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The Trackless Tram: Is It the Transit and City Shaping Catalyst We Have Been Waiting for? 被引量:1
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作者 Peter Newman Karlson Hargroves +4 位作者 Sebastian Davies-Slate Daniel Conley Marie Verschuer Mike Mouritz Dorji Yangka 《Journal of Transportation Technologies》 2019年第1期31-55,共25页
Recent innovations in transport technology are now providing mobility that is cheaper, autonomous, electric, and with improved ride quality. While much of the world’s attention has been on how this can be applied to ... Recent innovations in transport technology are now providing mobility that is cheaper, autonomous, electric, and with improved ride quality. While much of the world’s attention has been on how this can be applied to cars, there have been rapid adoption of these and other technologies in High Speed Rail and Metro Rail systems that run between and across cities. This paper shows how such innovations have now been applied to create the next generation of urban transit system called a Trackless Tram. Trackless Trams are effectively the same as traditional light rail except they run on rubber tyres avoiding disruption from construction for Light Rail, but they retain the electric propulsion (with batteries) and have high ride quality due to rail-type bogies, stabilization technologies and precision tracking from the autonomous optical guidance systems—with infrastructure costs reduced to as low as one tenth of a Light Rail system. As with Light Rail, a Trackless Tram System provides a rapid transit option that can harness the fixed route assurance necessary to unlock new land value appreciation that can be leveraged to contribute to construction and running costs whilst creating urban regeneration. The paper considers the niche for Trackless Trams in cities along with its potential for city shaping through the creation of urban re-development along corridors. The paper suggests that the adoption of Trackless Tram Systems is likely to grow rapidly as a genuine alternative to car and bus systems, supplementing and extending the niche occupied by Light Rail Transit (LRT). This appears to be feasible in any medium-sized or larger city, especially in emerging and developing economies, and case studies are outlined for Perth and Thimpu to illustrate its potential. 展开更多
关键词 trackless Trams trackless Operation Autonomous Self-Guiding CITY Shaping Urban Regeneration Entrepreneur Rail Model TRANSIT Activated CORRIDORS Congestion RELIEF Job Creation SPRAWL RELIEF Environmental BENEFITS Social BENEFITS
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Leapfrog Technology and How It Applies to Trackless Tram 被引量:1
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作者 Vinnet Ndlovu 《Journal of Transportation Technologies》 2020年第3期198-213,共16页
Rapid innovation and development of modern technology has brought about the opportunity for developing economies to technological leapfrog. In particular, rather than going through all the learning curve and costly pr... Rapid innovation and development of modern technology has brought about the opportunity for developing economies to technological leapfrog. In particular, rather than going through all the learning curve and costly process <span style="font-family:Verdana;">experienced by developed countries, emerging economies instead can tak</span><span style="font-family:Verdana;">e advantage of the opportunities presented by technological shifts. However, inadequate infrastructure is the cause of most challenges that these developing economies presently face. Energy, road, transport and telecommunication networks are the most critical infrastructure needed to drive a sustainable </span><span style="font-family:Verdana;">development and economic growth. As seen in many emerging economies, </span><span style="font-family:Verdana;">small private cars are still dominating the public transport sector, even though </span><span style="font-family:Verdana;">it is evident that they are congesting the poorly managed and crumbling road </span><span style="font-family:Verdana;">infrastructure. Most emerging economies’ cities are currently experiencing rapi</span><span style="font-family:Verdana;">d urbanisation that is leading to massive population explosion. These rapidly growing cities should adopt latest technologies, such as Trackless Trams Systems (TTS). There is no doubt that TTS can probably help in dealing with most of the transport problems experienced in rapidly growing urban areas </span><span style="font-family:Verdana;">within emerging economies. This paper seeks to explore the opportunities</span><span style="font-family:Verdana;"> presented by TTS to bring about the needed technological leapfrogging for the developing countries that are resource constrained to build modern and expensive mass public transport infrastructure. An ideal example of a recent successful technological leapfrog in emerging economies is the low-cost mo</span><span style="font-family:Verdana;">bile phones and increasingly expanding wireless access in urban areas. As </span><span style="font-family:Verdana;">such, countries have been able to eliminate the challenge of building fixed-line t</span><span style="font-family:Verdana;">elecommunications infrastructure, which is capital-intensive. In this study we are undertaking a literature appraisal on technological leapfrogging, and demonstrate how TTS measure up as a potential technology to aid the leap</span><span style="font-family:Verdana;">frogging for the urban transport systems more so in developing countries.</span><span style="font-family:Verdana;"> The study discusses the features, quality, and proficiencies of the new technology. To consider technology for leapfrogging, it ought to be economical enough, less technical, lends itself to partnership, lends itself to community </span><span style="font-family:Verdana;">engagement, allows co-development, and fulfils sustainable development goals (SDGs). The paper is organized into four sections, the introduction, litera</span><span style="font-family:Verdana;">ture appraisal, experiential evidence and debate on Trackless Trams, and </span><span style="font-family:Verdana;">conclu</span><span style="font-family:Verdana;">sion.</span> 展开更多
关键词 Technological Leapfrogging trackless Trams Socio-Technological Regime
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Low-Carbon Routing Based on Improved Artificial Bee Colony Algorithm for Electric Trackless Rubber-Tyred Vehicles 被引量:6
3
作者 Yinan Guo Yao Huang +4 位作者 Shirong Ge Yizhe Zhang Ersong Jiang Bin Cheng Shengxiang Yang 《Complex System Modeling and Simulation》 2023年第3期169-190,共22页
Trackless rubber-tyerd vehicles are the core equipment for auxiliary transportation in inclined-shaft coal mines,and the rationality of their routes plays the direct impact on operation safety and energy consumption.R... Trackless rubber-tyerd vehicles are the core equipment for auxiliary transportation in inclined-shaft coal mines,and the rationality of their routes plays the direct impact on operation safety and energy consumption.Rich studies have been done on scheduling rubber-tyerd vehicles driven by diesel oil,however,less works are for electric trackless rubber-tyred vehicles.Furthermore,energy consumption of vehicles gives no consideration on the impact of complex roadway and traffic rules on driving,especially the limited cruising ability of electric trackless rubber-tyred vehichles(TRVs).To address this issue,an energy consumption model of an electric trackless rubber-tyred vehicle is formulated,in which the effects from total mass,speed profiles,slope of roadways,and energy management mode are all considered.Following that,a low-carbon routing model of electric trackless rubber-tyred vehicles is built to minimize the total energy consumption under the constraint of vehicle avoidance,allowable load,and endurance power.As a problem-solver,an improved artificial bee colony algorithm is put forward.More especially,an adaptive neighborhood search is designed to guide employed bees to select appropriate operator in a specific space.In order to assign onlookers to some promising food sources reasonably,their selection probability is adaptively adjusted.For a stagnant food source,a knowledge-driven initialization is developed to generate a feasible substitute.The experimental results on four real-world instances indicate that improved artificial bee colony algorithm(IABC)outperforms other comparative algorithms and the special designs in its three phases effectively avoid premature convergence and speed up convergence. 展开更多
关键词 electric trackless rubber-tyred vehicles low-carbon ROUTING artificial bee colony algorithm
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煤矿井下双向单行巷道无轨胶轮车路径优化研究
4
作者 毛松松 郑明涛 +2 位作者 李超 席康 杨俊起 《工矿自动化》 北大核心 2026年第1期114-122,共9页
煤矿井下辅助运输大巷中存在大量双向单行巷道,相向行驶的车辆必须依赖调车硐室进行会车避让,多车并行作业易引发时空资源竞争。若缺乏协同调度与冲突消解,会引起交通阻塞和车辆运输任务延误,甚至可能引发安全事故。针对现有研究在精确... 煤矿井下辅助运输大巷中存在大量双向单行巷道,相向行驶的车辆必须依赖调车硐室进行会车避让,多车并行作业易引发时空资源竞争。若缺乏协同调度与冲突消解,会引起交通阻塞和车辆运输任务延误,甚至可能引发安全事故。针对现有研究在精确建模井下行车冲突和高效求解复杂约束路径问题方面存在的不足,提出了一种基于改进大邻域搜索算法的煤矿井下无轨胶轮车路径优化方法。以最小化行驶距离成本、车辆启动成本和时间窗违反成本为目标,考虑车辆额定载质量、最大行驶距离、行驶时间及需求点时间窗等传统车辆路径问题约束,并引入基于调车硐室的会车规则和时空冲突避免约束,构建了煤矿井下无轨胶轮车路径优化模型。为了在可接受时间内获得模型的高质量可行解,设计了一种改进的自适应大邻域搜索(IALNS)算法。该算法采用高层路径与底层路径分层机制,以提高搜索效率;集成多种破坏算子与修复算子,引入模拟退火准则,以平衡算法的全局探索与局部搜索能力;使用基于精英解池的扰动重启策略,以避免陷入局部最优。实验结果表明,IALNS算法能获得与Gurobi求解器一致的最优解,且具有更高的效率和稳定性;与遗传算法、粒子群优化算法、自适应大邻域搜索算法相比,IALNS算法在求解质量、速度和稳定性上均有提升;在不同调车硐室密度环境下,IALNS算法均能保持稳定的求解性能。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 双向单行巷道 路径优化 行车冲突 自适应大邻域搜索 调车硐室
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某黄金矿山井下移动视频与智能分析综合技术研究
5
作者 邱俊刚 陈学辉 +4 位作者 邱心怡 刘鸣洲 张广峰 吴智广 阎泳江 《现代矿业》 2026年第1期220-223,228,共5页
信息化与智能化技术迭代驱动下,视频监控在黄金矿山井下作业监管中的应用愈发广泛,但现存井下移动视频线路易损毁、维护成本高,无轨设备移动作业存在视线盲区,以及移动视频分析时效性不足等瓶颈。针对上述问题,焦家金矿提出针对性技术方... 信息化与智能化技术迭代驱动下,视频监控在黄金矿山井下作业监管中的应用愈发广泛,但现存井下移动视频线路易损毁、维护成本高,无轨设备移动作业存在视线盲区,以及移动视频分析时效性不足等瓶颈。针对上述问题,焦家金矿提出针对性技术方案,采用新型OFDM技术破解作业迎头监控线路维修难题,开展无轨作业车辆装载视频实时分析,构建矿山风险智能预警系统。应用效果表明,新型OFDM技术显著降低监控线路运维成本与难度;无轨车辆智能风险预警模块有效减少安全事故发生率及设备维修费用;矿山风险智能预警系统实现井下安全的快速高效管控。最终实现井下生产环境全区域智能化监测,显著提升矿山安全管理水平与应急响应能力,为黄金矿山数字化转型提供实践参考,兼具显著社会效益与经济效益。 展开更多
关键词 视频监控 新型OFDM技术 无轨作业车 智能预警 安全管控
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矿用防爆柴油机无轨胶轮车可靠性研究
6
作者 韩霏 《煤矿机械》 2026年第1期193-196,共4页
近年来,我国超过90%的新建矿井采用了无轨胶轮车运输。以矿用防爆柴油机无轨胶轮车为例,介绍了其柴油机排气系统的组成和功能;采用失效模式、影响及危害性分析(FMECA)方法,从故障方式、故障起因、故障后果及严酷度等方面开展了失效模式... 近年来,我国超过90%的新建矿井采用了无轨胶轮车运输。以矿用防爆柴油机无轨胶轮车为例,介绍了其柴油机排气系统的组成和功能;采用失效模式、影响及危害性分析(FMECA)方法,从故障方式、故障起因、故障后果及严酷度等方面开展了失效模式和影响分析(FMEA),确定了排气系统的故障模式,明确了严酷度分级,提出了设计改进和现场补偿措施;在FMEA的基础上进行危害性分析(CA),测算了风险优先数(RPN);改进不合理设计后,再次测算了RPN,验证了改进效果。 展开更多
关键词 矿用防爆柴油机无轨胶轮车 可靠性 FMECA RPN
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无轨胶轮车在煤矿井下辅助运输中的应用分析
7
作者 王瑞卿 《能源与节能》 2026年第2期295-297,333,共4页
为提高现代化矿井辅助运输效率,结合矿井实际情况对不同辅助运输方式进行设计,并最终优选采用无轨胶轮车进行辅助运输。结合井下开采煤层赋存情况及主要辅助运输巷道布置情况等,给出主要无轨胶轮车类型并分析现场应用效果。工程应用后,... 为提高现代化矿井辅助运输效率,结合矿井实际情况对不同辅助运输方式进行设计,并最终优选采用无轨胶轮车进行辅助运输。结合井下开采煤层赋存情况及主要辅助运输巷道布置情况等,给出主要无轨胶轮车类型并分析现场应用效果。工程应用后,无轨胶轮车可显著提升人员、设备及材料的运输效率,大幅降低井下工作人员劳动强度,可为采掘工作面高效生产创造良好条件。 展开更多
关键词 煤炭开采 辅助运输 无轨胶轮车 材料运输
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无轨辅助运输胶轮车制动响应优化设计
8
作者 李嘉然 《煤矿机械》 2026年第2期135-138,共4页
针对某型纯电动井下无轨胶轮车制动响应滞后,提出了一种预充压力控制策略。在车辆启动与低速阶段,使电磁比例减压阀保持小开度,主动在液压管路建立并维持适度预充压力,削弱阀口死区与油液可压缩性带来的建压延迟。依据工况设定预充压力... 针对某型纯电动井下无轨胶轮车制动响应滞后,提出了一种预充压力控制策略。在车辆启动与低速阶段,使电磁比例减压阀保持小开度,主动在液压管路建立并维持适度预充压力,削弱阀口死区与油液可压缩性带来的建压延迟。依据工况设定预充压力上、下限及进入与退出条件,并对长时保压的能耗与泄漏风险进行约束。试验结果表明,制动从指令到有效建压时间由0.85 s降至0.20 s,响应速度提升76.5%;在湿滑路面与频繁启停等井下场景下系统表现稳定。该方法显著提升制动响应速度与车辆安全稳定性,具备低改造成本、易于推广应用的优点。 展开更多
关键词 井下无轨胶轮车 多盘湿式制动器 制动响应时间 优化设计 电控液压制动
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基于深度强化学习的煤矿无轨胶轮车动态路径规划与调度优化研究
9
作者 侯卫红 《煤矿机械》 2026年第2期224-228,共5页
煤矿井下无轨胶轮车的高效调度与安全运输是智能化矿山建设的核心挑战之一。针对巷道环境复杂、动态障碍物频现及通风安全约束严格等问题,提出一种基于深度强化学习的动态路径规划与调度协同优化方法。通过融合巷道拓扑网络、通风参数... 煤矿井下无轨胶轮车的高效调度与安全运输是智能化矿山建设的核心挑战之一。针对巷道环境复杂、动态障碍物频现及通风安全约束严格等问题,提出一种基于深度强化学习的动态路径规划与调度协同优化方法。通过融合巷道拓扑网络、通风参数及动态障碍物模型,构建多维状态空间,并设计多目标奖励函数,实现效率、安全与能耗的协同优化。基于某煤矿实际数据,搭建高保真仿真平台验证该算法的性能。结果表明:相较于传统算法,深度强化学习算法在动态任务插入场景下任务完成率达到92%,平均延迟时间减少30%,路径长度均值降低15%,且碰撞次数与通风违规次数均为0;同时,系统能耗减少18%,负载均衡度提升25%,显著优于传统方法。通过深度强化学习与多智能体协同技术,解决了矿井运输中动态路径规划与调度的耦合优化难题,为复杂巷道环境下的高效安全运输提供了新方案。 展开更多
关键词 深度强化学习 煤矿无轨胶轮车 动态路径规划 调度优化 巷道拓扑网络
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矿用无轨胶轮车最小转弯半径测量系统与方法
10
作者 贺文海 石陇鹏 +1 位作者 董欣荣 王明 《中南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第10期4173-4181,共9页
根据圆周运动时,刚体上任意点的法向加速度矢量指向其转动中心的动力学原理以及坐标变换理论,求取待测矿用无轨胶轮车转动中心在测量坐标系中的坐标,依据煤矿相关标准,该中心与车辆内(外)侧缘端点的距离即为车辆内(外)最小转弯半径。以... 根据圆周运动时,刚体上任意点的法向加速度矢量指向其转动中心的动力学原理以及坐标变换理论,求取待测矿用无轨胶轮车转动中心在测量坐标系中的坐标,依据煤矿相关标准,该中心与车辆内(外)侧缘端点的距离即为车辆内(外)最小转弯半径。以此算法为基础,设计由车载端及非车载端组成的测量系统,将实时采集的加速度与速度信号经无线方式传输到计算机,并且利用经验模型分解与相关性分析融合的方法对其预处理,基于所研究的算法解算降噪后的测量数据,获得最小转弯半径。研究结果表明,所设计的测量系统可以自动采集、处理数据,实时获取测量结果,相对误差小于3%;较之于现行方法,测量精度与效率均得到提高,由测量数据推演得到的胶轮车行驶轨迹与其理论轨迹吻合较好,进一步证明了测量方法与测量系统的合理性。 展开更多
关键词 矿用无轨胶轮车 最小转弯半径 坐标变换 轮式车辆 行驶轨迹
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基于改进NSGA-Ⅱ的煤矿井下智能无轨辅助调度路径优化方法研究 被引量:4
11
作者 贾纯纯 马超 +2 位作者 张亚邦 易贝贝 王海波 《中国矿业》 北大核心 2025年第5期137-143,共7页
针对现有煤矿井下智能无轨辅助运输系统调度及路径规划效率低、考虑现实约束不足的问题,提出了一种基于改进NSGA-II的调度运输路径规划方法。以最小运输成本、最小电力机车机器人总等待时间、最小煤矿运输期望偏差为目标函数,最小卸货... 针对现有煤矿井下智能无轨辅助运输系统调度及路径规划效率低、考虑现实约束不足的问题,提出了一种基于改进NSGA-II的调度运输路径规划方法。以最小运输成本、最小电力机车机器人总等待时间、最小煤矿运输期望偏差为目标函数,最小卸货量、装货点运出总容量、装货次数、卸货点的最大卸货容量等约束条件建立煤矿井下智能无轨辅助运输系统多目标优化函数。提出了一种改进NSGA-II的多目标优化算法,使用Levy飞行、随机游走、自适应权重等策略分别提高算法的全局和局部搜索能力,加快算法收敛速度。模拟场景实验表明,与无优化方案相比,所提改进NSGA-II优化后的平衡方案使运输成本降低约19%,排队等待时间缩短约56%,最小煤矿运输期望偏差下降约40.5%。实验结果验证了所提改进NSGA-II算法优化结果的有效性和实用性,可为煤矿井下生产管理提供多种优化选择方案,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 煤矿 智能无轨辅助运输 调度 路径优化 非支配排序遗传算法
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可折叠式无轨滑模在防渗面板浇筑中的应用
12
作者 刘东方 《机械管理开发》 2025年第11期147-149,共3页
为解决防渗面板圆弧渐变段结构复杂,异形段体型和施工质量难以控制的问题,以五岳抽水蓄能电站防渗面板浇筑工程为例,设计了一套可折叠式无轨滑模,滑模由主滑模、侧模以及提升系统三大部分组成,最大有效长度为14 m(大滑模)或者12 m(小滑... 为解决防渗面板圆弧渐变段结构复杂,异形段体型和施工质量难以控制的问题,以五岳抽水蓄能电站防渗面板浇筑工程为例,设计了一套可折叠式无轨滑模,滑模由主滑模、侧模以及提升系统三大部分组成,最大有效长度为14 m(大滑模)或者12 m(小滑模),可对标准宽度在10 m以内的上下不等宽面板进行浇筑。基于设计成果,对可折叠式无轨滑模在上下不等宽面板、相邻上下不等宽面板以及三角块面板的工作原理和工序进行了详细阐述,相关工程经验可为类似抽水蓄能电站圆弧渐变段面板浇筑施工提供借鉴。 展开更多
关键词 抽水蓄能电站 圆弧渐变段 防渗面板 可折叠式无轨滑模
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矿用井下无轨胶轮车失速阻拦系统 被引量:3
13
作者 刘军生 樊志鹏 +3 位作者 王力 董鑫炜 傅垚 牛秦玉 《煤矿机械》 2025年第1期169-172,共4页
无轨胶轮车失速阻拦系统已成为煤矿运输系统急需的一项保护性措施。该系统应具有可靠性高、结构简便、便于维护等特点。对传统阻拦设备的缺点进行改进,提出一种自动变载的新式阻拦系统,并对柔性阻拦的可靠性进行验证。实验结果表明,该... 无轨胶轮车失速阻拦系统已成为煤矿运输系统急需的一项保护性措施。该系统应具有可靠性高、结构简便、便于维护等特点。对传统阻拦设备的缺点进行改进,提出一种自动变载的新式阻拦系统,并对柔性阻拦的可靠性进行验证。实验结果表明,该系统可以简化阻拦设备,并对失速车辆进行柔性阻拦,防止随车人员受到刚性阻拦造成的二次伤害。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 失速保护 柔性阻拦 自动变载
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矿用无轨胶轮车多级防撞系统的设计与应用 被引量:1
14
作者 王瑞 刘道园 +1 位作者 任远飞 张平 《煤矿机电》 2025年第2期70-73,共4页
针对无轨胶轮车在井下辅助运输过程中,因司机疲劳驾驶、井下视线差等原因,发生的碰撞事故,提出了一种多级防撞系统。通过UWB车辆定位预警、雷达测距智能制动和碰撞接触智能制动规避胶轮车井下碰撞风险。通过场景模拟和综合分析可知,该... 针对无轨胶轮车在井下辅助运输过程中,因司机疲劳驾驶、井下视线差等原因,发生的碰撞事故,提出了一种多级防撞系统。通过UWB车辆定位预警、雷达测距智能制动和碰撞接触智能制动规避胶轮车井下碰撞风险。通过场景模拟和综合分析可知,该系统具有较强实用性,能够有效降低胶轮车碰撞事故率,提升煤矿辅助运输安全性。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 多级防撞系统 工作原理
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井下无轨胶轮车多传感器数据融合智能辅助驾驶系统设计 被引量:5
15
作者 李伟 孟飞 +3 位作者 王裕 魏洋 程海星 王乃棒 《煤矿安全》 北大核心 2025年第4期203-212,共10页
针对煤矿井下无轨胶轮车智能化程度低,工作环境恶劣,具有照明不充分、水雾粉尘多、道路条件差、路况路网复杂、司机视觉盲区大等问题,设计了一套基于多传感器数据融合的智能辅助驾驶系统。首先,分析了无轨胶轮车智能化应用的现状及趋势... 针对煤矿井下无轨胶轮车智能化程度低,工作环境恶劣,具有照明不充分、水雾粉尘多、道路条件差、路况路网复杂、司机视觉盲区大等问题,设计了一套基于多传感器数据融合的智能辅助驾驶系统。首先,分析了无轨胶轮车智能化应用的现状及趋势;其次,设计了多模态数据融合智能辅助驾驶系统的框架结构,包括硬件架构和软件架构;最后,给出了智能辅助驾驶系统的具体功能设计。测试结果表明:该系统的多模态融合感知算法在障碍物识别方面准确率达到了96%以上,人机协作驾驶安全性提升到了99.6%。 展开更多
关键词 井下无轨胶轮车 辅助驾驶 多传感器数据融合 智能预警 驾驶员行为监测
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井下无轨胶轮车无人驾驶技术研究现状及应用 被引量:2
16
作者 高永军 谭震 +4 位作者 马亮 任长忠 高亮 周奋波 张俊杰 《中国煤炭》 北大核心 2025年第6期93-103,共11页
矿井运输系统包括主运输系统和辅助运输系统,矿井运输系统的效率和安全性对煤矿整体生产影响重大,无轨胶轮车作为矿井辅助运输系统的核心设备,其无人驾驶技术的研究和应用成为提升矿井安全性和生产效率的关键。系统梳理了井下无轨胶轮... 矿井运输系统包括主运输系统和辅助运输系统,矿井运输系统的效率和安全性对煤矿整体生产影响重大,无轨胶轮车作为矿井辅助运输系统的核心设备,其无人驾驶技术的研究和应用成为提升矿井安全性和生产效率的关键。系统梳理了井下无轨胶轮车无人驾驶系统的构成要素,分析了包括感知、控制和执行系统的不同类型及其特性,以陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司井工矿为具体案例,提出了一套井下无轨胶轮车无人驾驶技术的实施路线和建设方案,并对当前技术面临的挑战和未来发展趋势进行了前瞻性分析,旨在为我国煤矿辅助运输系统的智能化升级提供可行性方案。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 无人驾驶 辅助运输系统 煤矿智能化建设
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煤矿井下辅助运输方式优选及无轨胶轮车应用分析 被引量:6
17
作者 郭征斌 《能源与节能》 2025年第2期282-284,共3页
为提高煤矿井下辅助运输效率,以更好地适应现代化矿井生产需要,在对井下辅助运输系统分析的基础上,对无极绳绞车+架空乘人装置辅助运输方式与无轨胶轮车辅助运输方式进行优选,最终确定将防爆电动无轨胶轮车应用到矿井辅助运输中,并给出... 为提高煤矿井下辅助运输效率,以更好地适应现代化矿井生产需要,在对井下辅助运输系统分析的基础上,对无极绳绞车+架空乘人装置辅助运输方式与无轨胶轮车辅助运输方式进行优选,最终确定将防爆电动无轨胶轮车应用到矿井辅助运输中,并给出具体改造方案。现场应用后,防爆电动无轨胶轮车在简化辅助运输流程、提高辅助运输效率、降低劳动强度等方面表现出显著优势,可更好地满足井下煤炭高效开采需要。 展开更多
关键词 辅助运输 无轨胶轮车 无极绳轿车 液压支架
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多传感器时延下井工矿无轨胶轮车轨迹跟踪控制 被引量:1
18
作者 谭震 崔祥 +4 位作者 高永军 加保瑞 高亮 曹宇翔 杜毅博 《工矿自动化》 北大核心 2025年第4期120-130,共11页
井工矿无人驾驶系统通常采用基于视觉和激光雷达传感器的SLAM算法进行场景重建和车辆定位。但井下环境粉尘密度大、照明条件差,复杂的基于感知的定位算法会有显著的计算时延,而且井下车辆大多采用改装解决方案,不可避免地存在执行器时... 井工矿无人驾驶系统通常采用基于视觉和激光雷达传感器的SLAM算法进行场景重建和车辆定位。但井下环境粉尘密度大、照明条件差,复杂的基于感知的定位算法会有显著的计算时延,而且井下车辆大多采用改装解决方案,不可避免地存在执行器时延。上述因素会产生累积效应,因此有必要研究多传感器时延下井工矿无轨胶轮车轨迹跟踪控制。构建了车辆横向控制动力学模型,提出了2种建模方法来分析时延对车辆动力学控制稳定性的影响,一种是状态增广建模方法,另一种是基于构造Lyapunov泛函的方法。利用CarSim和Simulink构建井下车辆轨迹跟踪控制仿真测试环境,仿真结果表明,在关注相对于参考轨迹的平均跟踪距离误差时,需要限制感知算法的时延和定位标准差;当存在与安全相关的最大跟踪距离误差约束时,应优先考虑感知算法的时延要求。 展开更多
关键词 井下自动驾驶 井下无轨胶轮车 轨迹跟踪控制 时延 LYAPUNOV泛函 状态增广建模 定位标准差
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煤矿井下无轨胶轮车无人驾驶技术研究 被引量:3
19
作者 蔡晓晴 《能源与节能》 2025年第4期144-146,150,共4页
煤矿井下无轨胶轮车的无人驾驶技术是煤矿运输领域的重要创新。通过对当前无轨胶轮车在矿山中的应用情况和无人驾驶技术进行研究,分析了其对煤矿井下运输的影响。通过评估安全性能、运输效率、人力成本和环境保护效果,发现其在提高运输... 煤矿井下无轨胶轮车的无人驾驶技术是煤矿运输领域的重要创新。通过对当前无轨胶轮车在矿山中的应用情况和无人驾驶技术进行研究,分析了其对煤矿井下运输的影响。通过评估安全性能、运输效率、人力成本和环境保护效果,发现其在提高运输安全性和效率、节约人力成本、减少环境污染等方面具有显著优势。然而,该技术仍需面对技术瓶颈、安全保障机制不完善、法律法规支持不足等挑战。 展开更多
关键词 无轨胶轮车 无人驾驶技术 煤矿井下
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立井煤矿辅助运输无轨化改造及装备选型 被引量:1
20
作者 韩霏 《煤矿机电》 2025年第1期42-47,52,共7页
为提高某立井煤矿辅助运输系统运输效率,通过对某煤矿副立井提升系统、井巷条件、辅助运输系统、生产运量及生产设备情况进行实地调研,统计了该矿目前有轨辅运系统的相关运行数据,分析得出了其辅运系统运力与矿井生产的运量的矛盾。基... 为提高某立井煤矿辅助运输系统运输效率,通过对某煤矿副立井提升系统、井巷条件、辅助运输系统、生产运量及生产设备情况进行实地调研,统计了该矿目前有轨辅运系统的相关运行数据,分析得出了其辅运系统运力与矿井生产的运量的矛盾。基于该矿现有条件,在未大量改变当前井巷条件的基础上提出了有轨无轨混合运输方案,并结合无轨辅助运输工艺进行了装备选型。经实践验证表明,该有轨无轨混合运输系统同比原系统综合运输效率提高40%,投入的生产人员同比降低30%,生产安全性显著提升,为同类立井煤矿的辅助运输系统设计及技改升级提供了参考。 展开更多
关键词 立井煤矿 无轨化改造 无轨辅助运输 装备选型 综采搬家装备
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