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基于无迹卡尔曼滤波的电动汽车状态惯性监测
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作者 左冬晓 《拖拉机与农用运输车》 2025年第6期48-50,共3页
对状态惯性监测是保证电动汽车自动驾驶的前提,为了进一步提高电动汽车行驶状态识别能力,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的电动汽车状态惯性监测方法。该方法利用Sigma点来近似处理概率密度分布,通过Unscented变换来去除线性估计误... 对状态惯性监测是保证电动汽车自动驾驶的前提,为了进一步提高电动汽车行驶状态识别能力,设计了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的电动汽车状态惯性监测方法。该方法利用Sigma点来近似处理概率密度分布,通过Unscented变换来去除线性估计误差,达到非线性评价的需求。依托于Matlab环境搭建集成仿真架构来实现电动汽车的系统模拟,针对电动汽车构建适配外部分布式驱动架构开展测试分析。研究结果表明:相对扩展卡尔曼滤波(EKF),以UKF方法观测表现出更低振荡幅度,能够精确捕捉车辆非线性参数,有效提升观测可靠性,表现出来很高的自动驾驶能力。该研究表现出来对汽车行驶状态识别能力,为后续控制优化奠定一定的理论基础。 展开更多
关键词 电动汽车 状态惯性监测 无迹卡尔曼滤波 估计误差
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宽转速范围的同步伺服电机无传感器控制研究 被引量:2
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作者 陈一兵 樊卓远 +2 位作者 刘姣 李匡正 朱小红 《机床与液压》 北大核心 2025年第8期101-107,共7页
传统基于定向磁场控制的同步伺服电机调速系统难以在宽转速范围内实现高精确的转速控制,在低速区间甚至会出现失速。针对此问题,提出一种宽转速范围的同步伺服系统无传感器高精度控制策略,基于无迹卡尔曼滤波器的无位置传感器结构,对中... 传统基于定向磁场控制的同步伺服电机调速系统难以在宽转速范围内实现高精确的转速控制,在低速区间甚至会出现失速。针对此问题,提出一种宽转速范围的同步伺服系统无传感器高精度控制策略,基于无迹卡尔曼滤波器的无位置传感器结构,对中高转速区间内电机转速及符号进行精确估算与控制;同时通过带Luenberger观察器和参考模型的控制策略,解决低速区间下无法实现精确控制的问题。搭建实验样机对所提控制策略进行验证。结果表明:所提控制策略在中高转速区间可以得到较小的伺服电机转速和位置跟踪偏差值,同时低速区间的跟踪精度也较高。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无传感器高精度控制 宽转速范围 无迹卡尔曼滤波器 Luenberger观察器
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基于多模型加权的高速弹丸目标落点预测方法研究 被引量:3
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作者 梅玉航 韩先平 《测控技术》 2021年第1期90-94,共5页
针对目前高速弹丸目标海上试验末段弹道外推及落点预测方法单一,模型复杂和适应性差等问题,提出一种基于多模型加权组合的弹道重构及落点计算方法。利用无迹卡尔曼滤波技术对雷达测量数据参数估计,基于多模型理论,采用非线性加权平均最... 针对目前高速弹丸目标海上试验末段弹道外推及落点预测方法单一,模型复杂和适应性差等问题,提出一种基于多模型加权组合的弹道重构及落点计算方法。利用无迹卡尔曼滤波技术对雷达测量数据参数估计,基于多模型理论,采用非线性加权平均最优组合估计方法,将运动学和动力学建模外推弹道加权组合,并对外推弹道及落点计算精度进行了试验验证。试验数据表明:该方法可以有效降低单一模型带来的误差和参数误差,极大地提高数学建模的适应性,通用性强,且落点计算精度优于同类方法,具有推广应用价值。 展开更多
关键词 高速弹丸 无迹卡尔曼滤波 多模型加权 最优组合估计 精度
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基于联合EKF-UKF算法的锂电池SOC预估研究 被引量:6
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作者 海涛 范攀龙 王钧 《电源技术》 CAS 北大核心 2023年第11期1424-1428,共5页
电池储能在当前能源结构中有着至关重要的作用,其荷电状态(state of charge,SOC)的准确预估是电池管理系统工作的前提。通过在MATLAB/Simulink中建立电池的Thevenin模型,并经过实验获得SOC与开路电压之间的关系,对扩展卡尔曼滤波(extend... 电池储能在当前能源结构中有着至关重要的作用,其荷电状态(state of charge,SOC)的准确预估是电池管理系统工作的前提。通过在MATLAB/Simulink中建立电池的Thevenin模型,并经过实验获得SOC与开路电压之间的关系,对扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)算法、无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)算法进行了分析与模型的搭建,在实际工况输入下进行了SOC预估并与真实值进行了对比分析。最后,依据对EKF、UKF算法仿真结果的分析,提出了联合EKF-UKF算法,即初始阶段采用收敛速度快的EKF算法,之后采用误差低的UKF算法求取SOC值,仿真结果表明该算法能够有效提升SOC预估过程中稳定性。 展开更多
关键词 电池储能 荷电状态(SOC) 联合扩展卡尔曼滤波-无迹卡尔曼滤波(EKF-UKF)
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基于无迹卡尔曼滤波的柔性自由翻滚目标姿态估计 被引量:4
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作者 赵梓良 孙晟昕 +1 位作者 李文龙 魏承 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期51-57,共7页
在进行在轨维修以及清除等任务时,需要确定航天器的姿态四元数和角速度。失效卫星常处于自由翻滚状态,通常带有柔性帆板,其运动规律相较于刚性帆板更为复杂。一方面,空间失效卫星的姿态确定常使用激光雷达、双目相机作为测量装备,其测... 在进行在轨维修以及清除等任务时,需要确定航天器的姿态四元数和角速度。失效卫星常处于自由翻滚状态,通常带有柔性帆板,其运动规律相较于刚性帆板更为复杂。一方面,空间失效卫星的姿态确定常使用激光雷达、双目相机作为测量装备,其测量精度常受到光照、磁场等的影响,会对识别精度产生较大干扰。另一方面,柔性航天器的质量特性容易发生变化,导致很难对其动力学模型进行精确描述。针对柔性自由翻滚目标的状态难以获取的问题,本文提出基于无迹卡尔曼滤波的姿态估计方法,并采用神经网络补偿柔性航天器模型误差。仿真结果显示:无损卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter,UKF)算法对柔性航天器的姿态四元数预测误差值在10^(-3)范围内,角速度误差值最高0.08 rad/s,采用神经网络补偿动力学模型后对四元数的预测误差稳定在9×10^(-4)范围内,角速度误差稳定在1.5×10^(-3)范围内。结果表明,使用神经网络补偿柔性航天器动力学模型的不确定项之后,UKF对柔性自由翻滚目标的姿态估计精度满足工程要求。 展开更多
关键词 无迹卡尔曼滤波 在轨服务 姿态四元数 速度估计 BP神经网络
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基于双自适应无迹卡尔曼滤波算法的锂电SOC/SOH联合估计 被引量:6
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作者 王若琦 王晓佳 +1 位作者 杨淇 郭凯丽 《机械设计与制造》 北大核心 2023年第1期1-4,8,共5页
合理准确地估算出电池荷电状态(SOC)与健康状态(SOH)对电动汽车安全运行和能量分配有重大意义。目前锂离子动力电池状态参数的研究中,很少考虑两个参数在估算过程中的相互影响;传统无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在应用时,常因难以真实模拟实... 合理准确地估算出电池荷电状态(SOC)与健康状态(SOH)对电动汽车安全运行和能量分配有重大意义。目前锂离子动力电池状态参数的研究中,很少考虑两个参数在估算过程中的相互影响;传统无迹卡尔曼滤波(UKF)算法在应用时,常因难以真实模拟实际噪声导致估算误差增大。针对这些问题,这里以电池Thevenin等效电路模型为基础,结合改进的AUKF,提出双自适应无迹卡尔曼滤波算法(DAUKF),实时更新计算模型参数,实现SOC与SOH的联合估算,提高算法的估算精度。最后通过实验及仿真对比,验证了该算法的可行性及估算精度。 展开更多
关键词 锂离子动力电池 双自适应无迹卡尔曼滤波 SOC SOH 联合估算
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基于最大一致的水下目标协同定位
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作者 王苏慧 王黎明 +2 位作者 韩星程 叶泽甫 朱竹君 《机械与电子》 2022年第12期9-14,共6页
针对水下运动目标定位时,现有的平均一致无迹Kalman滤波器仅能实现近似一致而带来定位精度低的问题,提出一种分布式最大一致无迹Kalman信息滤波算法。首先,建立目标与传感器模型,构建水下目标协同定位框架;然后,通过等价变换将集中式无... 针对水下运动目标定位时,现有的平均一致无迹Kalman滤波器仅能实现近似一致而带来定位精度低的问题,提出一种分布式最大一致无迹Kalman信息滤波算法。首先,建立目标与传感器模型,构建水下目标协同定位框架;然后,通过等价变换将集中式无迹Kalman滤波算法改写为信息滤波形式,降低传感器计算维数;最后,对改写后的信息向量和信息矩阵采用最大一致处理策略,并引入虚拟节点技术来处理节点同值问题。结果表明,所提算法的定位轨迹与目标实际轨迹重合度更高且误差整体水平更小,验证了所提算法的有效性。 展开更多
关键词 最大一致性 平均一致性 协同定位 无迹kalman滤波
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基于自适应无迹卡尔曼的永磁同步电动机无位置传感器控制 被引量:1
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作者 张震 沈学珂 《矿山机械》 2018年第8期50-56,共7页
通过对扩展卡尔曼滤波算法的优缺点和永磁同步电动机控制系统特性的研究分析发现,扩展卡尔曼滤波对非线性方程的处理方式会引入高阶项截断误差,导致滤波效果下降,并且滤波过程必须计算繁琐的雅可比矩阵,大大增加了系统的复杂性。针对该... 通过对扩展卡尔曼滤波算法的优缺点和永磁同步电动机控制系统特性的研究分析发现,扩展卡尔曼滤波对非线性方程的处理方式会引入高阶项截断误差,导致滤波效果下降,并且滤波过程必须计算繁琐的雅可比矩阵,大大增加了系统的复杂性。针对该问题,设计了一种基于自适应无迹卡尔曼滤波算法的控制系统,不仅对转子的位置、转速进行观测,而且对系统噪声进行在线自适应调整,达到降低系统模型误差,提高系统动态性能的目的。仿真结果验证了该改进状态观测器的有效性。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波 永磁同步电动机 系统噪声 Sage-Husa估计器
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