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轮履切换式作物表型信息感知机器人底盘设计与试验
1
作者 苏淼 郧亚泽 +3 位作者 姚霞 朱艳 曹卫星 周栋 《农业机械学报》 北大核心 2025年第3期39-48,共10页
为解决大田作物表型信息感知机器人底盘损伤作物、灵活性不足和通过性差等问题,结合我国稻麦的种植农艺模式和生长特点,设计了一种具有轮履切换和轮距无级调节功能的大田作物表型信息感知机器人底盘。对底盘的整机结构和工作原理进行了... 为解决大田作物表型信息感知机器人底盘损伤作物、灵活性不足和通过性差等问题,结合我国稻麦的种植农艺模式和生长特点,设计了一种具有轮履切换和轮距无级调节功能的大田作物表型信息感知机器人底盘。对底盘的整机结构和工作原理进行了阐述,设计了刚性叶轮、充气橡胶轮和三角履带3种可快速切换的行走装置和四轮独立驱动及四轮独立转向的部件,以及轮距无级精确调节装置。并对机器人底盘转向性能、稳定性和通过性进行了理论分析,结果表明机器人底盘性能满足设计要求。对车架进行了有限元仿真分析,结果表明车架强度和刚度均能满足设计要求,并能够有效避免因地形激励产生的共振。样机试制后田间试验结果表明,机器人底盘具有良好的行驶性能,3种形态底盘在田间地面直线最大行驶速度分别为1.02、0.98、0.73 m/s,加速度为0.3、0.33、0.18 m/s^(2),行驶平均偏移率分别为2.35%、1.18%、1.89%;轮式底盘、三角履带式底盘最小转弯半径分别为2306、1432 mm;刚性叶轮式底盘纵向爬坡角为30°,横向爬坡角为28°;翻越垂直障碍高度为350 mm,田间越埂高度为308 mm,能够满足大田场景表型信息感知作业要求。 展开更多
关键词 表型机器人 轮式底盘 三角履带 轮距可调 独立驱动转向
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基于组合代理模型的三角履带轮多工况疲劳优化 被引量：6
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作者 李永欣 常涛 +3 位作者 杨立明 李凯伦 孙银旭 吴凤和 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1088-1094,共7页
应急救援车辆的三角履带轮需要在各种地形和路况条件下具备高机动性和可靠性。针对三角履带支撑架在多工况疲劳优化中的计算时程过长问题,以组合代理模型来加速优化求解,为了保证代理模型的精度,提出新的代理模型评价指标。首先,对可更... 应急救援车辆的三角履带轮需要在各种地形和路况条件下具备高机动性和可靠性。针对三角履带支撑架在多工况疲劳优化中的计算时程过长问题,以组合代理模型来加速优化求解,为了保证代理模型的精度,提出新的代理模型评价指标。首先,对可更换三角履带轮的支撑架在四个工况下的疲劳寿命进行分析;然后,以克里金模型和响应面模型为基础对支撑架的质量及四个工况的疲劳寿命进行组合代理模型的构建,其中,为了在寻优过程中更易逼近组合代理模型的全局最优点,使得预测值和观测值具有一致的凹凸性,提出了局部趋势误差作为构建组合代理模型的评价标准;最后,对支撑架的数学模型进行了尺寸优化。结果表明,组合代理模型不但保证了计算精度,而且具备一定的鲁棒性,减重后的三角履带轮在保证质量的前提下寿命提高了43.59%。 展开更多
关键词 三角履带轮 多工况尺寸优化 组合代理模型 疲劳寿命 局部趋势误差
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基于RecurDyn的履带式三角形车轮通过性仿真研究 被引量：9
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作者 蒲宏武 邢俊文 +1 位作者 孟祥政 鲍立群 《湖南理工学院学报（自然科学版）》 CAS 2013年第2期24-27,共4页
针对履带式三角形车轮的通过性,计算了某型6×6轮式车辆的接地比压和爬坡牵引性,在多体动力学仿真软件RecurDyn中建立了整车虚拟样机模型,对履带式三角形车轮车辆在压实干土路面上的直线行驶和越障性能进行了仿真分析.结果表明,履... 针对履带式三角形车轮的通过性,计算了某型6×6轮式车辆的接地比压和爬坡牵引性,在多体动力学仿真软件RecurDyn中建立了整车虚拟样机模型,对履带式三角形车轮车辆在压实干土路面上的直线行驶和越障性能进行了仿真分析.结果表明,履带式三角形车轮能够将原车接地面积提高135.71%,接地压力降低57.58%,牵引力增大38.5%,垂直越障高度由550 mm增加到600 mm.仿真分析动态、准确地反映了履带式三角形车轮车辆的运行过程,表明了履带式三角形车轮较普通轮胎出色的通过性,体现了RecurDyn软件在履带式三角形车轮动力学仿真分析方面的优越性. 展开更多
关键词 履带三角车轮 通过性 RECURDYN 仿真
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轮式与三角履带式集材机的爬坡性能比较 被引量：14
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作者 刘泽旭 王立海 +2 位作者 孙天用 鲍震宇 邸向辉 《林业科技开发》 北大核心 2014年第6期79-83,共5页
我国东北林区经过多年采伐后,现森林资源主要分布在坡度15°以上地区,这对集材机的爬坡性能要求大幅增加。通过对集材机爬坡过程进行受力分析,得到集材机牵引力、最大爬坡度、爬坡速度和能耗的表达式。对三角履带式集材机ZLY-930E... 我国东北林区经过多年采伐后,现森林资源主要分布在坡度15°以上地区,这对集材机的爬坡性能要求大幅增加。通过对集材机爬坡过程进行受力分析,得到集材机牵引力、最大爬坡度、爬坡速度和能耗的表达式。对三角履带式集材机ZLY-930E和轮式集材机ZLY-925D的参数进行爬坡度、爬坡速度和能耗的计算和分析,结果表明:在多种集材路面上,三角履带式集材机都能保证空载最大爬坡度达到20°以上,而爬坡速度较低,一般不超过19km/h。轮式集材机不能保证在不同集材路面上空载最大爬坡度都能达到15°以上,但最大爬坡速度都在20 km/h以上。在冬季坡度过大不允许集材机满载通过的路面上,为适当提高集材机爬坡度,三角履带式集材机集材质量可降至2 000 kg,轮式集材机集材质量可降至1 400 kg。 展开更多
关键词 轮式集材机 三角履带式集材机 爬坡度 爬坡速度
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基于RecurDyn的变体式轮履复合车轮动力学分析与仿真 被引量：5
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作者 马鹏 刘源 +1 位作者 侍才洪 张学玲 《军事交通学院学报》 2017年第9期35-39,共5页
针对变体式轮履复合车轮自身结构的复杂性,利用动力学理论对其进行运动学和动力学分析;运用多体动力学分析软件RecurDyn建立轮式和三角履带式整车模型,并在壕沟、凸台等障碍路面进行仿真分析。仿真结果准确反映了轮式车和三角履带车的... 针对变体式轮履复合车轮自身结构的复杂性,利用动力学理论对其进行运动学和动力学分析;运用多体动力学分析软件RecurDyn建立轮式和三角履带式整车模型,并在壕沟、凸台等障碍路面进行仿真分析。仿真结果准确反映了轮式车和三角履带车的越障过程,验证了三角履带车比轮式车有更好的越障能力,体现了变体式轮履复合车轮的优越性。 展开更多
关键词 变体式轮履复合车轮 三角履带 动力学 RECURDYN
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