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基于Maps统计分析的冶金尘泥还原焙烧机理
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作者 李强 陈铁军 +3 位作者 陈佳乐 黄宇平 李圣辉 李奇勇 《钢铁》 北大核心 2026年第1期188-200,共13页
冶金尘泥的转底炉处理工艺是目前钢铁行业采用的主要处置工艺,但在实际生产过程中经常出现还原焙烧不均匀的问题。利用微观扫描电子显微镜(scanning electron microscopy,SEM)分析结合宏观Maps统计分析,对冶金尘泥还原焙烧的不均匀性进... 冶金尘泥的转底炉处理工艺是目前钢铁行业采用的主要处置工艺,但在实际生产过程中经常出现还原焙烧不均匀的问题。利用微观扫描电子显微镜(scanning electron microscopy,SEM)分析结合宏观Maps统计分析,对冶金尘泥还原焙烧的不均匀性进行详细的可视化、数据化分析。研究结果表明,冶金尘泥在焙烧温度为1250℃、焙烧时间为15 min的条件下,熟球金属化率达到89.04%、脱锌率达到81.66%、抗压强度达到3.03 kN,熟球金属化率和脱锌率会随着焙烧温度提高和焙烧时间延长而进一步提高,但熟球抗压强度在焙烧时间过长时反而逐渐降低;熟球Maps统计分析表明,提高焙烧温度更有利于提高熟球外圈和下部的还原程度,而延长焙烧时间也更有利于提高熟球下部还原程度,但对熟球内部和外圈还原程度的提升作用比较相似;同时,提高焙烧温度也更有利于提升熟球下部的致密化程度,降低熟球上、下孔隙结构的不均匀性,进而显著提高熟球整体抗压强度;但焙烧时间过长会导致熟球中小孔隙融合为大孔隙,反而降低熟球抗压强度。此外,熟球中硅酸盐(渣相)和浮氏体(FexO)更容易破裂,而金属铁(Fe)可延缓裂纹蔓延,因而,适当提高熟球金属化率、降低硅酸盐(渣相)含量也有利于提高其抗压强度。基于Maps统计分析探究了冶金尘泥还原焙烧过程中物相及孔隙的变化规律,分析结果可以为转底炉工艺处理冶金尘泥的生产实践提供指导和建议。 展开更多
关键词 冶金尘泥 焙烧温度 焙烧时间 Maps统计分析 金属化率 抗压强度 转底炉 熟球
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一种动态环境下改进的点云室内地图构建方法
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作者 刘芳 赵贯群 黄珂婷 《计算机仿真》 2026年第1期269-274,共6页
当今主流地图构建系统由于定位精度不高、重投影误差较大等问题,限制了稠密地图的生成。尤其在动态场景中,系统的实时性和地图的高精度之间无法共存,以及物体的往复移动为后续地图精度的提升带来了额外的困难。针对上述问题,提出了一种... 当今主流地图构建系统由于定位精度不高、重投影误差较大等问题,限制了稠密地图的生成。尤其在动态场景中,系统的实时性和地图的高精度之间无法共存,以及物体的往复移动为后续地图精度的提升带来了额外的困难。针对上述问题,提出了一种基于闭环检测和自适应降采样的视觉SLAM点云地图构建方法(Visual SLAM point cloud map construction method based on closed-loop detection and adaptive downsampling,PCL-LCAD)。上述方法从视觉SLAM系统建图的角度出发,加入3D点云技术,构建一个闭环检测优化模型,扩大生成地图的面积,再建立一个点云自适应降采样模型,利用KD-tree算法对其体素滤波进行改进。实验结果表明,PCL-LCAD方法能在保障准确性和实时性的同时,降低地图占用空间并且提高地图稠密度。 展开更多
关键词 实时性 即时定位与地图构建 点云地图 闭环检测 稠密度
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混沌映射与改进CNOT操作的图像加密算法
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作者 张磊 蒲冰倩 +2 位作者 姜鸽 刘毓涛 常亮 《计算机应用研究》 北大核心 2026年第1期247-255,共9页
针对传统图像加密算法在对抗已知明文攻击和唯密文攻击方面的不足,提出一种结合混沌映射与改进CNOT操作的图像加密方法(image encryption algorithm integrating chaotic mapping and enhanced CNOT operations,IEA-CECO)。通过提取图... 针对传统图像加密算法在对抗已知明文攻击和唯密文攻击方面的不足,提出一种结合混沌映射与改进CNOT操作的图像加密方法(image encryption algorithm integrating chaotic mapping and enhanced CNOT operations,IEA-CECO)。通过提取图像哈希值动态生成混沌参数,实现“一图一钥”的密钥绑定;采用改进的CNOT操作,结合条件翻转最高位和级联扩散机制,增强非线性混淆能力。实验结果表明,该算法密钥敏感性达50%,加密图像直方图标准差降至8.7,相邻像素相关系数趋近于0,信息熵提升至7.9567,同时加密效率满足实时性需求。IEA-CECO有效解决了密钥静态性和统计残留问题,适用于高安全性实时图像加密场景。 展开更多
关键词 图像加密 混沌映射 动态密钥 CNOT操作 实时加密
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高精度微波光子频率测量技术研究
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作者 黄桂霞 李浩楠 +3 位作者 李响 范志强 王云祥 邱琪 《光通信技术》 北大核心 2026年第1期99-103,共5页
微波光子频率测量技术具备快速响应、大宽带和强抗干扰等优势。设计了一种基于频率-时间映射的高精度微波光子频率测量系统,系统主要包括线性调频(LFM)激光光源、微波信号强度调制光路、相干拍频与信号检测以及信号处理等模块。通过将... 微波光子频率测量技术具备快速响应、大宽带和强抗干扰等优势。设计了一种基于频率-时间映射的高精度微波光子频率测量系统,系统主要包括线性调频(LFM)激光光源、微波信号强度调制光路、相干拍频与信号检测以及信号处理等模块。通过将待测信号与LFM光源进行外差拍频,实现频率到时间的精确映射,从而获取微波频率信息。分析了调谐速率、光源线性度、线宽及滤波器带宽等关键参数对测量精度的影响。研究结果表明:在光源线宽为0.1 MHz、调谐速率为1 GHz/μs、线性度为1×10^(-5)的条件下,系统在2~18 GHz频率范围内测量精度可达0.26 MHz。 展开更多
关键词 微波光子 频率-时间映射 高精度 频率测量 外差相干
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一种低采样率下的交互式投票地图匹配算法
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作者 滕志军 王安晨 皇甫泽南 《武汉大学学报(工学版)》 北大核心 2026年第1期148-155,共8页
针对低采样率下交互式投票地图匹配(interactive-voting based map matching,IVMM)算法的匹配准确率和匹配效率较低的问题,提出一种低采样率条件下的改进交互式投票地图匹配算法。通过建立道路网络的R树索引,提升空间中数据的搜索效率,... 针对低采样率下交互式投票地图匹配(interactive-voting based map matching,IVMM)算法的匹配准确率和匹配效率较低的问题,提出一种低采样率条件下的改进交互式投票地图匹配算法。通过建立道路网络的R树索引,提升空间中数据的搜索效率,优化观测概率和转移概率公式改进时空分析;借助平均速度和采样时间得出估计路径长度,分析候选路径与实际路径的相关性,以降低误匹配,提升匹配的准确率;设定3个约束条件以减少错误候选路段,降低算法的计算量继而缩短匹配用时。仿真实验表明,在3种路况条件下,改进的算法优于4个对比算法,匹配准确率可保持在90.1%以上。 展开更多
关键词 交互式投票 地图匹配 低采样率 GPS 采样时间
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基于时-频行波全息映射的有源配电网故障定位方法
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作者 曾举鹏 曾祥君 +4 位作者 白浩 喻锟 杨炜晨 龙璇林 壮婕 《上海交通大学学报》 北大核心 2026年第2期256-269,共14页
现有多数配电网故障定位方法往往需要依赖时域或频域信号的局部波头信息,定位鲁棒性受到限制,同时难以适应有源配电网日益凸显的“双高”特征.为此,分析了能有效避免新能源接入引起波形畸变的行波时间和频率范围,揭示该范围下行波波形... 现有多数配电网故障定位方法往往需要依赖时域或频域信号的局部波头信息,定位鲁棒性受到限制,同时难以适应有源配电网日益凸显的“双高”特征.为此,分析了能有效避免新能源接入引起波形畸变的行波时间和频率范围,揭示该范围下行波波形与故障位置之间一一对应的全息映射关系;构建特定时间窗和频率窗的故障行波时-频矩阵,并基于波形特征全息映射匹配技术提出一种有源配电网故障定位方法,通过挖掘矩阵能量幅值偏差累加趋势与故障点位置之间的比例关系实现故障精确定位.仿真测试和真型试验表明:该方法能有效摆脱新能源接入以及架空-电缆线路混联等配电网复杂结构对故障定位的影响,灵活地将故障定位问题转化为时-频行波波形全息映射匹配问题,提高有源配电网故障定位的准确性和鲁棒性. 展开更多
关键词 有源配电网 行波 故障定位 全息映射 时-频分析
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D-LINet:融合双线性层与双向归一化的时间序列预测框架
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作者 耿海军 李东鑫 《计算机科学》 北大核心 2026年第2期170-179,共10页
时间序列预测在能源管理、交通流量和气象分析等多个实际场景中具有重要应用价值。然而,时间序列数据中存在的分布漂移(Distribution Shift)与长程依赖(Long-term Dependency)仍限制了传统方法与现有深度学习模型在长期预测中的表现。为... 时间序列预测在能源管理、交通流量和气象分析等多个实际场景中具有重要应用价值。然而,时间序列数据中存在的分布漂移(Distribution Shift)与长程依赖(Long-term Dependency)仍限制了传统方法与现有深度学习模型在长期预测中的表现。为此,提出了一种名为D-LINet(Dual-Normalization and Linear Integration Network)的创新模型。该模型结合了Dish-TS(Distribution Shift in Time Series Forecasting)框架的分布归一化能力与线性映射的高效性,并采用双向归一化与双线性层的设计,有效缓解输入与输出空间的分布偏移,增强了对周期性与趋势性特征的捕捉能力。在多个真实数据集上对D-LINet的预测性能进行了全面评估。结果显示,在短期与长期预测中,D-LINet的均方误差和平均绝对误差均显著优于主流模型(如Transformer,Informer,Autoformer和DLinear)。此外,实验还探讨了输入窗口长度及先验知识的引入对预测性能的影响,为后续模型优化提供了重要指导。该研究针对复杂分布漂移问题提出了新的解决思路,并有助于提升时间序列预测的精度与稳健性。 展开更多
关键词 时间序列预测 分布漂移 双向归一化 线性映射 周期性与趋势性建模
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基于IMU和UWB的塑料大棚采摘机器人定位方法研究
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作者 洪志超 黎静 +3 位作者 赵洋 伏杰煜 蒋高峰 薛龙 《农业机械学报》 北大核心 2026年第5期105-114,137,共11页
针对农业塑料大棚环境中,地势高程差异和地面凹凸不平导致超宽带(Ultra-wideband,UWB)定位系统定位精度下降,影响采摘机器人导航与精准采摘作业的问题,本文提出了一种基于惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)和UWB的实时纠偏... 针对农业塑料大棚环境中,地势高程差异和地面凹凸不平导致超宽带(Ultra-wideband,UWB)定位系统定位精度下降,影响采摘机器人导航与精准采摘作业的问题,本文提出了一种基于惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)和UWB的实时纠偏定位方法。首先,通过罗德里格斯旋转矩阵和仿射变换修正栅格地图;进而,预处理UWB定位数据,通过IMU获取采摘机器人平台从当前姿态变换到水平基准姿态的旋转矩阵,计算由UWB标签安装位置修正到采摘机器人平台实际位置的横向偏差和纵向偏差,从而对地面环境造成的UWB定位偏差实时纠偏;最终,实现采摘机器人平台自主导航。试验结果表明,经变换修正的栅格地图,最大绝对误差、最大相对误差和均方根误差分别为0.150 m、2.27%、0.067 m;基于IMU和UWB的塑料大棚实时纠偏定位方法,横向和纵向定位偏差分别小于等于0.065、0.069 m,与UWB原始定位数据相比,横向定位精度提高26.1%,纵向定位精度提高13.8%;应用上述定位方法的采摘机器人平台以速度0.15、0.30、0.45 m/s自主导航时,横向导航偏差、纵向导航偏差和航向偏差的平均值分别小于等于0.057 m、0.079 m和8.211°,标准差分别小于等于0.039 m、0.069 m和4.307°。 展开更多
关键词 塑料大棚 自主导航 超宽带定位 即时定位与地图构建 实时纠偏
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制造车间设备状态实时映射技术研究
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作者 杨功 马银银 +3 位作者 吕志成 叶静 刘玉婉 甘济民 《化工设计通讯》 2026年第3期106-108,118,共4页
制造车间设备状态实时映射技术以智能感知层、数据传输网络、设备数字模型及实时数据处理为依托,搭建其基础架构,借助标准化协议、时序保障、预处理跟特征提取组成数据交互处理流程,也在诸如生产监控、设备维护等场景里,经传输压缩、模... 制造车间设备状态实时映射技术以智能感知层、数据传输网络、设备数字模型及实时数据处理为依托,搭建其基础架构,借助标准化协议、时序保障、预处理跟特征提取组成数据交互处理流程,也在诸如生产监控、设备维护等场景里,经传输压缩、模型轻量化实现性能优化,该技术促成物理设备跟虚拟模型达成实时同步,为设备状态监控以及预测性维护工作提供技术帮扶。 展开更多
关键词 制造车间 设备状 实时映射 数字孪生 性能优化
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基于事件相机的双目视觉SLAM
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作者 刘勇 刘智聪 +2 位作者 邵津津 李程 蓝德劭 《机器人》 北大核心 2026年第1期48-54,共7页
现有的基于事件相机的同步定位与地图构建(SLAM)方法大多依赖事件流长时间积累,无法有效利用事件流之间的关联,导致建图与定位精度欠佳等问题。为此,本文探索了一种基于事件相机的双目视觉SLAM系统,通过匹配左右时间曲面上的最近时间戳... 现有的基于事件相机的同步定位与地图构建(SLAM)方法大多依赖事件流长时间积累,无法有效利用事件流之间的关联,导致建图与定位精度欠佳等问题。为此,本文探索了一种基于事件相机的双目视觉SLAM系统,通过匹配左右时间曲面上的最近时间戳事件,计算特征深度信息,通过Luacas-Kanede算法匹配深度信息与时间曲面信息来计算位姿的微小增量,以实现跟踪;然后基于Students’t概率模型,使用IRLS(迭代重加权最小二乘)算法加速对深度信息的融合,得到半稠密地图。使用开源数据集模拟极端环境对算法进行性能测试,并对建图与跟踪的结果进行误差分析。试验结果表明,相比于现有的最优异的方法,本文方法拥有更好的建图效果,在不同数据集上的位姿误差降低48.3%,具备更高的定位精度;同时在光线不足、高动态场景下均能鲁棒地工作。 展开更多
关键词 事件流 同步定位与地图构建 时间曲面 高动态场景
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数字孪生技术在电力通信网络动态资源优化配置中的应用
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作者 赵晨希 张琰 《通信电源技术》 2026年第5期73-75,共3页
针对电力通信网络业务差异化显著、资源与业务动态适配不足及配置响应滞后等问题,提出基于数字孪生技术的动态资源优化方案。构建3层架构,依托全要素建模、实时映射与孪生推演,形成递进式优化机制。仿真与可靠性验证结果表明,该方案可... 针对电力通信网络业务差异化显著、资源与业务动态适配不足及配置响应滞后等问题,提出基于数字孪生技术的动态资源优化方案。构建3层架构,依托全要素建模、实时映射与孪生推演,形成递进式优化机制。仿真与可靠性验证结果表明,该方案可提升资源配置精度与响应速度,满足业务差异化需求,指标符合行业标准,具备工程化应用价值。 展开更多
关键词 数字孪生技术 动态资源优化 实时映射
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超宽带微波光子频谱感知集成技术综述
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作者 王彬 郑飞 +1 位作者 洪旭 张伟锋 《空间电子技术》 2026年第1期17-35,共19页
在日益激烈的空间竞争中,电磁频谱已成为关乎生存与制胜的战略性资源。频谱感知作为实时监测太空电磁环境的关键手段,能够有效探测频谱空穴、预警电磁干扰并识别敌对攻击,从而直接保障我方空间平台的生存能力与任务效能。随着空间信息... 在日益激烈的空间竞争中,电磁频谱已成为关乎生存与制胜的战略性资源。频谱感知作为实时监测太空电磁环境的关键手段,能够有效探测频谱空穴、预警电磁干扰并识别敌对攻击,从而直接保障我方空间平台的生存能力与任务效能。随着空间信息系统不断向大带宽、高载频方向演进,传统电学频谱感知技术受限于“电子瓶颈”,在测量带宽、频率分辨率与响应速度之间难以兼顾,已无法满足未来高频宽带化的发展需求。微波光子频谱感知技术充分利用光子学的宽带特性与并行处理能力,有效突破了传统电学方法的带宽限制,成为未来空间电磁侦察与频谱信息优势获取的关键使能技术。近年来,随着光子集成技术的迅速发展,集成化已成为微波光子频谱感知系统的重要演进方向。本文重点阐述了频率-功率映射与频率-时间映射等核心频谱感知机制,系统地梳理了超宽带微波光子频谱感知集成技术的最新研究进展,并对其未来发展趋势进行了深入分析与展望。 展开更多
关键词 微波光子频谱感知 集成光子芯片 频率-功率映射 频率-时间映射
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可视驱动的大规模地理矢量点数据实时热力图生成方法
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作者 刘泽邦 杨岸然 +3 位作者 马梦宇 陈荦 周嘉里 景宁 《武汉大学学报(信息科学版)》 北大核心 2026年第1期114-125,共12页
热力图作为一种流行的可视分析方法,有助于用户直观地浏览地理矢量点数据的空间分布和数据密度。针对当前热力图生成方法计算效率随点数据规模增长而大幅下降的问题,提出可视驱动的实时热力图生成方法。该方法从直接生成最终热力可视结... 热力图作为一种流行的可视分析方法,有助于用户直观地浏览地理矢量点数据的空间分布和数据密度。针对当前热力图生成方法计算效率随点数据规模增长而大幅下降的问题,提出可视驱动的实时热力图生成方法。该方法从直接生成最终热力可视结果的角度出发,将像素点作为独立的计算单元,直接计算像素热力值来生成最终的热力可视效果。首先,基于瓦片金字塔结构对点数据进行分层组织,构建用于支持基于像素点进行计算的可视驱动型空间索引。然后,基于可视驱动型空间索引设计像素热力值生成算法,采用邻域像素叠加的方式计算像素热力值,大幅提升计算效率且保持了数据的空间分布特性。最后,设计并行热力图可视计算框架,实现了交互式热力可视化。实验结果表明,所提方法大幅提升了热力可视化效率,为千万级规模地理点数据集生成热力图的耗时仅为现有方法的13.5%,并可在0.75 s内快速完成热力可视化交互,从而支撑大规模地理矢量点数据的交互式热力分析。 展开更多
关键词 地理矢量点数据 空间大数据 热力图 可视驱动 实时计算
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基于Gplates和Vue的古地理图在线可视化系统设计与实现
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作者 孙超 黄浩 《地质论评》 北大核心 2026年第1期295-304,共10页
“深时数字地球”(Deep-time Digital Earth,简称DDE)是由中国科学家发起和主导,并由国际最大的地学组织——国际地质科学联合会批准的第一个大科学计划。深时数字地球旨在为地球的发展演变创建一个前所未有的互联互通的数字档案,利用... “深时数字地球”(Deep-time Digital Earth,简称DDE)是由中国科学家发起和主导,并由国际最大的地学组织——国际地质科学联合会批准的第一个大科学计划。深时数字地球旨在为地球的发展演变创建一个前所未有的互联互通的数字档案,利用先进的信息技术和数据科学方法,将地质历史的时间尺度与现代地球观测数据相结合,构建一个全面、动态、多维的地球系统模型。古地理图是揭示地表演变过程、板块运动、物种分布变迁等地质和环境资源问题,构建深时数字地球的重要时空可视化工具。从20世纪70年代开始,国外学者开始通过收集的大量以古地磁为主的地球物理数据、地质年代学数据、古生物化石数据等地学数据构建古地理重建模型。经过20年的努力,在EarthByte、Gplates Web Portal等网站发布了叠加地貌图、地质图、高程信息、磁异常、岩性等要素信息的近30种古地理图。当前,国内很多在线地质信息应用系统包含了样品、产状、化石、矿点等要素在现代地图的叠加展示,但是大多数系统缺少在线古地理图可视化功能,因此,无法从时间维度表达地质数据的年代信息。本文作者力求全部采用基于免费开源框架的技术路线构建一个能够快速部署的古地理图可视化Web应用(single page application, SPA)系统,在一个页面内可以切换不同古地理重建模型,展示岩石、古生物化石等兼具空间属性和地质年代学属性的地质要素。采用Vue组件实现前端模块组件与数据的分离,易于与Web GIS系统前端进行数据传输和功能模块的整合,从而可以快速集成进基于B\S架构的地质信息系统中。 展开更多
关键词 深时数字地球 古地理图 地理信息系统 Gplates Vue.js
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粳稻花时性状QTL定位与聚合效应分析
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作者 张城 邵国军 +7 位作者 张雪 田书军 孙驰 郭艳颖 周燃 韩勇 郑文静 孙廉平 《中国水稻科学》 北大核心 2026年第1期106-117,共12页
【目的】水稻日开花时间是影响粳稻不育系异交率及制繁种产量的重要性状。本研究旨在定位粳稻花时调控相关的QTL并对其聚合效应加以分析,明确早花时QTL的主效位点。【方法】利用早花时粳稻保持系粳65B(J65B)和晚花时粳稻保持系粳139B(J1... 【目的】水稻日开花时间是影响粳稻不育系异交率及制繁种产量的重要性状。本研究旨在定位粳稻花时调控相关的QTL并对其聚合效应加以分析,明确早花时QTL的主效位点。【方法】利用早花时粳稻保持系粳65B(J65B)和晚花时粳稻保持系粳139B(J139B)构建包含221个家系的重组自交系群体。连续3年调查群体花时性状,采用遗传图谱和BSA-seq两种方法进行花时QTL定位分析。【结果】利用完备区间作图法共检测到30个花时性状QTL,分布于2~12号染色体上,其中qFT5.2、qFT5.3、qFT5.5、qFT10.2、qFT10.3在8个以上环境中被同时检测到,加性效应范围13.04~50.93,是稳定表达的主效位点;选取花时极端早和极端晚家系构建混池,利用BSA-seq方法在qFT5.3、qFT5.5、qFT6.2、qFT10.2位点检测到花时关联区域;选取两种方法共同定位到的稳定表达位点进行QTL聚合分析,J65B类型的QTL均会提早花时,qFT5.3和qFT6.2是早花时改良的基础位点,qFT5.5、q FT10.2是进一步提早花时的重要位点。【结论】采用两种方法定位到4个稳定表达主效花时QTL qFT5.3、qFT5.5、qFT6.2和q FT10.2,为早花时基因进一步精细定位、基因克隆和粳稻花时性状改良奠定了基础。 展开更多
关键词 粳稻 花时 重组自交系 BSA-seq QTL定位
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AIGC技术赋能彩绘散乐浮雕图的实时交互展示设计
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作者 师婧婧 孙万鹏 《鞋类工艺与设计》 2026年第2期192-194,共3页
随着人工智能技术的快速发展,AIGC已成为推动生产力变革的新质力量。本文聚焦五代时期王处直墓出土的彩绘散乐浮雕图的数字化展示方式,从AIGC+体感交互相结合的角度出发,通过人体动态追踪技术捕捉观众的动作数据,并利用AIGC进行二次生成... 随着人工智能技术的快速发展,AIGC已成为推动生产力变革的新质力量。本文聚焦五代时期王处直墓出土的彩绘散乐浮雕图的数字化展示方式,从AIGC+体感交互相结合的角度出发,通过人体动态追踪技术捕捉观众的动作数据,并利用AIGC进行二次生成,从而实现彩绘散乐浮雕图中角色的造型、演奏姿态和乐器细节的动态还原。相较于传统展览中的静态文物展示,观众在博物馆展览时能够获得更沉浸的多感官体验,实现传统文化的活态传承。 展开更多
关键词 AIGC技术 彩绘散乐浮雕图 实时交互
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基于多传感器融合SLAM的煤矿救援机器人建图研究
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作者 刘浩于 许铭康 王海斌 《煤矿机械》 2026年第4期53-57,共5页
针对煤矿井下灾害现场存在的环境复杂、光照不足、粉尘浓度高等问题,设计了一种基于多传感器融合即时定位与地图构建(SLAM)的煤矿救援机器人系统。该系统集成单线激光雷达、RGB-D相机、惯性测量单元(IMU)和车轮里程计,通过机器人操作系... 针对煤矿井下灾害现场存在的环境复杂、光照不足、粉尘浓度高等问题,设计了一种基于多传感器融合即时定位与地图构建(SLAM)的煤矿救援机器人系统。该系统集成单线激光雷达、RGB-D相机、惯性测量单元(IMU)和车轮里程计,通过机器人操作系统(ROS)框架实现多传感器标定与时空配准。IMU提供高频运动信息,雷达输出巷道骨架几何结构,RGB-D相机补充近距障碍与纹理,扩展卡尔曼滤波(EKF)融合IMU与里程计提供初始位姿,视觉词袋(BoW)模型融合点云生成局部地图,基于外观的实时建图(RTAB-Map)负责回环和全局图优化,实现井下复杂环境的实时定位与二维建图。实验结果表明,融合算法在二维栅格图精度与三维点云完整性方面均优于单传感器方案,能在能见度低、地形复杂环境中保持较高定位精度和鲁棒性,为矿难救援中的环境重建与决策提供技术支撑。 展开更多
关键词 煤矿救援机器人 多传感器融合 SLAM 环境建图 实时定位
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数字化价值流程图在制造业的应用与优势
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作者 华伟锋 陈家泉 周晴 《智能制造》 2026年第1期145-150,共6页
本文主要讲述数字化价值流程图(Value Stream Mapping,VSM)在制造业的应用情况,介绍并对比了传统VSM与数字化VSM的定义及特点,并说明了数字化VSM的实施步骤,阐述了其在依靠实时数据为生产决策提供支持、推动供应链协同优化及可视化管理... 本文主要讲述数字化价值流程图(Value Stream Mapping,VSM)在制造业的应用情况,介绍并对比了传统VSM与数字化VSM的定义及特点,并说明了数字化VSM的实施步骤,阐述了其在依靠实时数据为生产决策提供支持、推动供应链协同优化及可视化管理等方面所具备的独特优势,并以案例的形式说明了运用数字化VSM对提高企业的运行效率、降低企业运行成本等产生的积极作用。数字化VSM是推动制造业完成精益化和智能化的重要手段,有利于企业不断强化自身竞争优势,让企业能够抓住快速变化的市场机会。 展开更多
关键词 数字化 价值流程图 制造业 精益生产 实时数据
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面向还原的结构光投影三维物理轮廓测量技术
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作者 杨彦雄 田苗 张磊 《激光杂志》 北大核心 2026年第2期77-82,共6页
为了减少三维物理轮廓测量误差,研究一种面向还原的结构光投影三维物理轮廓测量技术。利用相机捕捉变形的光场信息,采用N步相移法选取双频时间相位展开方法实施相位解包裹,获取准确的三维物理轮廓相位信息,采用卷积神经网络拟合光学过... 为了减少三维物理轮廓测量误差,研究一种面向还原的结构光投影三维物理轮廓测量技术。利用相机捕捉变形的光场信息,采用N步相移法选取双频时间相位展开方法实施相位解包裹,获取准确的三维物理轮廓相位信息,采用卷积神经网络拟合光学过程与结构光投影三维物理轮廓相位间复杂的非线性关系,实现对受光学干扰的结构光图案的准确还原。采用损失函数训练卷积神经网络,衡量还原结果与真实标签之间的差异,输出精准的三维物理轮廓测量结果。本研究采用6层卷积神经网络,基于稀疏描述子损失函数与全卷积交叉熵检测损失函数组合训练,在10帧图像测试中实现低于1.6%的误还原比例及0.01 mm以下的三维物理轮廓测量不确定度。 展开更多
关键词 结构光投影 三维物理轮廓 非线性映射 卷积神经网络 轮廓还原 双频时间相位
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RTK与PPK在江苏近海水下地理信息数据获取中的应用对比研究
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作者 刘阳 《科技资讯》 2026年第2期47-49,共3页
介绍了实时动态载波相位差分(Real-Time Kinematic,RTK)和事后动态载波相位差分(Post Processed Kinematic,PPK)两种技术的应用原理,并对比了二者在江苏近海无通信区域水下测绘中的应用情况。研究结果表明,二者在通信方式、作业方式、... 介绍了实时动态载波相位差分(Real-Time Kinematic,RTK)和事后动态载波相位差分(Post Processed Kinematic,PPK)两种技术的应用原理,并对比了二者在江苏近海无通信区域水下测绘中的应用情况。研究结果表明,二者在通信方式、作业方式、作业距离、定位精度上各有优劣,但PPK的精度要明显高于PTK。RTK技术依赖实时通信,适用于近岸小范围实时作业;PPK技术借助事后处理数据,可以摆脱通信限制,能够在远海无通信区域的测绘中发挥优势。因此,PPK技术在江苏近海无通信区域的水下测绘中具有更高的适用性,可以达到预期效果。 展开更多
关键词 实时动态载波相位差分技术 事后动态载波相位差分技术 水下测绘 近海无通信区域
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