立、精确的转矩控制,为直接横摆力矩控制提供了新的技术路径,但传统策略存在能耗高、干预滞后等问题。为提升车辆稳定性与经济性,提出了一种基于模型预测控制的直接横摆力矩分层控制策略。上层基于... 分布式电动汽车通过轮毂电机实现了独立、精确的转矩控制,为直接横摆力矩控制提供了新的技术路径,但传统策略存在能耗高、干预滞后等问题。为提升车辆稳定性与经济性,提出了一种基于模型预测控制的直接横摆力矩分层控制策略。上层基于车辆二自由度模型设计附加横摆力矩,实现对车辆运动状态的实时预判与主动调节;下层以轮胎附着力利用率最小为目标,结合电机特性与路面附着约束进行转矩优化分配。通过CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真,在双移线、蛇行等典型工况下验证控制效果。仿真结果表明,该策略有效控制了车辆的质心侧偏角和横摆角速度,提升了行驶安全性与灵活性,同时兼顾了经济性与稳定性。研究成果为分布式电动汽车的直接横摆力矩控制提供了工程化方案,其分层控制架构与约束优化方法对多电机驱动系统的协调控制具有参考价值。 展开更多
关键词 分布式电动汽车 模型预测控制 直接横摆力矩控制 转矩分配控制
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基于多参考点线性MPC的类车机器人路径跟踪
3
作者 白国星 刘飞 +3 位作者 孟宇 顾青 宋治玮 刘绍冲 《浙江大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第4期679-689,共11页
针对传统类车机器人路径跟踪控制方法在精确性和实时性之间的矛盾,提出基于多参考点线性模型预测控制的方法(MRP-LMPC).该方法通过重新设定线性化展开点并修正差分模型,结合非线性与线性迭代预测获得非线性补偿量,再提取多个参考路径点... 针对传统类车机器人路径跟踪控制方法在精确性和实时性之间的矛盾,提出基于多参考点线性模型预测控制的方法(MRP-LMPC).该方法通过重新设定线性化展开点并修正差分模型,结合非线性与线性迭代预测获得非线性补偿量,再提取多个参考路径点,构建能够适应曲率突变的MRP-LMPC控制器.联合仿真验证表明,所提出的MRP-LMPC在U形路径上的最大横向位移误差为0.0971 m,在单车道变换路径上的最大横向位移误差为0.1185 m.在硬件在环实验中,在无定位误差的情况下,最大位移误差为0.1897 m;在有定位误差的情况下,最大位移误差为0.2486 m.与相同条件下的非线性预测控制(NMPC)相比,MRP-LMPC的精度损失较小,最大误差增加小于0.0949 m.与单参考点线性模型预测控制(SRP-LMPC)和比例积分微分(PID)控制器相比,MRP-LMPC精度优势显著.在实时性方面,所提方法在联合仿真中的最差工况下,平均求解时间为3.53 ms,在硬件在环测试中的最差工况下,平均求解时间为5.59 ms.在所有测试中,最大计算时间占控制周期的比例为44.15%.在相同工况下,相比NMPC,所提方法可将平均求解时间减少39.14%.综上,联合仿真和硬件在环测试的结果表明,MRPLMPC有效地平衡了精度和实时性能,计算速度比NMPC快,精度比PID和SRP-LMPC更高. 展开更多
关键词 路径跟踪控制 类车机器人 模型预测控制(mpc) 线性控制 多参考点
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基于MPC的汽车转向与悬架集成控制研究
4
作者 崔滔文 王帅印 +3 位作者 曹雨祥 翟宇龙 瞿元 刘家宝 《机械制造与自动化》 2026年第1期255-259,270,共6页
转向与悬架系统对汽车操纵稳定性和行驶平顺性均具有重要影响,而且两者相互耦合。单系统控制的叠加难以发挥底盘控制潜力。围绕底盘系统综合控制效果提升课题建立整车动力学模型与路面模型等,构建集成系统控制框架,设计基于模型预测控... 转向与悬架系统对汽车操纵稳定性和行驶平顺性均具有重要影响,而且两者相互耦合。单系统控制的叠加难以发挥底盘控制潜力。围绕底盘系统综合控制效果提升课题建立整车动力学模型与路面模型等,构建集成系统控制框架,设计基于模型预测控制的转向与悬架集成控制器并完成仿真验证。研究结果表明:相较于单系统控制,集成控制下车辆的横摆角速度、车身侧倾角、悬架动挠度等控制效果得以改善,车辆操纵性和行驶平顺性得以提高。 展开更多
关键词 汽车 主动转向 主动悬架 集成控制 mpc预测控制
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基于MPC的混联式HEV能量管理控制策略
5
作者 谭莉莉 罗文广 《广西科技大学学报》 2026年第1期84-90,107,共8页
针对P1P3构型混联式混合动力汽车(hybrid electric vehicles,HEVs)的能量管理问题,本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的能量管理策略。首先,根据控制算法构建系统预测模型,使用二次规划算法优化求解车辆最小... 针对P1P3构型混联式混合动力汽车(hybrid electric vehicles,HEVs)的能量管理问题,本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的能量管理策略。首先,根据控制算法构建系统预测模型,使用二次规划算法优化求解车辆最小化油耗的优化问题;然后,利用MATLAB/Simulink仿真平台,在2种标准循环工况下对本文所提出的能量管理控制策略进行仿真验证,并与基于规则的能量管理控制策略进行了对比分析。结果表明,相对于基于规则的控制策略,采用基于MPC的控制策略在2种循环工况下的车辆百公里油耗分别降低了5.6%和5.2%,可有效提升燃油经济性。 展开更多
关键词 混联式混合动力汽车 燃油经济性 模型预测控制(mpc) 二次规划
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基于MPC的无人水翼板纵向姿态控制
6
作者 张凯杰 徐东阳 +1 位作者 白一鸣 郑凯 《航海技术》 2026年第1期4-7,共4页
针对复杂干扰情况下的无人水翼板纵向运动控制问题,基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)方法对无人水翼板纵向运动系统进行建模分析。鉴于无人水翼板在航行过程中会受海浪等外部因素的干扰,无法准确通过分析系统模型的原理... 针对复杂干扰情况下的无人水翼板纵向运动控制问题,基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)方法对无人水翼板纵向运动系统进行建模分析。鉴于无人水翼板在航行过程中会受海浪等外部因素的干扰,无法准确通过分析系统模型的原理建立无人水翼板纵向运动控制系统模型,基于采集的水翼板试验平台输入和输出数据,采用模型辨识方法建立水翼板的纵向运动数学模型,并设计其纵向姿态MPC控制器。在MATLAB软件中对该MPC控制器进行仿真分析,找到其合适的参数配置,验证其能有效控制水翼板的纵向姿态。研究表明,该MPC控制器的控制效果良好,能使无人水翼板在海面平稳运行。 展开更多
关键词 无人水翼板 模型预测控制(mpc) 纵向姿态控制 系统辨识
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基于QEMU仿真的MPC750处理器MMU技术研究
7
作者 王佳明 华榕 王宁 《集成电路与嵌入式系统》 2026年第1期26-30,共5页
针对基于QEMU5.1.0的MPC750处理器硬件模拟器在运行ARINC653分区操作系统及应用程序时,无法正确执行分区应用程序的问题,开展了异常原因分析、相关技术研究以及问题代码排查工作。基于QEMU提供的PPC模拟器源码、MPC750处理器说明文档以... 针对基于QEMU5.1.0的MPC750处理器硬件模拟器在运行ARINC653分区操作系统及应用程序时,无法正确执行分区应用程序的问题,开展了异常原因分析、相关技术研究以及问题代码排查工作。基于QEMU提供的PPC模拟器源码、MPC750处理器说明文档以及ARINC653操作系统相关代码的研究,通过对操作系统异常打印信息分析、模拟器内存状态修改观察、MMU相关状态寄存器值设置试验等步骤,进行了QEMU代码问题定位,实现了在MPC750处理器模拟硬件以及ARINC653操作系统环境下分区应用程序的正常启动运行。 展开更多
关键词 QEMU 指令翻译 mpc750处理器 ARINC653分区操作系统 MMU
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基于ESO-MPC的水上无人机短距起降构型切换控制
8
作者 秦宇洋 曹东 王程 《机械与电子》 2026年第1期81-87,95,共8页
针对水上无人机在起降时收放襟翼过程中易出现高度大幅变化的问题,提出一种具备自主决策能力的过渡控制策略,以提升其在收放襟翼过程中无人机爬升或下滑的平稳性。首先建立水上无人机空中飞行非线性数学模型,将纵向通道进行解耦后分离... 针对水上无人机在起降时收放襟翼过程中易出现高度大幅变化的问题,提出一种具备自主决策能力的过渡控制策略,以提升其在收放襟翼过程中无人机爬升或下滑的平稳性。首先建立水上无人机空中飞行非线性数学模型,将纵向通道进行解耦后分离出升降舵通道并对该无人机进行特性分析。然后设计基于扩展状态观测器的模型预测控制(ESO-MPC)方法,用于对俯仰角进行控制,使无人机稳定爬升或下降。同时引入基于ESO观测器的前馈补偿,对建模不精确部分和外部干扰进行估计和补偿,进一步提升系统的鲁棒性。仿真结果表明,该系统能够实现襟翼收放过程中高度的平稳变化。 展开更多
关键词 水上无人机 模型预测控制 扩张状态观测器 襟翼收放
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基于改进遗传算法的Buck变换器高性能MPC控制策略
9
作者 巩昊辰 马彬 《北京信息科技大学学报(自然科学版)》 2026年第1期109-119,130,共12页
针对DC/DC变换器在动态负载与参数摄动下难以兼顾瞬态响应与稳态精度,且传统模型预测控制(model predictive control,MPC)权重整定严重依赖经验的问题,提出一种基于精英保留(elite retention)与高斯变异(Gaussian mutation)改进遗传算法... 针对DC/DC变换器在动态负载与参数摄动下难以兼顾瞬态响应与稳态精度,且传统模型预测控制(model predictive control,MPC)权重整定严重依赖经验的问题,提出一种基于精英保留(elite retention)与高斯变异(Gaussian mutation)改进遗传算法(genetic algorithm,GA)优化的MPC策略EGM-GA-MPC。首先,建立Buck变换器离散增广状态空间模型,以控制增量为输入,旨在从机理上消除稳态误差。其次,设计包含时间乘绝对误差积分(integral of time-multiplied absolute error,ITAE)指标与超调惩罚项的复合适应度函数,构建参数寻优框架。最后,引入精英保留策略抑制种群波动,利用高斯变异算子增强最优解邻域内的精细搜索能力,实现权重矩阵的高精度整定。MATLAB与STM32硬件在环实验表明,该策略显著优于传统MPC及标准GA-MPC,在最具代表性的48 V降压至24 V工况下,最大超调量抑制至0.90%,与对照组标准GA-MPC相比,调整时间缩短19.8%。结果证实了该策略在提升控制精度与鲁棒性方面的优势,尤其适用于对电压纹波要求严苛的场景。 展开更多
关键词 BUCK变换器 模型预测控制 改进遗传算法 精英保留 高斯变异
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基于MPC的高速包装机柔顺运动控制算法研究
10
作者 杨闯 张华 朱国良 《轻工机械》 2026年第1期69-75,85,共8页
针对枕式包装机高速包装过程中,因切刀轴和送膜轴、送料轴协同控制不同步而导致的包装精度低的问题,课题组提出了基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的高速包装机柔顺运动控制算法。首先,建立的枕式包装机的柔顺性运动学... 针对枕式包装机高速包装过程中,因切刀轴和送膜轴、送料轴协同控制不同步而导致的包装精度低的问题,课题组提出了基于模型预测控制(Model Predictive Control, MPC)的高速包装机柔顺运动控制算法。首先,建立的枕式包装机的柔顺性运动学模型,并基于柔顺性运动模型采用速度控制方法控制送膜装置和送料装置,以及采用基于MPC算法的加速度控制方法控制切刀;接着,基于参考位置与当前位置的偏差,预测下一时刻包装机状态输出,从而实现期望的误差补偿;最后,进行了仿真实验和实机试验验证。研究结果表明:与传统PID控制算法相比,基于MPC的柔顺运动控制算法能够更快速、更稳定地到达期望位置;当送料轴和送膜轴完成速度匹配后,控制切刀进行剪切有效提高了剪切精度。基于MPC的柔顺运动控制算法的枕式包装机可根据给定的运动轨迹实现更高精度、更高速度的物品包装。 展开更多
关键词 枕式包装机 多轴协同控制 误差补偿 模型预测控制 速度控制 加速度控制
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考虑荷电状态的权重自适应MPC-VSG频率控制策略
11
作者 陶玉昆 朱用梁 +3 位作者 和萍 杨飞飞 刘欣妍 邵晶晶 《电力系统保护与控制》 北大核心 2026年第5期119-130,共12页
电池储能系统(battery energy storage system, BESS)采用虚拟同步发电机(virtual synchronous generator, VSG)控制是提升孤岛微电网频率稳定性的有效手段。利用模型预测控制(model predictive control, MPC)对传统VSG进行改进能够有... 电池储能系统(battery energy storage system, BESS)采用虚拟同步发电机(virtual synchronous generator, VSG)控制是提升孤岛微电网频率稳定性的有效手段。利用模型预测控制(model predictive control, MPC)对传统VSG进行改进能够有效增强其对电网频率波动的抑制能力,但传统MPC-VSG未考虑荷电状态实时变化对BESS调频能力的影响。针对上述问题,提出一种动态权重自适应MPC-VSG频率控制策略。首先,根据VSG状态空间方程建立了VSG的预测模型。为兼顾BESS运行安全与系统频率的双向支撑能力,引入荷电状态(state of charge, SOC)和系统频率偏移对MPC代价函数的权重系数进行自适应调整。其次,自适应规则依据BESS实际充放电能力对SOC进行区间划分,并利用S型函数在相邻区间之间构建光滑过渡带,以提升控制的连续性与稳定性。最后,仿真结果表明,所提方法在改善孤岛微电网频率动态特性的同时还有效解决了电池过充或过放问题。 展开更多
关键词 电池储能系统 虚拟同步发电机 自适应模型预测控制 微电网 荷电状态
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基于MPC的舵筒-假舵-船体一体化设计
12
作者 顾少文 叶涛 华向阳 《船舶标准化工程师》 2026年第2期50-55,共6页
为了分析集装箱船舵承区域径向载荷对船体结构的应力分布影响,并减少网格数量以保证计算效率,提出一种舵筒-假舵-船体的一体化数值模型,基于壳体与实体网格混用策略,可有效降低网格数量并确保全局计算精度。网格划分时,复杂几何体采用So... 为了分析集装箱船舵承区域径向载荷对船体结构的应力分布影响,并减少网格数量以保证计算效率,提出一种舵筒-假舵-船体的一体化数值模型,基于壳体与实体网格混用策略,可有效降低网格数量并确保全局计算精度。网格划分时,复杂几何体采用Solid185单元,薄板采用Shell181单元,并基于多点约束(MPC)法实现壳体与实体单元节点绑定。静应力分析表明:结构最大应力(335.71 N/mm2)出现在船体、假舵与内部筋板交界处,最大许用应力满足美国船级社(ABS)和挪威船级社(DNV)的许用要求,结构最大位移近似同类型设计,满足安全需求。该研究方法可为舵筒与船体的一体化高效设计提供一定参考价值。 展开更多
关键词 网格混合策略 舵筒-假舵-船体 壳体-实体连接 一体化设计 多点约束
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基于PSO-MPC的锂离子电池快速安全充电策略
13
作者 秦东晨 罗庆洲 +2 位作者 杨俊杰 陈江义 武红霞 《郑州大学学报(工学版)》 北大核心 2025年第5期90-97,共8页
针对锂离子电池充电过程中速度缓慢、过度升温、析锂及过充等问题,提出了基于改进粒子群算法(PSO)的模型预测控制(MPC)充电策略。首先,建立了锂离子电池的等效电路-热-电化学-老化耦合模型,结合等效电路模型与电化学模型的优点,准确预... 针对锂离子电池充电过程中速度缓慢、过度升温、析锂及过充等问题,提出了基于改进粒子群算法(PSO)的模型预测控制(MPC)充电策略。首先,建立了锂离子电池的等效电路-热-电化学-老化耦合模型,结合等效电路模型与电化学模型的优点,准确预测充电过程中的端电压、温度变化及老化机制(如SEI膜增长、活性材料损失和析锂导致的容量损失)。其次,对耦合模型离散化处理,构建充电的空间状态模型,并增加避免热失控、析锂及过充的安全约束。基于空间状态模型,预测充电系统未来状态,并构建描述充电时间及损耗的代价函数。最后,通过改进PSO算法求解最优充电电流序列,实现对充电过程的实时优化。MATLAB/Simulink联合仿真结果表明:该策略在显著缩短充电时间的同时,有效控制了电池温度、端电压及析锂过电势,避免了热失控、析锂和过充等安全问题。通过实验与3种传统充电策略对比,结果表明:该策略充电时间缩短约17.3%~61.1%,且平均每次充电的容量衰减量相对于额定容量降低7.6%~36%,可为锂电池充电优化提供新方法。 展开更多
关键词 锂离子电池 充电策略优化 mpc 电池性能 电池安全 电池容量衰减
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基于在线高斯模型驱动MPC的四旋翼轨迹跟踪控制 被引量:2
14
作者 叶大鹏 陈书达 张之得 《飞行力学》 北大核心 2025年第1期56-62,共7页
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制中模型预测控制(MPC)的标称模型不确定问题,提出了一种基于在线高斯过程回归模型增强的模型预测控制(OGP-MPC)方法,利用在线高斯过程回归(OGP)模型补偿标称模型的动力学误差。设计了一种新的在线GP模型更... 针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制中模型预测控制(MPC)的标称模型不确定问题,提出了一种基于在线高斯过程回归模型增强的模型预测控制(OGP-MPC)方法,利用在线高斯过程回归(OGP)模型补偿标称模型的动力学误差。设计了一种新的在线GP模型更新框架,通过引入子GP模型对新数据进行预处理,提高数据质量,进而迭代更新主GP模型参数,以实现自适应动力学模型误差补偿。仿真结果表明,相比传统MPC和GP-MPC,所提方法在圆形轨迹下的模型精度和跟踪精度提升均超过16%,空间曲线轨迹下提升超过5%。 展开更多
关键词 四旋翼 模型预测控制 数据驱动 高斯过程回归 轨迹跟踪
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考虑执行器特性的自适应预测时域MPC轨迹跟踪控制
15
作者 许男 尹卓 +1 位作者 张岳韬 郭孔辉 《汽车工程》 北大核心 2025年第10期1847-1860,共14页
为了充分发挥多执行器底盘在自动驾驶车辆轨迹跟踪控制中的动力学性能,本文提出了一种考虑执行器特性对车辆动力学状态影响的稳定性分析方法,并据此设计了预测时域随稳定裕度自适应变化的模型预测(model predictive control,MPC)轨迹跟... 为了充分发挥多执行器底盘在自动驾驶车辆轨迹跟踪控制中的动力学性能,本文提出了一种考虑执行器特性对车辆动力学状态影响的稳定性分析方法,并据此设计了预测时域随稳定裕度自适应变化的模型预测(model predictive control,MPC)轨迹跟踪控制器。针对集成了前后轮主动转向(active front wheel steering-active rear wheel steering,AFS-ARS)的自动驾驶车辆,首先在能量相平面中分析了在执行器影响下的车辆动力学状态变化趋势,结合李雅普诺夫第二法,根据执行器作用下动力学状态变化矢量与前后轮胎力饱和约束的关系确定了一种新型稳定包络边界。然后基于车辆在轨迹跟踪过程中稳定裕度的变化设计了一种自适应预测时域计算方法,结合面向控制的非线性轮胎模型UniTire-Ctrl建立了MPC轨迹跟踪控制器。CarSim-Simulink的联合仿真结果表明,本文提出的新型稳定包络边界更适合考虑执行器特性的车辆稳定边界的估计,并且据此设计的自适应预测时域MPC轨迹跟踪控制器能较好地平衡轨迹跟踪精度与车辆操纵稳定性的关系。 展开更多
关键词 多执行器底盘 模型预测控制 轨迹跟踪控制 拓展稳定性边界 变预测时域
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基于分布式MPC的微电网控制策略 被引量:5
16
作者 郭向伟 阿斯楞 +3 位作者 张曼 朱皓斌 李峰 李博通 《智慧电力》 北大核心 2025年第2期41-48,64,共9页
为解决集中式优化控制无法应对大量电动汽车(EV)随机接入微电网引起的功率波动问题,提出了基于分布式模型预测控制(MPC)的微电网控制策略。首先,建立EV参与需求响应的可行时间模型来描述EV的充放电事件,评估各时戳下EV个体参与需求响应... 为解决集中式优化控制无法应对大量电动汽车(EV)随机接入微电网引起的功率波动问题,提出了基于分布式模型预测控制(MPC)的微电网控制策略。首先,建立EV参与需求响应的可行时间模型来描述EV的充放电事件,评估各时戳下EV个体参与需求响应的可能性。其次,基于MPC得到每辆EV的最优出力计划,利用碳配额机制并结合实时电价,引导EV用户积极参与需求响应。最后,通过算例分析表明,所提出的微电网控制策略可有效应对EV随机性引起的微电网波动性问题,并能根据实时更新的状态信息调整充电/放电计划,保证微电网稳定经济运行。 展开更多
关键词 mpc EV 碳配额 微电网
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基于MPC算法的山地果园智能水肥系统设计 被引量:2
17
作者 张真真 华珊 +3 位作者 华咏竹 李双伟 韩恺源 许敏界 《节水灌溉》 北大核心 2025年第6期30-36,共7页
肥料和水分是山地果园作物生长和培育的基础,灌溉设施和水肥比例不精准会影响山地果园的经济效益,水肥一体机可以按照山地果园作物需肥规律和特点制定合理的施肥灌溉方案。为了解决传统水肥一体机存在的管理粗放,智能化水平低,精准性和... 肥料和水分是山地果园作物生长和培育的基础,灌溉设施和水肥比例不精准会影响山地果园的经济效益,水肥一体机可以按照山地果园作物需肥规律和特点制定合理的施肥灌溉方案。为了解决传统水肥一体机存在的管理粗放,智能化水平低,精准性和实时性差的问题,设计了一套基于模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法的智慧水肥一体灌溉系统。该系统利用蓝牙mesh组网获取果园内信息,通过WIFI Halow技术实现数据上传,并通过MPC算法计算电动球阀的开度,实现远程精确控制水肥溶液电导率(Electrical Conductance,EC)。试验结果表明,该系统的调节时间为7.3 s,较群体智能优化PID控制缩短了82.4%,超调量为1.32%,较群体智能优化PID控制减少了80.9%。所设计的系统有效地提高了水肥灌溉过程混肥精度,能够节约灌溉所需的水量、减少人工成本、提升生产效率。 展开更多
关键词 模型预测控制(mpc) 水肥一体化 智能水肥系统 山地果园
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基于NSGA-Ⅱ优化的电动汽车热管理系统MPC策略开发及性能
18
作者 戴春江 林文野 +4 位作者 李帅旗 陈翔 宋文吉 冯自平 Frédéric KUZNIK 《储能科学与技术》 北大核心 2025年第6期2200-2214,共15页
电动汽车热管理在保障电动汽车的安全性、提高舒适度和降低能耗等方面具有重要意义,而热管理系统的核心是优良的控制策略。本工作回顾了现有的电动汽车热管理系统控制策略的优点与不足,提出并评价了一种基于NSGA-Ⅱ算法优化的模型预测控... 电动汽车热管理在保障电动汽车的安全性、提高舒适度和降低能耗等方面具有重要意义,而热管理系统的核心是优良的控制策略。本工作回顾了现有的电动汽车热管理系统控制策略的优点与不足,提出并评价了一种基于NSGA-Ⅱ算法优化的模型预测控制(MPC)策略并用于电动汽车的热管理。首先建立了电动汽车热管理系统的仿真模型;随后通过融合MPC策略和NSGA-Ⅱ多目标优化提出了可以实现多目标控制的电动汽车热管理策略;最后通过比较多个工况下不同控制策略对汽车热管理系统性能的影响,以验证所提出的基于NSGA-Ⅱ优化的MPC策略的有效性。研究结果发现,在不同工况下,所提出的MPC策略均可有效控制乘员舱温度和电池温度,减小乘员舱温度和电池温度的波动幅度,削减汽车行驶工况剧烈变化对电池温度的影响;同时,MPC策略可有效降低热管理系统能耗,相对于开关控制策略和PID控制策略可实现可观的节能率,分别达到4%~15%和1%~6%。 展开更多
关键词 热管理 控制优化 mpc NSGA-Ⅱ 电动汽车
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基于MPC分层控制的自适应巡航策略 被引量:2
19
作者 音建华 牛礼民 +2 位作者 张义奇 司铭 周天鹏 《安徽工业大学学报(自然科学版)》 2025年第1期36-45,71,共11页
为减少车辆追尾等交通事故的发生,同时提升跟车稳定性、经济性和乘坐舒适性,提出1种车辆自适应巡航分层控制(adaptive cruise control,ACC)策略。上层控制器基于模型预测控制(model predictive control,MPC)计算车辆输出期望加速度,并... 为减少车辆追尾等交通事故的发生,同时提升跟车稳定性、经济性和乘坐舒适性,提出1种车辆自适应巡航分层控制(adaptive cruise control,ACC)策略。上层控制器基于模型预测控制(model predictive control,MPC)计算车辆输出期望加速度,并根据行车工况切换进行速度与间距控制;下层控制器基于建立的纯电动汽车逆纵向动力学模型、驱动电机和制动模型优化驱动/制动切换策略,并通过上层输出的期望加速度计算得到期望电机转矩或期望制动管路压力,控制车辆的加速度和速度,达到速度控制或间距控制的目的。在CarSim/Simulink中设置4种典型行车工况进行仿真实验,验证提出ACC策略的性能。结果表明:在定速巡航与跟车巡航工况下,车辆能够快速稳定地跟随设定的初始速度行驶,且与前车始终保持安全车距;在紧急制动工况下,车辆能够迅速做出减速反应,与前车保持安全距离;在复杂工况下,车辆沿着期望路径行驶且平稳跟踪前车,车辆跟随的动态响应良好。提出的控制策略在不同行驶工况下均可准确安全地跟踪目标车辆,且可兼顾经济性和舒适性的要求。 展开更多
关键词 自适应巡航 分层控制 模型预测控制(mpc) 智能驾驶 CarSim/Simulink 电动汽车
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基于TD3-MPC算法的芯片分拣机轨迹规划研究 被引量:1
20
作者 何金山 孟新宇 《凿岩机械气动工具》 2025年第3期86-88,共3页
针对芯片分拣机运动平台在复杂轨迹规划中的高精度需求,文章提出了一种将双延迟深度确定策略梯度算法(twin delayed deep deterministic policy gradient,TD3)与模型预测控制(model predictive control,MPC)相结合的混合控制策略——TD3... 针对芯片分拣机运动平台在复杂轨迹规划中的高精度需求,文章提出了一种将双延迟深度确定策略梯度算法(twin delayed deep deterministic policy gradient,TD3)与模型预测控制(model predictive control,MPC)相结合的混合控制策略——TD3-MPC。仿真实验结果表明,TD3-MPC算法能够有效提高轨迹规划精度,并在复杂轨迹和动态环境中表现出更高的灵活性与稳定性。 展开更多
关键词 TD3 mpc 轨迹规划 芯片分拣机
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