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Multi-objective Evolutionary Algorithm Based on Target Space Partitioning Method
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作者 尚兆霞 刘弘 李焱 《Journal of Donghua University(English Edition)》 EI CAS 2011年第2期177-181,共5页
Considering the defects of conventional optimization methods, a novel optimization algorithm is introduced in this paper. Target space partitioning method is used in this algorithm to solve multi-objective optimizatio... Considering the defects of conventional optimization methods, a novel optimization algorithm is introduced in this paper. Target space partitioning method is used in this algorithm to solve multi-objective optimization problem, thus achieve the coherent solution which can meet the requirements of all target functions, and improve the population's overall evolution level. The algorithm which guarantees diversity preservation and fast convergence to the Pareto set is applied to structural optimization problems. The empirical analysis supports the algorithm and gives an example with program. 展开更多
关键词 OPTIMIZATION ALGORITHM MULTI-objectIVE target SPACE partitioning METHOD
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Multi-objective Optimization for Target Tracking in Quantized Sensor Networks
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作者 Majdi Mansouri Faicel Hnaien +3 位作者 Hazem Nounou Mohamed Nounou Hichem Snoussi Cedric Richard 《通讯和计算机(中英文版)》 2012年第10期1195-1205,共11页
关键词 无线传感器网络 多目标优化 目标跟踪 量化 滤波算法 目标位置 估计误差 选择问题
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基于深度学习的视觉目标跟踪研究综述
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作者 罗元 马文龙 唐小平 《半导体光电》 北大核心 2026年第1期13-27,共15页
目标跟踪是计算机视觉领域的重要研究方向,其任务是在视频序列中对感兴趣的目标进行持续检测与精确定位。随着深度学习技术的迅速发展,视觉目标跟踪在特征建模、时序关联以及端到端学习等方面取得了显著进展。文章系统回顾了基于深度学... 目标跟踪是计算机视觉领域的重要研究方向,其任务是在视频序列中对感兴趣的目标进行持续检测与精确定位。随着深度学习技术的迅速发展,视觉目标跟踪在特征建模、时序关联以及端到端学习等方面取得了显著进展。文章系统回顾了基于深度学习的视觉目标跟踪研究现状,从单目标跟踪与多目标跟踪两个方向出发,分析了不同框架下的基本思想与实现机制,阐述了从传统手工特征方法向深度特征驱动模型的演化过程。还总结了常用的跟踪数据集与性能评价指标,并对当前研究面临的主要问题进行了讨论,包括长时间建模能力欠佳、复杂场景跟踪鲁棒性差以及跨场景泛化能力有限等。最后,展望了未来视觉目标跟踪的发展趋势,指出融合多模态信息与时空建模的统一深度框架将成为该领域的重要研究方向。 展开更多
关键词 深度学习 视觉目标跟踪 单目标跟踪 多目标跟踪 TRANSFORMER
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星载二维转台目标捕获及跟踪指向控制
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作者 王丽娇 陶佳伟 +1 位作者 王淑一 雷拥军 《中国空间科学技术(中英文)》 北大核心 2026年第1期145-156,共12页
针对星载二维转台对空间非合作目标的捕获与跟踪控制问题,充分考虑相机成像特性,设计了从目标初始捕获到视觉跟踪的全流程指向控制策略。首先,目标捕获阶段,考虑相机安装误差及多通道视场中心不重合等因素,通过分析相机图像输出与转台... 针对星载二维转台对空间非合作目标的捕获与跟踪控制问题,充分考虑相机成像特性,设计了从目标初始捕获到视觉跟踪的全流程指向控制策略。首先,目标捕获阶段,考虑相机安装误差及多通道视场中心不重合等因素,通过分析相机图像输出与转台姿态的运动学关系,将相机视轴指向误差映射为转台姿态偏移量,实现了相机视轴与转台末端存在不垂直误差情况下的高精度目标姿态计算,解决了传统方法难以获得解析解的问题。其次,视觉跟踪阶段,针对初始阶段的控制平稳性问题,提出一种基于速度约束能力和像移终端偏差实时调节的像平面轨迹规划策略;针对相机多通道切换的平稳性问题,利用切换点焦平面物理位置的一致性,构建了一种统一坐标尺度的焦平面控制方法,并设计了基于像空间轨迹预估的图像反馈控制策略,通过星体/转台姿态和像平面位置测量预估像平面速度,避免了对像平面速度测量的依赖。进一步优化控制器切换逻辑,引入加权遗忘因子建立切换初期的平稳衔接,兼顾动态速度约束指标及平稳性,提升了系统的鲁棒性和动态性能。最后,验证与应用,通过地面物理试验及在轨应用对上述控制方法进行验证。结果表明,该方法可实现对空间目标的高精度捕获及高平稳跟踪。因此,提出的控制方法有效解决了相机成像约束下的星载二维转台全流程指向控制问题,具有工程实用性。 展开更多
关键词 二维转台 非合作目标 捕获与跟踪 全流程 物理试验 在轨应用
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四足机器人目标检测与抓取实验系统设计
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作者 徐哲壮 兰茜 +3 位作者 张力涛 黄平 张正扬 柯津 《实验室研究与探索》 北大核心 2026年第1期1-7,共7页
为响应“新工科”建设要求,提升高校工科学生的创新思维与工程实践能力,面向工业典型场景设计并实现一套集成目标检测与自主抓取功能的四足机器人实验系统。系统采用基于限幅灰度世界算法的目标检测算法,确保在不同光照环境下准确获取... 为响应“新工科”建设要求,提升高校工科学生的创新思维与工程实践能力,面向工业典型场景设计并实现一套集成目标检测与自主抓取功能的四足机器人实验系统。系统采用基于限幅灰度世界算法的目标检测算法,确保在不同光照环境下准确获取目标物体信息,结合ArUco码与PID控制器,使四足机器人准确移动至抓取位置。通过机械臂的逆运动学求解获得准确抓取位姿,执行目标物体的抓取和投掷操作。实验结果表明,该系统具备较高的实时性和稳定性,能满足工业现场典型作业场景中目标检测与抓取需求,对高校工程教育和学生实践能力培养具有参考价值。 展开更多
关键词 四足机器人 六自由度机械臂 目标检测 目标抓取
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基于神经网络和抛物特征的改进MOG-SORT高空抛物检测算法
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作者 陈卫东 刘萌 武文龙 《燕山大学学报》 北大核心 2026年第1期68-75,共8页
随着高楼的不断增多,高空抛物事件日益增加,给个人安全和公共安全都带来了挑战。高空抛物检测过程中存在背景复杂、抛物目标小、抛物外观特征不明显、抛物跟踪易丢失等问题。本文使用神经网络对混合高斯背景建模算法进行扩展,并根据抛... 随着高楼的不断增多,高空抛物事件日益增加,给个人安全和公共安全都带来了挑战。高空抛物检测过程中存在背景复杂、抛物目标小、抛物外观特征不明显、抛物跟踪易丢失等问题。本文使用神经网络对混合高斯背景建模算法进行扩展,并根据抛物特征改进简单在线实时跟踪(SORT)算法解决上述高空抛物问题。首先,为解决小目标抛物及复杂背景问题,引入区域条件滤波减少前景检测中的非抛物前景;其次,为解决抛物外观特征不明显的问题,使用多帧融合技术增强运动特征并设计轻量级分类网络来区分抛物物体:最后,为解决抛物跟踪易丢失的问题,根据抛物特征改进了SORT的状态空间和匹配度量。实验结果表明:改进后的混合高斯背景建模算法,在召回率下降6.50%的情况下,检测数量减少97.14%;改进后的SORT算法,ID切换数量减少51.61%,MOTA指标提升8.74%,TIOU指标提升8.02%. 展开更多
关键词 高空抛物检测 运动小目标检测 混合高斯背景建模 SORT
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露天矿无人机巡检:轻量化目标检测与多目标跟踪技术及系统构建
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作者 刘光伟 雷健 +6 位作者 张磊 罗霄 牛喜洋 张浩博 袁杰 秦飞龙 谯乾林 《煤炭科学技术》 北大核心 2026年第2期447-466,共20页
针对露天矿传统人工巡检效率低、故障设备与非合作目标识别难、安全风险高及小目标检测精度不足等问题,同时为补充UWB室内外定位、车载捷联惯性导航等主动定位技术在信号盲区、非合作目标监测等场景的局限,提出轻量化目标检测与多目标... 针对露天矿传统人工巡检效率低、故障设备与非合作目标识别难、安全风险高及小目标检测精度不足等问题,同时为补充UWB室内外定位、车载捷联惯性导航等主动定位技术在信号盲区、非合作目标监测等场景的局限,提出轻量化目标检测与多目标跟踪算法,并构建智能化无人机巡检系统。在检测模型设计上,主干网络引入可变形卷积DCNv2,颈部采用渐进特征金字塔网络AFPN,强化多尺度特征提取能力;设计轻量化检测头LSDECD-Head,结合Focaler-GIoU损失函数,提升小目标与遮挡目标检测精度;通过LAMP剪枝算法实现模型压缩,30%剪枝率下仍保持mAP50为0.868、推理时间196 ms的性能,适配无人机计算资源约束。在多目标跟踪方面,改进ByteTrack算法,引入融合目标空间位置、作业状态及外观特征的空间-外观相似度矩阵,结合加速度校正函数优化轨迹预测,使多目标跟踪准确率提升2.6%,ID切换次数减少21次。此外,构建多层级巡检系统,集成数据采集、实时检测与多机协同调度功能,依托5G与自组网技术实现数据传输与远程监控。试验结果表明,该方案在露天矿场景中显著提升设备检测与跟踪的精度及稳定性,为矿山智能化、无人化巡检提供可落地的技术方案。 展开更多
关键词 露天煤矿 无人机巡检 轻量化目标检测 多目标跟踪 空间-外观相似度矩阵
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基于GA-DETR的自然场景谷类作物穗部检测方法
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作者 王佳诗 崔晨曦 +7 位作者 杜奥博 石祥龙 刘进宝 邓雪寒 杨万能 宋鹏 段凌凤 翟瑞芳 《农业机械学报》 北大核心 2026年第1期125-139,共15页
全球三大谷类作物(水稻、小麦、玉米)穗部的检测,是精准农业与谷类作物表型分析中的基础任务。然而,在复杂田间环境中,穗部分布密集、尺度差异显著且存在大量小目标严重影响检测精度。为解决这些问题,本研究提出一种基于RT-DETR架构的... 全球三大谷类作物(水稻、小麦、玉米)穗部的检测,是精准农业与谷类作物表型分析中的基础任务。然而,在复杂田间环境中,穗部分布密集、尺度差异显著且存在大量小目标严重影响检测精度。为解决这些问题,本研究提出一种基于RT-DETR架构的门控注意力DETR(GA-DETR),并引入3个创新组件:针对谷物穗部细节特征,设计门控机制C2F(GMC2F)模块,通过动态通道加权与跨阶段局部特征融合,提升骨干网络的特征判别能力。为解决谷物穗部形态差异导致的尺度不匹配问题,提出注意力上采样尺度序列特征融合(AUSSFF)模块,借助3D卷积强化多尺度特征依赖。针对无人机图像中小目标检测难题,提出FPIoU损失函数,结合目标尺寸自适应加权与难度感知分层策略,优化对难检测样本的处理能力。在水稻穗数据集(RiceR)、小麦穗数据集(GWHD)和无人机玉米雄穗数据集(MTC-UAV)上,GA-DETR性能优于基准模型RT-DETR及其他5种主流检测模型,mAP@0.5分别达到92.8%、91.7%和91.3%,对于水稻穗数据集(RiceR)模型内存占用量减少32.5%,浮点运算量降低14.4%。在GWHD数据集的穗部计数任务中,该框架性能超过5种主流框架,平均绝对误差(MAE)为5.650,均方根误差(RMSE)为7.383。GA-DETR有效平衡了检测精度与效率,为谷物穗部通用检测框架提供了跨物种特征建模范式,且兼容小麦、水稻、玉米等多种谷类作物,以及地面相机、无人机等不同采集平台的数据,可支持谷物自动化高通量田间表型监测,进一步推动精准农业发展。 展开更多
关键词 谷类作物 穗部检测 密集目标 目标检测 无人机 GA-DETR
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基于自适应禁忌搜索多目标鲸鱼算法的武器目标分配
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作者 宰光军 徐旺旺 +2 位作者 钟李红 田钊 佘维 《郑州大学学报(理学版)》 北大核心 2026年第2期55-63,共9页
针对多目标鲸鱼优化算法在解决武器目标分配时存在参数设置经验化、种群多样性差以及空间搜索能力弱等问题,提出一种自适应禁忌搜索多目标鲸鱼优化算法。首先,通过自适应网格划分和外部存档调整策略,使网格和档案大小能够根据种群分布... 针对多目标鲸鱼优化算法在解决武器目标分配时存在参数设置经验化、种群多样性差以及空间搜索能力弱等问题,提出一种自适应禁忌搜索多目标鲸鱼优化算法。首先,通过自适应网格划分和外部存档调整策略,使网格和档案大小能够根据种群分布状态和多样性变化情况自动调整。其次,设计了动态轮盘赌选择方法来控制全局最优个体的生成,以提高种群分布的多样性和均匀性。此外,引入了禁忌搜索算法中的禁忌列表和邻域搜索策略,扩大种群对新区域的探索能力。仿真实验结果表明,所提算法在种群分布性和解集多样性方面表现更优,同时具有更快的求解效率,有效提高了解集的质量,能够较好地解决多目标武器分配优化问题。 展开更多
关键词 多目标鲸鱼优化算法 武器目标分配 自适应网格划分 外部存档 禁忌搜索算法
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基于计算机视觉的水下目标检测与跟踪:现状与展望
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作者 张明华 杨凌霄 +2 位作者 张子其 黄冬梅 宋巍 《海洋信息技术与应用》 2026年第1期1-20,共20页
随着海洋资源开发工作的不断推进,水下图像增强、目标检测与目标跟踪等计算机视觉技术在海洋探测中的应用日益广泛,已成为水下视觉感知研究领域的热点。本文首先总结了水下目标检测与跟踪方面存在的困难,分析了水下视觉感知任务之间的... 随着海洋资源开发工作的不断推进,水下图像增强、目标检测与目标跟踪等计算机视觉技术在海洋探测中的应用日益广泛,已成为水下视觉感知研究领域的热点。本文首先总结了水下目标检测与跟踪方面存在的困难,分析了水下视觉感知任务之间的协同关系,然后从水下图像增强、水下目标检测和水下目标跟踪三个方面对近年来的主要研究方法、技术框架进行了系统梳理和综述,并且着重介绍了基于提示学习的水下图像增强、轻量化水下目标检测和基于提示学习的水下目标跟踪等方面的研究进展。最后展望未来,总结分析了基于计算机视觉的水下图像与目标处理将面临的若干挑战,即水下数据集的建设、多任务间的协同、大模型的应用以及在实际环境的部署和应用等。 展开更多
关键词 计算机视觉 水下目标检测 水下目标跟踪 图像增强 提示学习 深度学习
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基于形状自适应标签分配的遥感有向目标检测网络
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作者 任王 吴斌 +1 位作者 余长宏 曾文捷 《电信科学》 北大核心 2026年第2期148-160,共13页
针对遥感图像中大纵横比目标因正样本不足而出现的学习不充分问题,提出一种基于形状自适应标签分配的遥感有向目标检测网络(shape-adaptive label assignment for oriented object detection network,SALANet)。首先,引入纵横比敏感系... 针对遥感图像中大纵横比目标因正样本不足而出现的学习不充分问题,提出一种基于形状自适应标签分配的遥感有向目标检测网络(shape-adaptive label assignment for oriented object detection network,SALANet)。首先,引入纵横比敏感系数建立目标几何特征与正样本数量的动态映射关系,缓解传统方法中固定分配规则引发的样本分布不平衡问题;其次,设计自适应标签分配策略,通过对交并比(intersection over union,IoU)进行排名实现高质量正样本选择;最后,提出中心轴先验,将圆形中心先验区扩展为目标中心轴的矩形区域,增强大纵横比目标的几何特征表征能力。在DOTAv1.0和HRSC2016数据集上的对比实验表明,SALANet分别取得0.777 1和0.932 3的平均精度均值(mean average precision,mAP),较基线方法RoI Transformer分别提升8.15%和2.87%。 展开更多
关键词 遥感图像 有向目标检测 大纵横比目标 形状自适应标签分配 中心轴先验
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基于S-PGA-YOLOv12的复杂场景小目标火灾检测方法
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作者 李海 孙鹏 +1 位作者 张志佳 沈喆 《控制与决策》 北大核心 2026年第3期728-740,共13页
基于深度学习的复杂场景下小目标火灾检测方法主要面临两方面挑战:其一,在复杂场景中采集小目标火灾视频图像成本高昂且难度颇大,导致模型的泛化能力和鲁棒性受限;其二,复杂场景下小目标火灾检测易受火灾尺度、场景类型、光照条件等因... 基于深度学习的复杂场景下小目标火灾检测方法主要面临两方面挑战:其一,在复杂场景中采集小目标火灾视频图像成本高昂且难度颇大,导致模型的泛化能力和鲁棒性受限;其二,复杂场景下小目标火灾检测易受火灾尺度、场景类型、光照条件等因素影响,导致检测精度不高.对此,提出一种基于S-PGA-YOLOv12的复杂场景下小目标火灾检测模型.首先,基于YOLOv12融合了用于突出小目标关键信息的并行补丁感知注意(PPA)模块、用于平衡速度与精度的GOLD模块、用于通过自适应学习不同尺度特征图的空间融合权重的小目标检测头(Detect-ASFF)模块;然后,针对复杂场景下小目标火灾图像采集成本高、难度大等问题,提出一种基于模拟仿真的数据集构建方法;最后,基于模拟仿真构建的复杂场景小目标火灾数据集,通过消融实验、对比实验、鲁棒性和泛化性分析来验证S-PGA-YOLOv12模型的有效性.在所构建的3个数据集上进行大量实验,表明所提出方法具有有效性和优越性. 展开更多
关键词 复杂场景 小目标火灾 目标检测 注意力机制 仿真技术
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基于改进YOLOv8n的船舶目标检测算法
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作者 陈颖 周海峰 +2 位作者 郑东强 张兴杰 黄金满 《集美大学学报(自然科学版)》 2026年第2期176-188,共13页
为了解决船舶图像目标检测任务中船舶目标尺度多样、背景环境复杂导致的漏检误检等问题,提出一种用于船舶目标检测的DSAMPN-YOLOv8n算法模型。引入动态蛇形卷积(dynamic snake convolution,DSC)和无参数注意力机制(simple parameter-fre... 为了解决船舶图像目标检测任务中船舶目标尺度多样、背景环境复杂导致的漏检误检等问题,提出一种用于船舶目标检测的DSAMPN-YOLOv8n算法模型。引入动态蛇形卷积(dynamic snake convolution,DSC)和无参数注意力机制(simple parameter-free attention mechanism,SimAM),提高YOLOv8n网络在复杂环境下对检测目标的特征提取和融合能力;构建多尺度渐近特征金字塔网络(asymptotic feature pyramid network,AFPN)实现多尺度特征信息交换,增强特征融合效果,提高模型对不同尺度船舶目标的检测能力。使用Seaships船舶数据集对改进算法模型进行实验验证,结果表明,相较于YOLOv8n算法,优化后的算法DSAMPN-YOLOv8n的精确率、召回率和mAP@0.5分别提升了6.0%、6.7%、3.6%,实验结果验证了改进方法的准确性和有效性。 展开更多
关键词 船舶目标 目标检测 YOLOv8n 特征提取 特征融合
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基于ObjectNess BING的海面多舰船目标检测 被引量:8
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作者 郭少军 沈同圣 +1 位作者 徐健 马新星 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第1期14-20,共7页
将一幅图像按照一个目标的大小进行缩放,然后计算其梯度特征,再对梯度特征进行标准化,二值化能够极大地提高目标候选区域的选择和检测计算效率,减少耗时。由于对海上舰船目标的检测是具有丰富角点的人造目标,对ObjectNess二值化标准梯... 将一幅图像按照一个目标的大小进行缩放,然后计算其梯度特征,再对梯度特征进行标准化,二值化能够极大地提高目标候选区域的选择和检测计算效率,减少耗时。由于对海上舰船目标的检测是具有丰富角点的人造目标,对ObjectNess二值化标准梯度特征(binarized normed gradients,BING)方法中的目标候选区域提取算法进行改进,使其能够更加快速地进行候选区域的选择并保持较高的检测率。分析了海上多舰船目标的图像特征,提出了利用角点确定目标的候选基点,再利用ObjectNess BING检测模型训练获得的多目标尺寸进行候选区域的选择,对互联网上下载的多幅多舰船图像进行处理的结果表明,算法能够有效减少候选目标区域的数量并保持较高的检测概率。 展开更多
关键词 objectNess二值化标准梯度特征 角点检测 模板训练 海面舰船 目标检测
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基于变邻域量子粒子群优化的异构反无装备群目标分配方法
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作者 张腾 王铮 +5 位作者 王旭阳 吴松森 韦亚利 王晓田 宁昕 陈占胜 《弹箭与制导学报》 北大核心 2026年第1期61-76,共16页
为解决现代防空作战中武器-目标分配(Weapon-Target Assignment,WTA)决策效率低与实用性不强的问题,首先构建了一个综合考虑弹药消耗、作战成本、总作战时间与拦截收益四类指标的多目标WTA模型,同时考虑武器-弹药兼容性、弹药库存与毁... 为解决现代防空作战中武器-目标分配(Weapon-Target Assignment,WTA)决策效率低与实用性不强的问题,首先构建了一个综合考虑弹药消耗、作战成本、总作战时间与拦截收益四类指标的多目标WTA模型,同时考虑武器-弹药兼容性、弹药库存与毁伤门限等实际约束,以增强模型的实战贴合性。其次,提出了一种混合启发式算法HCQPSO-VNS(Hybrid Chaotic Quantum Particle Swarm Optimization-Variable Neighborhood Search,HCQPSO-VNS)用于求解所提WTA模型。该算法采用Logistic混沌映射提高初始种群质量,利用量子粒子群优化(Quantum particle swarm optimization,QPSO)实现全局搜索,并引入具有多邻域结构的变邻域搜索(Variable Neighborhood Search,VNS)进行局部优化,避免早熟收敛。最后,仿真结果表明,所提算法在较少迭代内即可收敛至高质量可行解,所得分配方案在满足期望毁伤下界与武器-弹药兼容性等约束的同时,可实现四类指标之间的有效均衡。对比仿真显示,该算法综合性能优于多种主流对比算法,可有效提高防空火力分配决策的效率与科学性。同时,随着问题复杂度增加,算法仍能保持较高的寻优效率与计算可接受性,展现出良好的可扩展性。 展开更多
关键词 武器目标分配 多目标优化 量子粒子群优化 变邻域搜索
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轻量化低慢小无人机多目标检测及跟踪方法
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作者 樊小冬 谭天一 吴江 《北京航空航天大学学报》 北大核心 2026年第2期610-619,共10页
为有效地探测城镇、厂区等复杂环境中的低慢小无人机(UAV)目标,提出一种轻量化多无人机目标视觉检测及跟踪方法。该方法以CenterNet目标检测算法为基础,通过引入多层次特征融合和快速空间金字塔池化(SPPF)结构,并采用MobileNet轻量化主... 为有效地探测城镇、厂区等复杂环境中的低慢小无人机(UAV)目标,提出一种轻量化多无人机目标视觉检测及跟踪方法。该方法以CenterNet目标检测算法为基础,通过引入多层次特征融合和快速空间金字塔池化(SPPF)结构,并采用MobileNet轻量化主干网络,实现对小型无人机目标的准确检测。为解决长焦相机跟踪无人机目标过程中的不稳定问题,提出一种基于优化DeepSORT的无人机多目标跟踪方法。采用自适应噪声卡Kalman波器进行目标轨迹预测,同时引入相机运动补偿模块和BYTE目标关联算法,以实现对多个无人机目标的准确跟踪。构建小型无人机目标检测及跟踪数据集,对算法进行训练和测试,并在嵌入式设备Jetson NX上进行部署验证。实验结果显示,所提算法平均模型参数量减少了56.9%,mAP提高了1.18%,平均计算量减少了66.5%。在Jetson NX上,单帧图像平均处理时间为36.4 ms,平均模型大小为14.5 MB。该算法具有较好的检测准确性和运行实时性,适用于算力较小的边缘设备部署。 展开更多
关键词 低慢小无人机 轻量化 目标检测 多目标跟踪 深度学习
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用于3D物体检测的端到端雷视融合网络研究
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作者 陶俊杰 徐鹏 叶坚 《计算机仿真》 2026年第1期511-517,共7页
针对传统3D物体检测方法无法同时实现较高的定位与分类准确率的问题,提出了一种基于雷视融合的端到端的3D物体检测网络。首先将卷积神经网络提取到的图像特征投影到BEV中,将它们与基于雷达检测器的卷积层进行特征融合。其次利用连续卷... 针对传统3D物体检测方法无法同时实现较高的定位与分类准确率的问题,提出了一种基于雷视融合的端到端的3D物体检测网络。首先将卷积神经网络提取到的图像特征投影到BEV中,将它们与基于雷达检测器的卷积层进行特征融合。其次利用连续卷积的方法创建密集的BEV特征图,从BEV空间中每个点对应的最近图像特征中提取信息。最后设计了雷视连续融合层来连接两个通道的多个中间层,实现多个尺度上的雷达与视觉融合。通过在KITTI数据集的实验评估表明,文中提出的基于雷视融合的3D物体检测算法与目前的方法相比在速度和精度上有显著的提升。 展开更多
关键词 雷视融合 三维物体 目标检测 端到端 连续卷积
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LS-YOLO:基于改进YOLOv8n的航拍小目标检测算法
18
作者 武腾辉 邓炳光 《电讯技术》 北大核心 2026年第2期221-228,共8页
航拍图像中,由于目标较小、特征不明显且分布密集,导致对小目标的检测存在漏检和误检严重等问题。为了解决这些问题,并考虑到无人机设备计算资源的有限性,提出了一种基于YOLOv8n的小目标检测改进算法:LS-YOLO(Light and Scale-YOLO)。首... 航拍图像中,由于目标较小、特征不明显且分布密集,导致对小目标的检测存在漏检和误检严重等问题。为了解决这些问题,并考虑到无人机设备计算资源的有限性,提出了一种基于YOLOv8n的小目标检测改进算法:LS-YOLO(Light and Scale-YOLO)。首先,为了避免小目标在特征提取和增强过程中被噪声和冗余信息淹没,改进算法去除了主干网络中最后一层特征提取层,再将原P5检测头替换为P2小目标检测头;然后,在主干网络中新设计了轻量化多尺度特征提取模块(Lightweight Multi-scale Convolution,LMC),以更好地提取小目标的多尺度特征,同时减少计算开销并提高改进算法模型的运行效率;最后,新设计共享任务对齐检测头(Shared Task Alignment Detection Head,STA-Head),旨在解决特征在分类和回归任务中不协调的问题,从而提升模型的检测精度,并进一步降低模型的参数量。相比于基线算法YOLOv8n,所设计的算法模型在VisDrone2019数据集上的mAP50提高了8%,达到43.2%,准确率和召回率分别提高8%和6.7%,分别达到53.6%和41.4%,参数量下降56.6%,仅有1.3×10^(6);在RSOD数据集上同样表现良好,展现了良好的泛化能力。 展开更多
关键词 航拍图像 目标检测 小目标 YOLOv8n
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基于动态关联的高维多目标进化算法
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作者 王珊珊 胡莫然 +1 位作者 王嘉诚 曾亮 《云南大学学报(自然科学版)》 北大核心 2026年第2期240-251,共12页
针对现有多目标进化算法在处理复杂Pareto边界问题时收敛性与多样性难以平衡的问题,提出了一种改进的动态关联策略(dynamic association model,DAM)和基于目标空间转换的自适应权值更新策略(objective-oriented transformation strategy... 针对现有多目标进化算法在处理复杂Pareto边界问题时收敛性与多样性难以平衡的问题,提出了一种改进的动态关联策略(dynamic association model,DAM)和基于目标空间转换的自适应权值更新策略(objective-oriented transformation strategy,OTS)的高维多目标进化算法MOEA/D-DAM.该算法通过DAM将权重向量与种群个体通过切比雪夫加权法进行关联,实现种群与权向量的动态关联,增强了种群的收敛性与多样性;采用基于目标空间转换的OTS通过对帕累托前沿曲率估计,当其曲率小于1时,将种群在目标空间进行坐标转换;采用目标向量之间的余弦相似度来衡量稀疏度,有效改善了个体在帕累托前沿上分布不均的问题使种群在保持多样性的同时快速收敛.MOEA/D-DAM与其他先进算法MOEA/D-UR、MOEA/D-URAW、MOEA/D-VOV、PeEA以及TS-NSGA-Ⅱ在DLTZ测试问题和WFG测试问题上进行仿真对比实验.结果表明,MOEA/D-DAM在IGD性能指标上分别有43、48、52、49、40个问题表现优于其他算法,最优解占比为54.6%;在HV性能指标上有28、46、42、37、43个问题依次优于其他算法,最优解占比为42.1%.该算法在求解复杂Pareto边界的高维多目标优化问题中表现出强大的竞争力,能够有效平衡收敛性与多样性. 展开更多
关键词 高维多目标优化 目标空间转换 动态关联策略 动态相关性 自适应更新策略
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基于ROS平台的堆叠物体目标检测与抓取系统的研究
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作者 赵广辉 程万胜 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2026年第3期82-87,共6页
为突破传统算法在处理遮挡堆积目标时的局限性,设计一套可靠的目标检测及抓取系统,实现遮挡堆积目标物体的精确定位与分类,为机器人在复杂遮挡堆积环境下智能识别抓取优先次序提供有效策略支持。运用文献调研、YOLOv7算法结构深入剖析... 为突破传统算法在处理遮挡堆积目标时的局限性,设计一套可靠的目标检测及抓取系统,实现遮挡堆积目标物体的精确定位与分类,为机器人在复杂遮挡堆积环境下智能识别抓取优先次序提供有效策略支持。运用文献调研、YOLOv7算法结构深入剖析、搭建机械臂抓取测试平台等方法,在实际环境中开展机械臂抓取遮挡堆积物体实验,验证所提方案的有效性。改进后的YOLOv7_obb网络模型在性能上取得显著提升,相比传统算法,精度提高了7.07%,mAP@0.5值达到93.97%,能够精准识别目标种类信息并检测出遮挡堆积的目标对象位置。在机械臂抓取实验中,不同数量遮挡堆积目标对象的平均识别正确率达到92%,在成功识别基础上,机械臂实际分层抓取遮挡堆积目标的准确率为76.3%。提出的基于改进YOLOv7_obb算法的遮挡堆积目标检测及抓取方案切实可行,有效解决了机器人在遮挡堆积环境下目标识别与抓取难题,可推动机器人抓取系统在实际工程中的广泛应用。 展开更多
关键词 堆叠物体目标识别 手眼标定 Xarm6机械臂抓取
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